食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種農業(yè)上食用菌機械手，特別是一種食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)有的食用菌菌包通常是采用套環(huán)套住塑料袋袋口，再將蓋子塞進套環(huán)內，通過蓋子和套環(huán)的配合從而將塑料袋袋口封住。最初農業(yè)食用菌菌包的取環(huán)套環(huán)，都是通過人工取、人工套、人工壓。人工由于效率慢，穩(wěn)定性差，成本高，而且由于個人技術熟練程度不同，往往會存在加工不標準、無法封口等質量問題，直接影響到食用菌的包裝質量從而影響食用菌的質量和產量。而目前市場上能完成該工序的設備，造價都很昂貴，而且機構復雜，體型大，沒辦法在一個工位上完成一序列的動作。本發(fā)明能夠解決機構復雜、造價成本高、體型大的問題，可以實現(xiàn)一機完成所有工序，即自動取套環(huán)、套套環(huán)、壓套環(huán)、窩口、縮塑料袋口等工序。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種機構簡單、成本低、體積小的自動化取環(huán)套環(huán)機械手。這種食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手，包括一機械手主體，以及驅動機械手主體移動的水平驅動機構和豎直驅動機構，其中，所述機械手主體包括套筒、膨脹軸和袋口夾爪，所述膨脹軸套設于套筒內部，膨脹軸上段為細軸段，下段為粗軸段，細軸段可相對套筒上下移動，粗軸段上端直徑大于套筒內徑;所述袋口夾爪的若干個手指分別鉸接于套筒下端，當膨脹軸處于下位時，手指覆蓋在細軸段外表面，當膨脹軸上移時，粗軸段能夠頂開手指，使得袋口夾爪呈打開狀態(tài);所述機械手主體還設有壓環(huán)機構，用于將套環(huán)下壓套住袋口。
[0004]進一步地，所述壓環(huán)機構包括一氣缸和一壓塊，所述壓塊帶圓孔，套設于套筒外側，氣缸驅動壓塊上下移動。
[0005]進一步地，所述機械手主體安裝在機械臂上。
[0006]進一步地，所述水平驅動機構為伺服電機，該電機驅動機械臂水平移動。
[0007]進一步地，所述豎直驅動機構為氣缸。
[0008]進一步地，所述膨脹軸粗軸段呈上大下小的錐狀。
[0009]進一步地，所述袋口夾爪手指的數(shù)量為3-10個。
[0010]進一步地，所述膨脹軸上設有若干個出氣孔。
[0011 ]本發(fā)明這種食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手相對于現(xiàn)有技術具有如下優(yōu)點:
1.本發(fā)明結構簡單，采用袋口夾爪配合套筒進行自動取環(huán)，通過壓環(huán)機構對下壓套環(huán)，完成自動取環(huán)、套環(huán)。
[0012]2.本發(fā)明的膨脹軸，采用上大下小的錐狀結構，機械手下移時這種形狀下端很容易進入袋口中，膨脹軸上移時上端將袋口夾爪頂開，使得袋口夾爪打開，防止取環(huán)過程中套環(huán)下掉，當手指再次收攏時，同時收緊袋口，即窩口、縮塑料袋口工序。
[0013]3.膨脹軸上設有若干個出氣孔，出氣孔的作用是，當膨脹軸進入袋口后，向袋口附近吹氣，使得袋口在套環(huán)后張開，有利于后續(xù)套蓋。
[0014]3.本發(fā)明這種食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手機構簡單、成本低、體積小，能夠實現(xiàn)自動化取環(huán)套環(huán)機械手。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手主視圖；
圖2為本發(fā)明食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手左視圖；
圖3為本發(fā)明所述膨脹軸12的放大圖；
圖4為本發(fā)明所述套環(huán)6的放大圖。
[0016]附圖標號說明:1、機械手主體;11、套筒；12、膨脹軸；121、細軸段;122、粗軸段；13、袋口夾爪；131、手指;2、壓環(huán)機構;21、壓塊;22、氣缸;3、機械臂;4、伺服電機;51、氣缸;52、氣缸;6、套環(huán)。
【具體實施方式】
[0017]下面結合附圖對本發(fā)明做進一步的詳細說明。
[0018]參照附圖1?4，本發(fā)明這種食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手，包括一機械手主體I，以及驅動機械手主體I移動的水平驅動機構和豎直驅動機構，機械手主體I包括套筒11、膨脹軸12和袋口夾爪13，所述膨脹軸12套設于套筒11內部，膨脹軸12上段為細軸段121，下段為粗軸段122，細軸段121可相對套筒11上下移動，粗軸段122上端直徑大于套筒11內徑;袋口夾爪13的若干個手指131分別鉸接于套筒11下端，當膨脹軸12處于下位時，手指131覆蓋在細軸段121外表面，當膨脹軸12上移時，粗軸段122能夠頂開手指131，使得袋口夾爪13呈打開狀態(tài);機械手主體I還設有壓環(huán)機構2，用于將套環(huán)下壓套住袋口。壓環(huán)機構2包括氣缸22和壓塊21，壓塊21帶圓孔，套設于套筒11外側，氣缸22驅動壓塊21上下移動。膨脹軸上還設有若干個出氣孔。
[0019]機械手主體I安裝在機械臂3上。水平驅動機構為伺服電機4，該電機驅動機械臂水平移動，從而帶動機械手主體I水平移動。豎直驅動機構為氣缸51，氣缸51安裝在機械臂3上，通過驅動機械臂3上下移動，從而帶動機械手主體I豎直方向移動。
[0020]膨脹軸12粗軸段呈上大下小的錐狀，采用上大下小的錐狀結構，機械手下移時這種形狀下端很容易進入袋口中，膨脹軸上移時上端將袋口夾爪13頂開，使得袋口夾爪13打開，防止取環(huán)過程中套環(huán)6下掉，當手指131再次收攏時，同時收緊袋口。
[0021 ]本實施例中，袋口夾爪手指131的數(shù)量為8個。
[0022]實際操作時，機械手主體I在伺服電機4水平帶動下，到達供料區(qū)取套環(huán)。具體取套環(huán)的步驟是，初始狀態(tài)氣缸52處于伸展狀態(tài)，此時膨脹軸12處于下位，袋口夾爪手指131覆蓋在細軸段121外側。氣缸51驅動機械臂3下移，從而機械手主體I下移，膨脹軸12下端進入套環(huán)6環(huán)壁內，套環(huán)6套在套筒11上，且位于袋口夾爪上部，此時氣缸52上移，使得膨脹軸12相對套筒11上移，將袋口夾爪13的手指131頂開，避免套環(huán)6從套筒11上脫落，完成自動取環(huán)步驟。
[0023]套環(huán)步驟是，取環(huán)結束后，機械手主體I移動至待套環(huán)的菌包袋子上端，氣缸51伸展，套環(huán)機械手主體I下移，將膨脹軸12插入菌包內。氣缸52伸展，氣缸51收縮，將袋口夾爪13緩慢收回，將菌包袋口收緊。此時，氣缸22帶動壓塊21下行，將套環(huán)6壓入袋中，完成套環(huán)步驟。
[0024]綜上所述，以上僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手，包括一機械手主體，以及驅動機械手主體移動的水平驅動機構和豎直驅動機構，其特征在于，所述機械手主體包括套筒、膨脹軸和袋口夾爪，所述膨脹軸套設于套筒內部，膨脹軸上段為細軸段，下段為粗軸段，細軸段可相對套筒上下移動，粗軸段上端直徑大于套筒內徑;所述袋口夾爪的若干個手指分別鉸接于套筒下端，當膨脹軸處于下位時，手指覆蓋在細軸段外表面，當膨脹軸上移時，粗軸段能夠頂開手指，使得袋口夾爪呈打開狀態(tài);所述機械手主體還設有壓環(huán)機構，用于將套環(huán)下壓套住袋□ O2.根據(jù)權利要求1所述的一種食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手，其特征在于，所述壓環(huán)機構包括一氣缸和一壓塊，所述壓塊帶圓孔，套設于套筒外側，氣缸驅動壓塊上下移動。3.根據(jù)權利要求1所述的一種食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手，其特征在于，所述機械手主體安裝在機械臂上。4.根據(jù)權利要求3所述的一種食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手，其特征在于，所述水平驅動機構為伺服電機，該電機驅動機械臂水平移動。5.根據(jù)權利要求1所述的一種食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手，其特征在于，所述豎直驅動機構為氣缸。6.根據(jù)權利要求1所述的一種食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手，其特征在于，所述膨脹軸粗軸段呈上大下小的錐狀。7.根據(jù)權利要求1所述的一種食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手，其特征在于，所述袋口夾爪手指的數(shù)量為3-10個。8.根據(jù)權利要求1所述的一種食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手，其特征在于，所述膨脹軸上設有若干個出氣孔。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手，包括一機械手主體，以及驅動機械手主體移動的水平驅動機構和豎直驅動機構，機械手主體包括套筒、膨脹軸和袋口夾爪，膨脹軸套設于套筒內部，膨脹軸上段為細軸段，下段為粗軸段，細軸段可相對套筒上下移動，粗軸段上端直徑大于套筒內徑；袋口夾爪的若干個手指分別鉸接于套筒下端，當膨脹軸處于下位時，手指覆蓋在細軸段外表面，當膨脹軸上移時，粗軸段能夠頂開手指，使得袋口夾爪呈打開狀態(tài)；機械手主體還設有壓環(huán)機構，用于將套環(huán)下壓套住袋口。本發(fā)明這種食用菌菌包取環(huán)套環(huán)機械手機構簡單、成本低、體積小、能夠全自動化取環(huán)套環(huán)，方便操作。
【IPC分類】B65B51/00, B25J15/08
【公開號】CN105563504
【申請?zhí)枴緾N201610026775
【發(fā)明人】方瑞成, 莊宗欽
【申請人】廈門祺安達自動化設備有限公司
【公開日】2016年5月11日
【申請日】2016年1月17日