一種具有變胞功能的可旋轉式操作臂的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機械領域，具體是一種具有變胞功能的可旋轉式操作臂。
【背景技術】
[0002]傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人具有結構簡單、成本低、工作空間大等優(yōu)點，相對而言串聯(lián)機器人剛度低，不能應用于高速，大承載的場合；并聯(lián)機器人和傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人相比較，具有無累積誤差、精度較高、結構緊湊、承載能力大、剛度高且末端執(zhí)行器慣性小等特點，驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應好，具有工作空間大、剛度高、承載能力強、慣量小和末端執(zhí)行器精度高等優(yōu)點，能應用在焊接、噴涂、搬運、裝卸、裝配、碼垛等復雜作業(yè)中，有效的的提高勞動效率，在產品質量和穩(wěn)定性方面有很大提高。此含并聯(lián)閉環(huán)子鏈的機器人采用間接驅動方式，還能有效的減小驅動關節(jié)所需要的力矩。碼垛導致機器人手臂重量大、剛性差、慣量大、關節(jié)誤差累計等問題，機構動力學性能較差，難以滿足高速搬運碼垛的要求。隨著電機技術的發(fā)展和控制技術的提高，可控機械式機構為工程機械提供了廣闊的發(fā)展空間，由電機驅動的多自由度可控機構不僅具有工作空間大、動作靈活、可靠性高，同時還具有制造成本低，維護保養(yǎng)簡單等優(yōu)點。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種具有變胞功能的可旋轉式操作臂，克服傳統(tǒng)液壓挖掘機維修保養(yǎng)成本高、作業(yè)噪音大、液壓元件成本高、反應不夠靈敏等缺點。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術方案:
[0005]具有變胞功能的可旋轉式操作臂，桿一、桿二、伸縮桿一、伸縮桿二、伸縮桿三、滑套一、滑套二、滑塊、彈簧、三角連接板、執(zhí)行器、工作平臺以及小車，
[0006]伸縮桿一下端通過轉動副一連接在工作平臺上，伸縮桿一上端通過轉動副二連接在滑套一上，滑套一套在桿一上，桿一下端通過轉動副三連接在工作平臺上，桿一上端通過轉動副四與桿二一端連接，桿二另一端通過轉動副五連接在執(zhí)行器上，
[0007]伸縮桿二下端通過轉動副六連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺的滑槽中，伸縮桿二上端通過轉動副七連接在滑套二上，滑套二套在桿二上，
[0008]彈簧一端固定在工作平臺上，彈簧另一端固定在三角連接板的第一角，
[0009]伸縮桿三一端通過轉動副八連接在三角連接板的第二角，另一端通過轉動副九連接在執(zhí)行器上，三角連接板的第三角也通過轉動副四同時與桿一和桿二連接，
[0010]工作平臺通過轉動副十安裝在小車上。
[0011]與現(xiàn)有技術相比較，本發(fā)明具備的有益效果:
[0012]具有傳統(tǒng)液壓機機構工作空間大、挖掘力大、受力好等優(yōu)點的同時，還降低了主動桿的使用數(shù)量，降低了可控電機數(shù)量，不僅大大降低了可控挖掘機構的造價，而且降低了機架傳動系統(tǒng)的復雜性，更加適用于制造各類挖掘機及其他工程機械?；剞D機構可靈活控制工作方向。主動件驅動方式靈活多變，可選用伺服電機驅動，混合驅動等驅動形式，不僅環(huán)保，而且易于實現(xiàn)遠程控制，降低工人勞動強度等優(yōu)點。
【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明所述的具有變胞功能的可旋轉式操作臂的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0014]下面通過實施例對本發(fā)明的技術方案作進一步闡述。
[0015]實施例1
[0016]具有變胞功能的可旋轉式操作臂，桿一 10、桿二 11、伸縮桿一 12、伸縮桿二 13、伸縮桿三14、滑套一 15、滑套二 16、滑塊17、彈簧18、三角連接板19、執(zhí)行器20、工作平臺21以及小車，
[0017]伸縮桿一 12下端通過轉動副一 I連接在工作平臺21上，伸縮桿一 12上端通過轉動副二 2連接在滑套一 15上，滑套一 15套在桿一 10上，桿一 10下端通過轉動副三3連接在工作平臺21上，桿一 10上端通過轉動副四4與桿二 11 一端連接，桿二 11另一端通過轉動副五5連接在執(zhí)行器20上，
[0018]伸縮桿二13下端通過轉動副六6連接在滑塊17上，滑塊17安裝在工作平臺21的滑槽中，伸縮桿二上端通過轉動副七7連接在滑套二 16上，滑套二 16套在桿二 11上，
[0019]彈簧18 —端固定在工作平臺上，彈簧18另一端固定在三角連接板19的第一角，
[0020]伸縮桿三14 一端通過轉動副八8連接在三角連接板19的第二角，另一端通過轉動副九9連接在執(zhí)行器上，三角連接板19的第三角也通過轉動副四4同時與桿一 10和桿二 11連接，
[0021]工作平臺21通過轉動副十安裝在小車上。
【主權項】
1.具有變胞功能的可旋轉式操作臂，其特征在于，桿一、桿二、伸縮桿一、伸縮桿二、伸縮桿三、滑套一、滑套二、滑塊、彈簧、三角連接板、執(zhí)行器、工作平臺以及小車， 伸縮桿一下端通過轉動副一連接在工作平臺上，伸縮桿一上端通過轉動副二連接在滑套一上，滑套一套在桿一上，桿一下端通過轉動副三連接在工作平臺上，桿一上端通過轉動副四與桿二一端連接，桿二另一端通過轉動副五連接在執(zhí)行器上， 伸縮桿二下端通過轉動副六連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺的滑槽中，伸縮桿二上端通過轉動副七連接在滑套二上，滑套二套在桿二上， 彈簧一端固定在工作平臺上，彈簧另一端固定在三角連接板的第一角， 伸縮桿三一端通過轉動副八連接在三角連接板的第二角，另一端通過轉動副九連接在執(zhí)行器上，三角連接板的第三角也通過轉動副四同時與桿一和桿二連接， 工作平臺通過轉動副十安裝在小車上。
【專利摘要】具有變胞功能的可旋轉式操作臂，該操作臂的伸縮桿一下端連接在工作平臺上，伸縮桿一上端連接在滑套一上，滑套一套在桿一上，桿一下端連接在工作平臺上，桿一上端與桿二一端連接，桿二另一端連接在執(zhí)行器上，伸縮桿二下端連接在滑塊上，滑塊安裝在工作平臺的滑槽中，伸縮桿二上端連接在滑套二上，滑套二套在桿二上，彈簧一端固定在工作平臺上，彈簧另一端固定在三角連接板的第一角，伸縮桿三一端連接在三角連接板的第二角，另一端連接在執(zhí)行器上，三角連接板的第三角也同時與桿一和桿二連接。本發(fā)明具有傳統(tǒng)液壓機機構工作空間大、挖掘力大、受力好等優(yōu)點的同時，還降低了主動桿和可控電機的數(shù)量，而且降低了機架傳動系統(tǒng)的復雜性。
【IPC分類】B25J9/00
【公開號】CN105313107
【申請?zhí)枴緾N201510760192
【發(fā)明人】陳瑞姣
【申請人】南寧邃叢賦語科技開發(fā)有限責任公司
【公開日】2016年2月10日
【申請日】2015年11月10日