動副R26連接，直線驅(qū)動器B8的尾端與機(jī)座11通過轉(zhuǎn)動副R27連接，轉(zhuǎn)動副R26軸線與轉(zhuǎn)動副R27軸線相互平行，且同時平行于轉(zhuǎn)動副R21軸線。所述直線驅(qū)動器B8的輸出桿B9前端安裝有力學(xué)傳感器B10。
[0042]所述第三運動支鏈為從動運動支鏈，第三運動支鏈與機(jī)座11之間通過直線阻尼器C8連接，直線阻尼器C8的輸出桿C9與第三運動支鏈中的下連桿C3通過轉(zhuǎn)動副R36連接，直線阻尼器C8的尾端與機(jī)座11通過轉(zhuǎn)動副R37連接，轉(zhuǎn)動副R36軸線與轉(zhuǎn)動副R37軸線相互平行，且同時平行于轉(zhuǎn)動副R31軸線。所述直線阻尼器CS的輸出桿C9前端安裝有力學(xué)傳感器C10。
[0043]實施例4
[0044]如圖4所示是本發(fā)明公開的第4個實施例，一種支鏈耦合的兩轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括定平臺1、動平臺2，連接定平臺1、動平臺2的四條運動支鏈，其中:四條運動支鏈之間通過四條耦合連桿和一條中心連桿7相互連接，每條運動支鏈與中心連桿7之間均由一條耦合連桿連接，具體結(jié)構(gòu)同實施例2。
[0045]四條運動支鏈結(jié)構(gòu)相同，其中第一運動支鏈由下連桿A3、中連桿A4和上連桿A5組成，下連桿A3—端與定平臺I之間通過轉(zhuǎn)動副R11連接，下連桿A3另一端與中連桿A4通過球面副S12連接，轉(zhuǎn)動副Rl I軸線與所述中心軸線L相交于一點P;上連桿A5—端與中連桿A4通過轉(zhuǎn)動副R13連接，上連桿A5另一端與動平臺2之間通過球面副S14連接，轉(zhuǎn)動副R13軸線與所述中心軸線L相交于一點Q，點Q與所述點P不重合;第二運動支鏈由下連桿B3、中連桿B4和上連桿B5組成，下連桿B3—端與定平臺I之間通過轉(zhuǎn)動副R21連接，下連桿B3另一端與中連桿B4通過球面副S22連接，轉(zhuǎn)動副R21軸線過所述點P;上連桿B5—端與中連桿B4通過轉(zhuǎn)動副R23連接，上連桿B5另一端與動平臺2之間通過球面副S24連接，轉(zhuǎn)動副R23軸線過所述點Q;第三運動支鏈由下連桿C3、中連桿C4和上連桿C5組成，下連桿C3—端與定平臺I之間通過轉(zhuǎn)動副R31連接，下連桿C3另一端與中連桿C4通過球面副S32連接，轉(zhuǎn)動副R31軸線過所述點P ；上連桿C5—端與中連桿C4通過轉(zhuǎn)動副R33連接，上連桿C5另一端與動平臺2之間通過球面副S34連接，轉(zhuǎn)動副R33軸線過所述點Q;第四運動支鏈由下連桿D3、中連桿D4和上連桿D5組成，下連桿D3—端與定平臺I之間通過轉(zhuǎn)動副R41連接，下連桿D3另一端與中連桿D4通過球面副S42連接，轉(zhuǎn)動副R41軸線過所述點P ；上連桿D5—端與中連桿D4通過轉(zhuǎn)動副R43連接，上連桿D5另一端與動平臺2之間通過球面副S44連接，轉(zhuǎn)動副R44軸線過所述點Q。
[0046]中心連桿7—端與定平臺I通過球面副SI連接，且球面副SI的轉(zhuǎn)動中心與所述點P重合；中心連桿7另一端與動平臺2通過球面副S2連接，且球面副S2的轉(zhuǎn)動中心與所述點Q重入口 ο
[0047]所述第一運動支鏈為主動運動支鏈，由直線驅(qū)動器AS驅(qū)動，直線驅(qū)動器AS的輸出桿A9與第一運動支鏈中的下連桿A3通過轉(zhuǎn)動副R16連接，直線驅(qū)動器A8尾端與機(jī)座11通過轉(zhuǎn)動副R17連接，機(jī)座11與定平臺I固定連接，轉(zhuǎn)動副R16軸線與轉(zhuǎn)動副R17軸線相互平行，且同時平行于轉(zhuǎn)動副Rll軸線。直線驅(qū)動器AS的輸出桿A9前端安裝有力學(xué)傳感器A10。
[0048]所述第二運動支鏈為主動運動支鏈，由直線驅(qū)動器B8驅(qū)動，直線驅(qū)動器B8的輸出桿B9與第二運動支鏈中的下連桿B3通過轉(zhuǎn)動副R26連接，直線驅(qū)動器B8的尾端與機(jī)座11通過轉(zhuǎn)動副R27連接，轉(zhuǎn)動副R26軸線與轉(zhuǎn)動副R27軸線相互平行，且同時平行于轉(zhuǎn)動副R21軸線。所述直線驅(qū)動器B8的輸出桿B9前端安裝有力學(xué)傳感器B10。
[0049]所述第三運動支鏈為從動運動支鏈，第三運動支鏈與機(jī)座11之間通過直線阻尼器C8連接，直線阻尼器C8的輸出桿C9與第三運動支鏈中的下連桿C3通過轉(zhuǎn)動副R36連接，直線阻尼器C8的尾端與機(jī)座11通過轉(zhuǎn)動副R37連接，轉(zhuǎn)動副R36軸線與轉(zhuǎn)動副R37軸線相互平行，且同時平行于轉(zhuǎn)動副R31軸線。所述直線阻尼器CS的輸出桿C9前端安裝有力學(xué)傳感器C10。
[0050]所述第四運動支鏈為從動運動支鏈，第四運動支鏈與機(jī)座11之間通過直線阻尼器D8連接，直線阻尼器D8的輸出桿D9與第四運動支鏈中的下連桿D3通過轉(zhuǎn)動副R46連接，直線阻尼器D8的尾端與機(jī)座11通過轉(zhuǎn)動副R47連接，轉(zhuǎn)動副R46軸線與轉(zhuǎn)動副R47軸線相互平行，且同時平行于轉(zhuǎn)動副R41軸線。所述直線阻尼器D8的輸出桿D9前端安裝有力學(xué)傳感器D10。[0051 ] 實施例5
[0052]如圖5所示是本發(fā)明公開的第5個實施例，一種支鏈耦合的兩轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括定平臺1、動平臺2，連接定平臺1、動平臺2的三條運動支鏈，其中:三條運動支鏈之間通過三條耦合連桿和一條中心連桿7相互連接，每條運動支鏈與中心連桿7之間均由一條耦合連桿連接，具體結(jié)構(gòu)同實施例1。
[0053]三條運動支鏈結(jié)構(gòu)相同，其中第一運動支鏈由下連桿A3、中連桿A4和上連桿A5組成，下連桿A3—端與定平臺I之間通過轉(zhuǎn)動副R11連接，下連桿A3另一端與中連桿A4通過轉(zhuǎn)動副R12連接，轉(zhuǎn)動副Rl I軸線、轉(zhuǎn)動副R12軸線、中心軸線L匯交于一點P ；上連桿A5—端與中連桿A4通過轉(zhuǎn)動副R13連接，上連桿A5另一端與動平臺2之間通過轉(zhuǎn)動副R14連接，轉(zhuǎn)動副R13軸線、轉(zhuǎn)動副R14軸線、中心軸線L匯交于一點Q，點Q與所述點P不重合;第二運動支鏈由下連桿B3、中連桿B4和上連桿B5組成，下連桿B3—端與定平臺I之間通過轉(zhuǎn)動副R21連接，下連桿B3另一端與中連桿B4通過轉(zhuǎn)動副R22連接，轉(zhuǎn)動副R21軸線、轉(zhuǎn)動副R22軸線匯交于所述點P;上連桿B5—端與中連桿B4通過轉(zhuǎn)動副R23連接，上連桿B5另一端與動平臺2之間通過轉(zhuǎn)動副R24連接，轉(zhuǎn)動副R23軸線、轉(zhuǎn)動副R24軸線匯交于述點Q;第三運動支鏈由下連桿C3、中連桿C4和上連桿C5組成，下連桿C3—端與定平臺I之間通過轉(zhuǎn)動副R31連接，下連桿C3另一端與中連桿C4通過轉(zhuǎn)動副R32連接，轉(zhuǎn)動副R31軸線、轉(zhuǎn)動副R32軸線匯交于所述點P;上連桿C5—端與中連桿C4通過轉(zhuǎn)動副R33連接，上連桿C5另一端與動平臺2之間通過轉(zhuǎn)動副R34連接，轉(zhuǎn)動副R33軸線、轉(zhuǎn)動副R34軸線匯交于所述點Q。
[0054]中心連桿7—端與定平臺I通過球面副SI連接，且球面副SI的轉(zhuǎn)動中心與所述點P重合；中心連桿7另一端與動平臺2通過球面副S2連接，且球面副S2的轉(zhuǎn)動中心與所述點Q重入口 ο
[0055]所述第一運動支鏈為主動運動支鏈，由直線驅(qū)動器A8驅(qū)動，具體結(jié)構(gòu)同實施例3;所述第二運動支鏈為主動運動支鏈，由直線驅(qū)動器B8驅(qū)動，具體結(jié)構(gòu)同實施例3;所述第三運動支鏈為從動運動支鏈，第三運動支鏈與機(jī)座11之間通過直線阻尼器C8連接，具體結(jié)構(gòu)同實施例3。
[0056]實施例6
[0057]如圖6所示是本發(fā)明公開的第6個實施例，一種支鏈耦合的兩轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括定平臺1、動平臺2，連接定平臺1、動平臺2的四條運動支鏈，其中:四條運動支鏈之間通過四條耦合連桿和一條中心連桿7相互連接，每條運動支鏈與中心連桿7之間均由一條耦合連桿連接，具體結(jié)構(gòu)同實施例2。
[0058]四條運動支鏈結(jié)構(gòu)相同，其中第一運動支鏈由下連桿A3、中連桿A4和上連桿A5組成，下連桿A3—端與定平臺I之間通過轉(zhuǎn)