一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及汽車機器人領(lǐng)域，特別是一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會的發(fā)展和進步、人民生活水平的提高，對于汽車的要求也越來越高。越來越多的汽車人走進汽車維修這個行業(yè)，在汽車4S店為車主提供的服務(wù)。但是傳統(tǒng)的汽車照明裝置可靠性低，工作空間小，給汽車維修的照明帶來不便，同時由于傳統(tǒng)照明裝置比較笨重，不能滿足大多數(shù)人的要求，因此急需要一種全新的汽車維修照明裝置。
[0003]本實用新型所提供的一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人，重量輕，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度好，承載力大，工作空間大，不僅能滿足汽車維修人員日常所需的照明，同時也節(jié)省了大量的勞動力，節(jié)約開支。這種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人具有良好的控制功能，可以由單人進行操作，滿足汽車維修功能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的在于提供一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人，在汽車維修照明使用安全的前提下，通過一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人的執(zhí)行機構(gòu)主鏈進行平面控制，通過一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人的兩條執(zhí)行子鏈進行運動合成，發(fā)明的汽車照明機器人具有高精度，高可靠性和大工作空間，解決傳統(tǒng)汽車維修照明器械不方便照明，剛度低和工作空間小的缺點。
[0005]本實用新型通過以下技術(shù)方案達到上述目的:
[0006]一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人，包括底座、下臂、上臂、工作臺和曲柄連桿組成，下臂和上臂構(gòu)成護理照明裝置的執(zhí)行機構(gòu)主鏈，曲柄連桿構(gòu)成護理照明裝置的兩條執(zhí)行機構(gòu)子鏈，汽車照明所用的工作臺可以安裝各種樣式的燈泡，以滿足各個場合的需要，其結(jié)構(gòu)和連接方式為:
[0007]所述護理照明裝置的執(zhí)行機構(gòu)主鏈由底座、下臂、上臂、第一搖臂、第二搖臂、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿和工作臺組成，下臂一端和第一搖臂第一個連接端通過第一轉(zhuǎn)動副與底座第一個連接端連接，第一搖臂第二個連接端通過第二轉(zhuǎn)動副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與第二搖臂第二個連接端連接，第二搖臂第一個連接端第四轉(zhuǎn)動副與下臂另一端和上臂一端連接，第二搖臂第三個連接端通過第五轉(zhuǎn)動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過第六轉(zhuǎn)動副與第一搖臂第三個連接端連接，上臂第二個連接端通過第七轉(zhuǎn)動副與工作臺第一個連接端連接，第三連桿一端通過第三轉(zhuǎn)動副與第二搖臂第二個連接端連接，第三連桿另一端通過第八轉(zhuǎn)動副與工作臺第二個連接端連接，第四連桿一端通過第五轉(zhuǎn)動副與第二搖臂第三個連接端連接，第四連桿另一端通過第九轉(zhuǎn)動副與工作臺第二個連接端連接。
[0008]所述護理裝置的兩條執(zhí)行機構(gòu)子鏈包括第一曲柄、第二曲柄、第五連桿和第六連桿組成，第一曲柄一端通過第十轉(zhuǎn)動副與底座第二個連接端連接，第一曲柄另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過第十二轉(zhuǎn)動副與上臂第三個連接端連接，第二曲柄一端通過第十三轉(zhuǎn)動副與底座第三個連接端連接，第二曲柄另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副與第六連桿一端連接，第六連桿另一端通過第十五轉(zhuǎn)動副與上臂第四個連接端連接。
[0009]所述汽車照明機器人執(zhí)行機構(gòu)主鏈的運動實現(xiàn)平面控制，與兩條執(zhí)行機構(gòu)子鏈的連接從而實現(xiàn)照明工作臺的空間運動。
[0010]本實用新型的突出優(yōu)點在于:
[0011]1、通過下臂和上臂的支撐連接，大大提高機構(gòu)的剛度，同時也提高了汽車維修人員工作時的照明的可靠度，滿足汽車護理的需要，實用性強；
[0012]2、大大提高汽車護理作業(yè)的工作空間，能避免機構(gòu)的死點位置，并且能使機構(gòu)更好的保持平衡，使汽車維修護理人員更加安全地工作；
[0013]3、在閉環(huán)子鏈上，桿件做成輕桿，機構(gòu)運動慣量小，動力學(xué)性能好；
[0014]4、通過在燈具工作臺上安裝各種需要的燈泡，護理照明裝置具有運動空間大，實現(xiàn)護理的全方位照明，本機構(gòu)可應(yīng)用到汽車維修、移動照明等工作中；
[0015]5、護理照明裝置可由單人操作，節(jié)省人力，同時制造成本低，節(jié)約成本，環(huán)保節(jié)能。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型所述一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人的第一結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為本實用新型所述一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人的第一結(jié)構(gòu)斜視圖。
[0018]圖3為本實用新型所述一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人的第一結(jié)構(gòu)后視圖。
[0019]圖4為本實用新型所述一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人的第一結(jié)構(gòu)正視圖。
[0020]圖5為本實用新型所述一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人的第一結(jié)構(gòu)俯視圖。
[0021]圖6為本實用新型所述一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人的第二結(jié)構(gòu)正視圖。
[0022]圖7為本實用新型所述一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人的第二結(jié)構(gòu)后視圖。
[0023]圖8為本實用新型所述一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人的第三結(jié)構(gòu)正視圖。
[0024]圖9為本實用新型所述一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人的第三結(jié)構(gòu)后視圖。
【具體實施方式】
[0025]下面結(jié)合附圖及實施例對本實用新型的技術(shù)方案作進一步說明。
[0026]對照圖1，圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8和圖9，一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人，其結(jié)構(gòu)和連接方式為:
[0027]所述護理照明裝置的執(zhí)行機構(gòu)主鏈由底座1、下臂2、上臂4、第一搖臂3、第二搖臂
5、第一連桿6、第二連桿7、第三連桿8、第四連桿9和工作臺10組成，下臂I 一端和第一搖臂3第一個連接端通過第一轉(zhuǎn)動副15與底座I第一個連接端連接，第一搖臂3第二個連接端通過第二轉(zhuǎn)動副16與第一連桿6 —端連接，第一連桿6另一端通過第三轉(zhuǎn)動副17與第二搖臂5第二個連接端連接，第二搖臂5第一個連接端第四轉(zhuǎn)動副18與下臂2另一端和上臂4 一端連接，第二搖臂5第三個連接端通過第五轉(zhuǎn)動副19與第二連桿7 —端連接，第二連桿7另一端通過第六轉(zhuǎn)動副20與第一搖臂3第三個連接端連接，上臂4第二個連接端通過第七轉(zhuǎn)動副21與工作臺10第一個連接端連接，第三連桿8 —端通過第三轉(zhuǎn)動副17與第二搖臂5第二個連接端連接，第三連桿8另一端通過第八轉(zhuǎn)動副22與工作臺第二個連接端連接，第四連桿9 一端通過第五轉(zhuǎn)動副19與第二搖臂5第三個連接端連接，第四連桿9另一端通過第九轉(zhuǎn)動副23與工作臺10第二個連接端連接。
[0028]所述護理裝置的兩條執(zhí)行機構(gòu)子鏈包括第一曲柄13、第二曲柄11、第五連桿14和第六連桿12組成，第一曲柄11 一端通過第十轉(zhuǎn)動副24與底座I第二個連接端連接，第一曲柄13另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副25與第五連桿14 一端連接，第五連桿14另一端通過第十二轉(zhuǎn)動副26與上臂4第三個連接端連接，第二曲柄11 一端通過第十三轉(zhuǎn)動副27與底座I第三個連接端連接，第二曲柄11另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副28與第六連桿12 —端連接，第六連桿12另一端通過第十五轉(zhuǎn)動副29與上臂4第四個連接端連接。
[0029]對照圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8和圖9，汽車照明機器人的燈具工作臺在下臂和上臂所在平面內(nèi)的運動可實現(xiàn)汽車護理照明。
【主權(quán)項】
1.一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人，其結(jié)構(gòu)和連接方式為: 所述汽車護理照明裝置的執(zhí)行機構(gòu)主鏈由底座、下臂、上臂、第一搖臂、第二搖臂、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿和工作臺組成，下臂一端和第一搖臂第一個連接端通過第一轉(zhuǎn)動副與底座第一個連接端連接，第一搖臂第二個連接端通過第二轉(zhuǎn)動副與第一連桿一端連接，第一連桿另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與第二搖臂第二個連接端連接，第二搖臂第一個連接端第四轉(zhuǎn)動副與下臂另一端和上臂一端連接，第二搖臂第三個連接端通過第五轉(zhuǎn)動副與第二連桿一端連接，第二連桿另一端通過第六轉(zhuǎn)動副與第一搖臂第三個連接端連接，上臂第二個連接端通過第七轉(zhuǎn)動副與工作臺第一個連接端連接，第三連桿一端通過第三轉(zhuǎn)動副與第二搖臂第二個連接端連接，第三連桿另一端通過第八轉(zhuǎn)動副與工作臺第二個連接端連接，第四連桿一端通過第五轉(zhuǎn)動副與第二搖臂第三個連接端連接，第四連桿另一端通過第九轉(zhuǎn)動副與工作臺第二個連接端連接， 所述汽車護理裝置的兩條執(zhí)行機構(gòu)子鏈包括第一曲柄、第二曲柄、第五連桿和第六連桿組成，第一曲柄一端通過第十轉(zhuǎn)動副與底座第二個連接端連接，第一曲柄另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副與第五連桿一端連接，第五連桿另一端通過第十二轉(zhuǎn)動副與上臂第三個連接端連接，第二曲柄一端通過第十三轉(zhuǎn)動副與底座第三個連接端連接，第二曲柄另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副與第六連桿一端連接，第六連桿另一端通過第十五轉(zhuǎn)動副與上臂第四個連接端連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人，其特征在于:汽車照明機器人執(zhí)行機構(gòu)主鏈的運動實現(xiàn)平面控制，與兩條執(zhí)行機構(gòu)子鏈的連接從而實現(xiàn)照明工作臺的空間運動。
【專利摘要】一種含并聯(lián)閉環(huán)子鏈移動式汽車照明機器人，包括底座、下臂、上臂、工作臺和曲柄連桿組成，下臂和上臂構(gòu)成護理照明裝置的執(zhí)行機構(gòu)主鏈，曲柄連桿構(gòu)成護理照明裝置的兩條執(zhí)行機構(gòu)子鏈，汽車照明所用的工作臺可以安裝各種樣式的燈泡，以滿足各個場合的需要。本實用新型由執(zhí)行機構(gòu)主鏈和執(zhí)行機構(gòu)子鏈進行合成控制，具有結(jié)構(gòu)緊湊，控制簡單的優(yōu)點，護理照明裝置具有運動空間大，可以無死角照明，機構(gòu)運動慣量小，動力學(xué)性能好，可靠性高，滿足汽車護理的需要，實用性強。
【IPC分類】B25J9-00, B25J11-00
【公開號】CN204322072
【申請?zhí)枴緾N201420826975
【發(fā)明人】黃敏雄, 胥剛, 朱先明
【申請人】湖南汽車工程職業(yè)學(xué)院, 胥剛
【公開日】2015年5月13日
【申請日】2014年12月24日