一種用于五自由度搬運機器人的驅(qū)動機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及搬運機器人領(lǐng)域，特別是涉及一種用于五自由度搬運機器人的驅(qū)動機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代化科學技術(shù)的飛速發(fā)展和社會的進步，機器人系統(tǒng)在各個領(lǐng)域的應用越來越廣泛。目前，工業(yè)機器人的應用領(lǐng)域主要有弧焊、點焊、裝配、搬用、噴漆、檢測、研磨拋光、激光加工等，其中搬運機器人在搬運工作上應用廣泛。使用者對搬運機器人速度、精度、成本、結(jié)構(gòu)等因素要求越來越高，然而現(xiàn)有的搬運機器人已經(jīng)不能滿足人們的諸多要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種用于五自由度搬運機器人的驅(qū)動機構(gòu)，通過采用臂部驅(qū)動機構(gòu)、腕部驅(qū)動機構(gòu)和手爪驅(qū)動機構(gòu)分別驅(qū)動臂部機構(gòu)、腕部機構(gòu)和手爪機構(gòu)，以實現(xiàn)臂部機構(gòu)、腕部機構(gòu)和手爪機構(gòu)完成不同的動作，結(jié)構(gòu)簡單、配合度高、控制靈活、性能穩(wěn)定、成本低、運動空間大、精度高、效率提高，在用于五自由度搬運機器人的驅(qū)動機構(gòu)的普及上有著廣泛的市場前景。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種用于五自由度搬運機器人的驅(qū)動機構(gòu)，用于驅(qū)動搬運機器人的執(zhí)行機構(gòu)，所述執(zhí)行機構(gòu)包括臂部機構(gòu)、腕部機構(gòu)和手爪機構(gòu)，包括:臂部驅(qū)動機構(gòu)、腕部驅(qū)動機構(gòu)和手爪驅(qū)動機構(gòu)，所述臂部驅(qū)動機構(gòu)包括臂部伸縮液壓油缸、臂部回轉(zhuǎn)液壓油缸和臂部升降液壓油缸，所述腕部驅(qū)動機構(gòu)為腕部回轉(zhuǎn)液壓油缸，所述手爪驅(qū)動機構(gòu)為雙作用單柱塞液壓油缸。
[0005]在本發(fā)明一個較佳實施例中，所述臂部驅(qū)動機構(gòu)、所述腕部驅(qū)動機構(gòu)和所述手爪驅(qū)動機構(gòu)分別通過出油口和進油口連接所述臂部機構(gòu)、所述腕部機構(gòu)和所述手爪機構(gòu)。
[0006]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明用于五自由度搬運機器人的驅(qū)動機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)新穎、結(jié)構(gòu)簡單、動力強、反應靈敏、可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制、方便維修、效率提高、方便實用等優(yōu)點，在用于五自由度搬運機器人的驅(qū)動機構(gòu)的普及上有著廣泛的市場前景。
【附圖說明】
[0007]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
圖1是本發(fā)明的用于五自由度搬運機器人的驅(qū)動機構(gòu)一較佳實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0008]下面將對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0009]本發(fā)明實施例包括:
一種用于五自由度搬運機器人的驅(qū)動機構(gòu)，用于驅(qū)動搬運機器人的執(zhí)行機構(gòu)，所述執(zhí)行機構(gòu)包括臂部機構(gòu)、腕部機構(gòu)和手爪機構(gòu)，包括:臂部驅(qū)動機構(gòu)、腕部驅(qū)動機構(gòu)和手爪驅(qū)動機構(gòu)。
[0010]所述臂部驅(qū)動機構(gòu)包括臂部伸縮液壓油缸5、臂部回轉(zhuǎn)液壓油缸3和臂部升降液壓油缸1，所述腕部驅(qū)動機構(gòu)為腕部回轉(zhuǎn)液壓油缸4，所述手爪驅(qū)動機構(gòu)為雙作用單柱塞液壓油缸2，采用臂部驅(qū)動機構(gòu)、腕部驅(qū)動機構(gòu)和手爪驅(qū)動機構(gòu)分別驅(qū)動臂部機構(gòu)、腕部機構(gòu)和手爪機構(gòu)，以實現(xiàn)臂部機構(gòu)、腕部機構(gòu)和手爪機構(gòu)完成不同的動作，結(jié)構(gòu)簡單、配合度高、成本低、運動空間大、精度高、效率提高。
[0011]優(yōu)選地，所述臂部驅(qū)動機構(gòu)、所述腕部驅(qū)動機構(gòu)和所述手爪驅(qū)動機構(gòu)分別通過出油口和進油口連接所述臂部機構(gòu)、所述腕部機構(gòu)和所述手爪機構(gòu)，采用液壓油缸作為驅(qū)動裝置，克服了傳統(tǒng)氣動、電動、機械驅(qū)動的動力不足、靈敏度低、不可控制連續(xù)軌跡的運動等缺點，結(jié)構(gòu)新穎、性能穩(wěn)定、控制靈活。
[0012]本發(fā)明用于五自由度搬運機器人的驅(qū)動機構(gòu)的有益效果是:
一、通過采用臂部驅(qū)動機構(gòu)、腕部驅(qū)動機構(gòu)和手爪驅(qū)動機構(gòu)分別驅(qū)動臂部機構(gòu)、腕部機構(gòu)和手爪機構(gòu)，以實現(xiàn)臂部機構(gòu)、腕部機構(gòu)和手爪機構(gòu)完成不同的動作，結(jié)構(gòu)簡單、配合度高、成本低、運動空間大、精度高、效率提高；
二、通過采用液壓油缸作為驅(qū)動裝置，克服了傳統(tǒng)氣動、電動、機械驅(qū)動的動力不足、靈敏度低、不可控制連續(xù)軌跡的運動等缺點，結(jié)構(gòu)新穎、性能穩(wěn)定、控制靈活。
[0013]以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種用于五自由度搬運機器人的驅(qū)動機構(gòu)，用于驅(qū)動搬運機器人的執(zhí)行機構(gòu)，所述執(zhí)行機構(gòu)包括臂部機構(gòu)、腕部機構(gòu)和手爪機構(gòu)，其特征在于，包括:臂部驅(qū)動機構(gòu)、腕部驅(qū)動機構(gòu)和手爪驅(qū)動機構(gòu)，所述臂部驅(qū)動機構(gòu)包括臂部伸縮液壓油缸、臂部回轉(zhuǎn)液壓油缸和臂部升降液壓油缸，所述腕部驅(qū)動機構(gòu)為腕部回轉(zhuǎn)液壓油缸，所述手爪驅(qū)動機構(gòu)為雙作用單柱塞液壓油缸。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于五自由度搬運機器人的驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，所述臂部驅(qū)動機構(gòu)、所述腕部驅(qū)動機構(gòu)和所述手爪驅(qū)動機構(gòu)分別通過出油口和進油口連接所述臂部機構(gòu)、所述腕部機構(gòu)和所述手爪機構(gòu)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于五自由度搬運機器人的驅(qū)動機構(gòu)，包括：臂部驅(qū)動機構(gòu)、腕部驅(qū)動機構(gòu)和手爪驅(qū)動機構(gòu)，所述臂部驅(qū)動機構(gòu)包括臂部伸縮液壓油缸、臂部回轉(zhuǎn)液壓油缸和臂部升降液壓油缸，所述腕部驅(qū)動機構(gòu)為腕部回轉(zhuǎn)液壓油缸，所述手爪驅(qū)動機構(gòu)為雙作用單柱塞液壓油缸。通過上述方式，本發(fā)明用于五自由度搬運機器人的驅(qū)動機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)新穎、結(jié)構(gòu)簡單、動力強、反應靈敏、可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制、方便維修、效率提高、方便實用等優(yōu)點，在用于五自由度搬運機器人的驅(qū)動機構(gòu)的普及上有著廣泛的市場前景。
【IPC分類】B25J9/14
【公開號】CN105108750
【申請?zhí)枴緾N201510550572
【發(fā)明人】丁慎平
【申請人】蘇州達力客自動化科技有限公司
【公開日】2015年12月2日
【申請日】2015年9月1日