一種夾鉗式機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種夾鉗式機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，可以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具。其中，用于抓取和搬運(yùn)零部件的過程中，需要機(jī)械手具有靈活松開或閉合的特性，且對(duì)物件不能產(chǎn)生較大的沖擊。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型提供一種夾鉗式機(jī)械手，在抓取和搬運(yùn)零部件的過程中，既可以靈活松開或閉合，且對(duì)零部件不產(chǎn)生較大的沖擊，有效避免零部件的損害。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0005]一種夾鉗式機(jī)械手，包括驅(qū)動(dòng)桿，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)桿端部分別鉸接有第一連桿和第二連桿，所述第一連桿和第二連桿關(guān)于驅(qū)動(dòng)桿對(duì)稱，所述第一連桿和第二連桿的末端分別通過第一圓柱銷與直桿相連，所述兩個(gè)直桿上分別通過第二圓柱銷設(shè)置在支架上且每個(gè)直桿的末端分別設(shè)置有可形變的夾持部，所述兩個(gè)直桿關(guān)于驅(qū)動(dòng)桿對(duì)稱。
[0006]優(yōu)選，所述夾持部呈塊狀且兩個(gè)夾持部相對(duì)應(yīng)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有對(duì)稱的、凹陷的固定部。
[0007]優(yōu)選，所述驅(qū)動(dòng)桿端部通過鉸銷分別鉸接有第一連桿和第二連桿。
[0008]優(yōu)選，所述夾持部是橡膠材質(zhì)夾持部。
[0009]當(dāng)驅(qū)動(dòng)桿作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，則通過第一連桿和第二連桿驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直桿各繞著其支點(diǎn)作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，在抓取和搬運(yùn)零部件的過程中，可以靈活松開或閉合。而在每個(gè)直桿的末端分別設(shè)置有可形變的夾持部，可以在動(dòng)作的時(shí)候?qū)α悴考划a(chǎn)生較大的沖擊，有效避免零部件的損害。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果是:在抓取和搬運(yùn)零部件的過程中，既可以靈活松開或閉合，且對(duì)零部件不產(chǎn)生較大的沖擊，有效避免零部件的損害。
【附圖說明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型一種夾鉗式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]附圖的標(biāo)記含義如下:
[0013]1:支架；2:驅(qū)動(dòng)桿；3:鉸銷；4:第一連桿；5:第二連桿；6:第一圓柱銷；7:直桿；8:第二圓柱銷；9:夾持部；10:零部件；11:固定部。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和具體的實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型技術(shù)方案作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以更好的理解本實(shí)用新型并能予以實(shí)施，但所舉實(shí)施例不作為對(duì)本實(shí)用新型的限定。
[0015]一種夾鉗式機(jī)械手，如圖1所示，包括驅(qū)動(dòng)桿2，所述驅(qū)動(dòng)桿2端部分別鉸接有第一連桿4和第二連桿5，所述第一連桿4和第二連桿5關(guān)于驅(qū)動(dòng)桿2對(duì)稱，所述第一連桿4和第二連桿5的末端分別通過第一圓柱銷6與直桿7相連，所述兩個(gè)直桿7上分別通過第二圓柱銷8設(shè)置在支架I上，且每個(gè)直桿7的末端分別設(shè)置有可形變的夾持部9，比如橡膠材質(zhì)夾持部9、塑膠材質(zhì)夾持部9，最好是耐磨橡膠材質(zhì)夾持部9，當(dāng)然，夾持部9的材質(zhì)還可以是高分子合成材料，具有質(zhì)地輕巧、原料豐富、加工方便、性能良好等優(yōu)點(diǎn)。所述兩個(gè)直桿7關(guān)于驅(qū)動(dòng)桿2對(duì)稱，其中第二圓柱銷8是他們各自的支點(diǎn)。
[0016]優(yōu)選，所述夾持部9呈塊狀且兩個(gè)夾持部9相對(duì)應(yīng)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有對(duì)稱的、凹陷的固定部11，用于固定夾持零部件10。
[0017]所述驅(qū)動(dòng)桿2端部通過鉸銷3分別鉸接有第一連桿4和第二連桿5。
[0018]從圖中可以看出，整個(gè)夾鉗式機(jī)械手是左右對(duì)稱設(shè)置，當(dāng)驅(qū)動(dòng)桿2作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，則通過第一連桿4和第二連桿5驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直桿7各繞著其支點(diǎn)作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，在抓取和搬運(yùn)零部件10的過程中，可以靈活松開或閉合。而在每個(gè)直桿7的末端分別設(shè)置有可形變的夾持部9，可以在動(dòng)作的時(shí)候?qū)α悴考?0不產(chǎn)生較大的沖擊，有效避免零部件10的損害。
[0019]以上僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或者等效流程變換，或者直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種夾鉗式機(jī)械手，包括驅(qū)動(dòng)桿(2)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)桿(2)端部分別鉸接有第一連桿(4 )和第二連桿(5 )，所述第一連桿(4 )和第二連桿(5 )關(guān)于驅(qū)動(dòng)桿(2 )對(duì)稱，所述第一連桿(4)和第二連桿(5)的末端分別通過第一圓柱銷(6)與直桿(7)相連，所述兩個(gè)直桿(7)上分別通過第二圓柱銷(8)設(shè)置在支架(I)上且每個(gè)直桿(7)的末端分別設(shè)置有可形變的夾持部(9 )，所述兩個(gè)直桿(7 )關(guān)于驅(qū)動(dòng)桿(2 )對(duì)稱。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾鉗式機(jī)械手，其特征在于，所述夾持部(9)呈塊狀且兩個(gè)夾持部(9 )相對(duì)應(yīng)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有對(duì)稱的、凹陷的固定部(11)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種夾鉗式機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)桿(2)端部通過鉸銷(3)分別鉸接有第一連桿(4)和第二連桿(5)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種夾鉗式機(jī)械手，其特征在于，所述夾持部(9)是橡膠材質(zhì)夾持部(9)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種夾鉗式機(jī)械手，其特征在于，所述夾持部(9)是耐磨橡膠材質(zhì)夾持部(9)。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種夾鉗式機(jī)械手，其特征在于，所述夾持部(9)是塑膠材質(zhì)夾持部(9)。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種夾鉗式機(jī)械手，其特征在于，所述夾持部(9)的材質(zhì)是高分子合成材料。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種夾鉗式機(jī)械手，包括驅(qū)動(dòng)桿，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)桿端部分別鉸接有第一連桿和第二連桿，所述第一連桿和第二連桿關(guān)于驅(qū)動(dòng)桿對(duì)稱，所述第一連桿和第二連桿的末端分別通過第一圓柱銷與直桿相連，所述兩個(gè)直桿上分別通過第二圓柱銷設(shè)置在支架上且每個(gè)直桿的末端分別設(shè)置有可形變的夾持部，所述兩個(gè)直桿關(guān)于驅(qū)動(dòng)桿對(duì)稱。優(yōu)選，所述夾持部呈塊狀且兩個(gè)夾持部相對(duì)應(yīng)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有對(duì)稱的、凹陷的固定部。在抓取和搬運(yùn)零部件的過程中，既可以靈活松開或閉合，且對(duì)零部件不產(chǎn)生較大的沖擊，有效避免零部件的損害。
【IPC分類】B25J15/08
【公開號(hào)】CN204622072
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520145377
【發(fā)明人】錢海萍
【申請(qǐng)人】蘇州市華寧機(jī)械制造有限公司
【公開日】2015年9月9日
【申請(qǐng)日】2015年3月16日