開環(huán)控制式機械臂的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本發(fā)明涉及機械臂技術領域，尤其是涉及一種開環(huán)控制式機械臂。
【背景技術】
[0002]在機械人技術領域中，機械臂是得到最廣泛應用的自動化機械裝置，其廣泛應用于工業(yè)制造、醫(yī)學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域。機械臂能夠接受指令、精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業(yè)，一般有三個運動:伸縮、旋轉和升降，其包括開環(huán)控制式機械臂和閉環(huán)控制式機械臂。
[0003]其中，開環(huán)控制式機械臂一般應用于工業(yè)制造流程中，其末端的機械手在流水線上用以抓取或移動物體(包括工具、工件或模塊)，機械臂的基本作用是將機械手移動到所需位置、承受所抓取工件的最大重量以及承受機械臂本身的重量等。開環(huán)控制式機械臂廣泛應用于沖壓、零件加工、焊接、礦業(yè)、化工等行業(yè)。在工業(yè)應用中，機械臂大多都是長時間不間斷的工作，由于開環(huán)控制式機械臂需要長時間地進行操作運動，最容易在復位時產(chǎn)生偏差，使機械臂后續(xù)的工作步驟產(chǎn)生誤差，從而對后續(xù)的工作產(chǎn)生影響，而采用閉環(huán)控制式機械臂，其價格十分昂貴。
[0004]因此，現(xiàn)有技術中的開環(huán)控制式機械臂復位時的位移誤差較大，從而導致后續(xù)工作步驟產(chǎn)生誤差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種開環(huán)控制式機械臂，以解決現(xiàn)有技術中存在的開環(huán)控制式機械臂在復位時產(chǎn)生的位移誤差較大的技術問題。
[0006]為達到上述目的，本發(fā)明實施例采用以下技術方案:
[0007]—種開環(huán)控制式機械臂，包括機架和可動安裝在所述機架上的機械臂，所述機械臂上裝設有第一線圈，所述機架上裝設有第二線圈，所述第一線圈與所述第二線圈并聯(lián)接入供電電路，所述第一線圈與所述第二線圈的位置相互對應，所述第一線圈的橫截面與所述第二線圈的橫截面重合或相互平行。
[0008]使用時，當所述機械臂自動復位結束后，在所述機械臂復位終止到開始下一個循環(huán)的時間間隔內(nèi)，向所述第一線圈和所述第二線圈同時通入方向相反的電流，所述第一線圈與所述第二線圈相互吸合。
[0009]作為上述技術方案的進一步改進，為使上述開環(huán)控制式機械臂的第一線圈與第二線圈的吸合過程，能夠以自動控制的方式進行運作，本發(fā)明實施例中，設置所述開環(huán)控制式機械臂還包括自控裝置，所述自控裝置包括第一控制模塊、第二控制模塊，所述第一控制模塊用于控制所述機械臂的復位過程，所述第二控制模塊用于控制所述第一線圈與所述第二線圈的吸合過程，所述第一控制模塊與所述第二控制模塊信號連接。
[0010]使用時，當所述第一控制模塊控制所述機械臂的復位過程結束后，所述第一控制模塊向所述第二控制模塊發(fā)送復位結束信號，所述第二控制模塊接收所述復位結束信號，并控制所述第一線圈與所述第二線圈吸合。
[0011]作為上述技術方案的進一步改進，為進一步降低上述開環(huán)控制式機械臂在復位結束后存在的位移偏差，本發(fā)明實施例中，設置所述第一線圈和所述第二線圈由同一電源進行供電。
[0012]作為上述技術方案的進一步改進，為進一步降低上述開環(huán)控制式機械臂在復位結束后存在的位移偏差，本發(fā)明實施例中，設置所述第一線圈的匝數(shù)與所述第二線圈的匝數(shù)相同。
[0013]作為上述技術方案的進一步改進，為進一步降低上述開環(huán)控制式機械臂在復位結束后存在的位移偏差，本發(fā)明實施例中，設置使用時，所述第一線圈的電流與所述第二線圈的電流大小相同。
[0014]作為上述技術方案的進一步改進，為進一步降低上述開環(huán)控制式機械臂在復位結束后存在的位移偏差，本發(fā)明實施例中，設置所述第一線圈和所述第二線圈的橫截面形狀相同。
[0015]進一步地，可設所述第一線圈和所述第二線圈的橫截面形狀均為圓形。
[0016]或者，可設所述第一線圈和所述第二線圈的橫截面形狀均為矩形。
[0017]作為上述技術方案的進一步改進，所述第二控制模塊裝設在所述機械臂上。
[0018]作為上述技術方案的進一步改進，為進一步降低上述開環(huán)控制式機械臂在復位結束后存在的位移偏差，本發(fā)明實施例中，設置所述第二線圈靠近所述機械臂的末端。
[0019]本發(fā)明提供的開環(huán)控制式機械臂，使用時，當機械臂自動復位結束后，在機械臂復位終止到開始下一個循環(huán)的時間間隔內(nèi)，向第一線圈和第二線圈同時通入方向相反的電流，由物理原理可知，第一線圈和第二線圈會產(chǎn)生相互吸合的磁場，迫使第一線圈與第二線圈相互之間迅速吸合，如此，第一線圈與第二線圈吸合之后，機械臂自動復位結束時存在的位移偏差得以減小，由于磁場之間的吸合力很強，第一線圈與第二線圈之間的吸合非常緊密，自動復位結束后，機械臂與機架之間存在的位移偏差能夠得到大幅度的減小。
[0020]現(xiàn)有技術中，機械臂大多都是長時間不間斷的工作，由于開環(huán)控制式機械臂需要長時間地進行操作運動，最容易在復位時產(chǎn)生偏差，使機械臂后續(xù)的工作步驟產(chǎn)生誤差，從而對后續(xù)的工作產(chǎn)生影響，而采用閉環(huán)控制式機械臂，其價格十分昂貴。相比于現(xiàn)有技術，本發(fā)明提供的開環(huán)控制式機械臂，機械臂自動復位結束后，由于第一線圈與第二線圈的緊密吸合，機械臂與機架之間存在的位移偏差能夠得到大幅度的減小，即，在下一個循環(huán)開始之前，機械臂與機架之間存在的位移偏差很小，機械臂后續(xù)工作步驟的誤差對應地也會很小，不會對后續(xù)的工作產(chǎn)生影響。
【附圖說明】
[0021]為了更清楚地說明本發(fā)明【具體實施方式】或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對【具體實施方式】或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0022]圖1為本發(fā)明實施例提供的開環(huán)控制式機械臂的示意圖。
[0023]附圖標記:
[0024]1-機架；2-機械臂；
[0025]3-第一線圈；4-第二線圈；
[0026]5-第二控制模塊。
【具體實施方式】
[0027]下面將結合附圖對本發(fā)明的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0028]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0029]實施例一
[0030]圖1為本發(fā)明實施例提供的開環(huán)控制式機械臂的示意圖，請參閱圖1，所述開環(huán)控制式機械臂包括機架I和可動安裝在所述機架I上的機械臂2，所述機械臂2上裝設有第一線圈3，所述機架I上裝設有第二線圈4，所述第一線圈3與所述第二線圈4并聯(lián)接入供電電路，所述第一線圈3與所述第二線圈4的位置相互對應，所述第一線圈3的橫截面與所述第二線圈4的橫截面重合或相互平行。
[0031 ]使用時，當所述機械臂2自動復位結束后，在所述機械臂2復位終止到開始下一個循環(huán)的時間間隔內(nèi)，向所述第一線圈3和所述第二線圈4同時通入方向相反的電流，所述第一線圈3與所述第二線圈4相互吸合。
[0032]本發(fā)明實施例一提供的開環(huán)控制式機械臂，使用時，當機械臂自動復位結束后，在機械臂復位終止到開始下一個循環(huán)的時間間隔內(nèi)，向第一線圈和第二線圈同時通入方向相反的電流，由物理原理可知，第一線圈和第二線圈會產(chǎn)生相互吸合的磁場，迫使第一線圈與第二線圈相互之間迅速吸合，如此，第一線圈與第二線圈吸合之后，機械臂自動復位結束時存在的位移偏差得以減小，由于磁場之間的吸合力很強，第一線圈與第二線圈之間的吸合非常緊密，自動復位結束后，機械臂與機架之間存在的位移偏差能夠得到大幅度的減小。
[0033]現(xiàn)有技術中，機械臂大多都是長時間不間斷的工作，由于開環(huán)控制式機械臂需要長時間地進行操作運動，最容易在復位時產(chǎn)生偏差，使機械臂后續(xù)的工作步驟產(chǎn)生誤差，從而對后續(xù)的工作產(chǎn)生影響，而采用閉環(huán)控制式機械臂，其價格十分昂貴。相比于現(xiàn)有技術，本發(fā)明提供的開環(huán)控制式機械臂，機械臂自動復位結束