片狀工件運(yùn)輸與調(diào)度機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及片狀工件運(yùn)輸與調(diào)度機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
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[0002]在現(xiàn)今的生活上，科技日新月異的進(jìn)展，機(jī)械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢可以重復(fù)的做同一動作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會覺得累，機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會越來越廣泛，機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機(jī)械是手機(jī)器人的一個重要分支。
[0003]機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2?3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。
[0004]現(xiàn)有的片狀工件在使用機(jī)械手調(diào)度時會出現(xiàn)散落的情況。因?yàn)闉榱思涌焖俣?，通常?shù)個工件一起裝夾，在調(diào)度的過程中，由于兩側(cè)的角度難以控制，穩(wěn)定性差，會出現(xiàn)傾倒的現(xiàn)象，使得產(chǎn)品報廢，增加制作成本。
【實(shí)用新型內(nèi)容】:
[0005]針對上述問題，本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、操作方便、加工效率高且質(zhì)量穩(wěn)定的片狀工件運(yùn)輸與調(diào)度機(jī)械手。
[0006]本實(shí)用新型的片狀工件運(yùn)輸與調(diào)度機(jī)械手，它包含控制裝置、主傳動臂、傳動臂一、傳動臂二、傳動臂三、傳動臂四、三通萬向節(jié)、萬向節(jié)一、萬向節(jié)二、抓手、上卡板、下卡板、活動件；所述的主傳動臂的尾端與控制裝置連接，主傳動臂的前端通過三通萬向節(jié)與傳動臂二和傳動臂四連接，傳動臂二和傳動臂四分別與傳動臂一、傳動臂三連接，且傳動臂一與傳動臂二之間設(shè)有萬向節(jié)一，傳動臂三與傳動臂四之間設(shè)有萬向節(jié)二，傳動臂一、傳動臂三的前端均設(shè)有抓手，且抓手有上卡板、下卡板和活動件組成，活動件設(shè)置在上卡板、下卡板的中間。
[0007]作為優(yōu)選，所述的上卡板、下卡板的內(nèi)壁均設(shè)有防滑層，避免產(chǎn)品在夾持過程中來回滑動。
[0008]作為優(yōu)選，所述的活動件為角度活動件，可以調(diào)節(jié)上卡板、下卡板之間的夾持角度。
[0009]作為優(yōu)選，所述的主傳動臂上設(shè)有重力檢測裝置。
[0010]本實(shí)用新型操作時，通過抓手將片狀工件抓起，在裝夾時，傳動臂二、傳動臂四之間的角度可以調(diào)節(jié)，便于片狀工件的傳遞裝夾，通過三通萬向節(jié)可以控制整體的角度與高度，在移動至指定位置時，可以控制萬向節(jié)一、萬向節(jié)二操作不同的角度，將產(chǎn)品放下。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果:它結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，操作方便，穩(wěn)定性好，角度可以任意變換，且兩個卡爪相當(dāng)于兩個機(jī)械手，角度均可以分別調(diào)節(jié)，以滿足片狀工件裝夾時的需要，它的加工效率高，且降低了報廢品的機(jī)率，降低了成本。
【附圖說明】
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[0012]為了易于說明，本實(shí)用新型由下述的具體實(shí)施及附圖作以詳細(xì)描述。
[0013]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2是本實(shí)用新型中抓手的示意圖；
[0015]圖中:
[0016]控制裝置1、主傳動臂2、傳動臂一 3、傳動臂二 4、傳動臂三5、傳動臂四6、三通萬向節(jié)7、萬向節(jié)一 8、萬向節(jié)二 9、抓手10、上卡板11、下卡板12、活動件13、防滑層14。
【具體實(shí)施方式】
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[0017]如圖1至圖2所示，本【具體實(shí)施方式】采用以下技術(shù)方案:它包含控制裝置1、主傳動臂2、傳動臂一 3、傳動臂二 4、傳動臂三5、傳動臂四6、三通萬向節(jié)7、萬向節(jié)一 8、萬向節(jié)二 9、抓手10、上卡板11、下卡板12、活動件13 ;所述的主傳動臂2的尾端與控制裝置1連接，主傳動臂2的前端通過三通萬向節(jié)7與傳動臂二 4和傳動臂四6連接，傳動臂二 4和傳動臂四6分別與傳動臂一 3、傳動臂三5連接，且傳動臂一 3與傳動臂二 4之間設(shè)有萬向節(jié)一 8，傳動臂三5與傳動臂四6之間設(shè)有萬向節(jié)二 9，傳動臂一 3、傳動臂三5的前端均設(shè)有抓手10，且抓手10有上卡板11、下卡板12和活動件13組成，活動件13設(shè)置在上卡板11、下卡板12的中間。
[0018]其中，所述的上卡板11、下卡板12的內(nèi)壁均設(shè)有防滑層14，避免產(chǎn)品在夾持過程中來回滑動。
[0019]所述的活動件13為角度活動件，可以調(diào)節(jié)上卡板11、下卡板12之間的夾持角度。
[0020]所述的主傳動臂2上設(shè)有重力檢測裝置。
[0021]本【具體實(shí)施方式】操作時，通過抓手10將片狀工件抓起，在裝夾時，傳動臂二 4、傳動臂四6之間的角度可以調(diào)節(jié)，便于片狀工件的傳遞裝夾，通過三通萬向節(jié)7可以控制整體的角度與高度，在移動至指定位置時，可以控制萬向節(jié)一 8、萬向節(jié)二 9操作不同的角度，將產(chǎn)品放下。
[0022]本【具體實(shí)施方式】結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，操作方便，穩(wěn)定性好，角度可以任意變換，且兩個卡爪相當(dāng)于兩個機(jī)械手，角度均可以分別調(diào)節(jié)，以滿足片狀工件裝夾時的需要，它的加工效率高，且降低了報廢品的機(jī)率，降低了成本。
[0023]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征以及本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.片狀工件運(yùn)輸與調(diào)度機(jī)械手，其特征在于它包含控制裝置、主傳動臂、傳動臂一、傳動臂二、傳動臂三、傳動臂四、三通萬向節(jié)、萬向節(jié)一、萬向節(jié)二、抓手、上卡板、下卡板、活動件；所述的主傳動臂的尾端與控制裝置連接，主傳動臂的前端通過三通萬向節(jié)與傳動臂二和傳動臂四連接，傳動臂二和傳動臂四分別與傳動臂一、傳動臂三連接，且傳動臂一與傳動臂二之間設(shè)有萬向節(jié)一，傳動臂三與傳動臂四之間設(shè)有萬向節(jié)二，傳動臂一、傳動臂三的前端均設(shè)有抓手，且抓手有上卡板、下卡板和活動件組成，活動件設(shè)置在上卡板、下卡板的中間。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的片狀工件運(yùn)輸與調(diào)度機(jī)械手，其特征在于所述的上卡板、下卡板的內(nèi)壁均設(shè)有防滑層。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的片狀工件運(yùn)輸與調(diào)度機(jī)械手，其特征在于所述的活動件為角度活動件。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的片狀工件運(yùn)輸與調(diào)度機(jī)械手，其特征在于所述的主傳動臂上設(shè)有重力檢測裝置。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了片狀工件運(yùn)輸與調(diào)度機(jī)械手，屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，所述的主傳動臂的尾端與控制裝置連接，主傳動臂的前端通過三通萬向節(jié)與傳動臂二和傳動臂四連接，傳動臂二和傳動臂四分別與傳動臂一、傳動臂三連接，且傳動臂一與傳動臂二之間設(shè)有萬向節(jié)一，傳動臂三與傳動臂四之間設(shè)有萬向節(jié)二，傳動臂一、傳動臂三的前端均設(shè)有抓手，且抓手有上卡板、下卡板和活動件組成，活動件設(shè)置在上卡板、下卡板的中間。它結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，操作方便，穩(wěn)定性好，角度可以任意變換，且兩個卡爪相當(dāng)于兩個機(jī)械手，角度均可以分別調(diào)節(jié)，以滿足片狀工件裝夾時的需要，它的加工效率高，且降低了報廢品的機(jī)率，降低了成本。
【IPC分類】B25J11/00
【公開號】CN205009235
【申請?zhí)枴緾N201520710935
【發(fā)明人】高興民
【申請人】無錫市盛寶嘉科技有限公司
【公開日】2016年2月3日
【申請日】2015年9月14日