的內(nèi)部(圖中未示出)。為上述第二旋轉(zhuǎn)運動提供動力的馬達被設(shè)置于第二軸A2附近(圖中未示出)。為上述第三和第四旋轉(zhuǎn)運動提供動力的馬達被設(shè)置于第三軸A3附近(圖中未示出)。為上述第五和第六旋轉(zhuǎn)運動提供動力的馬達被設(shè)置于小臂30中，其動力通過減速器等動力傳遞裝置向手腕體傳遞。作為提供上述驅(qū)動力的馬達，例如可以是電動馬達。但馬達的種類不限于此，只要能滿足提供驅(qū)動力的條件即可，除了電動馬達之外，也可以是液壓馬達或氣動馬達等。
[0033]平衡器50被支承在基座10上。平衡器50與大臂20相連。平衡器50能夠與大臂20進行相對旋轉(zhuǎn)。圖1所示的狀態(tài)下，平衡器6處于初始位置，不對大臂20施加作用力。隨著大臂20繞第二軸A2進行旋轉(zhuǎn)，平衡器50與大臂20之間的相對距離發(fā)生變化。伴隨著該變化，平衡器50向大臂20施加拉力或推力。通過提供這樣的作用力，有助于大臂20更加容易地返回到平衡位置。即，平衡器50具有協(xié)助大臂20恢復平衡的功能。
[0034]這里所稱的“垂直”、“平行”等，并不要求其所成的角度是90度或O度，而是允許一定的公差或誤差。
[0035]除上述部分之外，工業(yè)機器人至少還包括:動力傳遞系統(tǒng)、能源供應(yīng)系統(tǒng)、以及動作控制系統(tǒng)。所述動力傳遞系統(tǒng)能夠?qū)⒏鱾€馬達產(chǎn)生的驅(qū)動力傳遞至各運動部件，例如大臂、小臂、手腕體等。所述能源供應(yīng)系統(tǒng)能夠向各個馬達提供其工作所需的能源。當采用電動馬達時，所述能夠供應(yīng)系統(tǒng)即為電力供應(yīng)系統(tǒng)。通過科學地規(guī)劃布置電力輸送線路，來滿足各個電動馬達的用電需求。此外，所述動作控制系統(tǒng)能夠?qū)Ω鱾€運動部件的動作進行控制。所述動作控制系統(tǒng)能夠按照用戶預(yù)先設(shè)定的程序，控制各個運動部件的動作。
[0036]以上述的機器人為例，下面對機器人的線纜構(gòu)造進行詳細說明。
[0037]圖2示出機器人的線纜構(gòu)造的部分示意圖。
[0038]機器人控制部70對機器人進行控制，例如提供驅(qū)動、進行信息采集等。機器人控制部70位于底座10的-X軸側(cè)，通過該位置設(shè)定，能夠保證大臂20、小臂30、手腕體部40等在旋轉(zhuǎn)時不受到干擾。實際上，機器人控制部70只要設(shè)置在不影響機器人工作的位置即可。在底座10的-X軸側(cè)的下方具有開口，機器人控制部70的控制線纜71從該開口引入到底座10的內(nèi)部，并經(jīng)由底座10引入至大臂20?？刂凭€纜71在底座10中呈向下凹陷的方式布置，控制線纜71在長度上具有足夠的富余量，以保證在底座10旋轉(zhuǎn)時控制線纜71不會受到損傷。
[0039]控制線纜71經(jīng)由底座10沿大臂20的一側(cè)向上延伸?？刂凭€纜71沿大臂20延伸時所在的一側(cè)與大臂10的安裝小臂20的一側(cè)相反。并且控制線纜71在旋轉(zhuǎn)軸A2的-X軸方向側(cè)經(jīng)過，通過卡扣(未示出)而固定于大臂20上，并且在大臂20和小臂30連結(jié)的旋轉(zhuǎn)軸A3處，控制線纜71以從旋轉(zhuǎn)軸A3的-X軸方向側(cè)經(jīng)過的方式進行配置，由此，能夠容易地對向位于小臂30的馬達提供動力的線纜進行引出配置，并且由于控制線纜71位于旋轉(zhuǎn)軸A2的-X軸方向側(cè)，控制線纜的曲率半徑大，因此即使大臂進行旋轉(zhuǎn)，在大臂20旋轉(zhuǎn)時對控制線纜71的產(chǎn)生的影響也較小。另外，由于控制線纜71位于旋轉(zhuǎn)軸A3的-X方向偵U，因此控制線纜的曲率半徑大，盡管線纜71會隨著小臂30的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)，但是大的曲率半徑能夠避免控制線纜反復彎曲時所造成的損傷。
[0040]另一方面，焊炬線纜81從焊絲盤(未圖示)送出，并沿小臂30的與大臂20所在的一側(cè)相同的一側(cè)延伸。控制線纜71與焊炬線纜81被分別捆包，并在小臂一側(cè)經(jīng)由相同的導引管90向前引出。圖3是示出導引管的示意圖。如圖3所示，導引管90中具有分隔部91，分隔部91將導引管90分隔為兩部分，一部分用于引導控制線纜70，另一部分用于引導焊炬線纜81。控制線纜71與焊炬線纜81相比位更與小臂30接近。另外，焊炬線纜81所處的部分被設(shè)置為比控制線纜71所處的部分大。導引管90延伸至小臂30末端，焊炬線纜81在小臂30末端通過手腕體40的內(nèi)部進行延伸，并在手腕體40末端進入到焊絲進給裝置，以向焊接用焊炬進給焊絲。控制線纜71獨立地沿手腕體40在手腕中延伸。從小臂30末端向手腕體40彎曲的焊炬線纜81和控制線纜71以較大的彎曲曲率進行彎曲，以使安裝于手腕體40的焊炬繞軸旋轉(zhuǎn)時能夠具有足夠的富余量，從而能夠容許焊絲發(fā)生適量的變形。由于導引管90位于與大臂20相同的一側(cè)，因此減小了由于布線所涉及的空間。另夕卜，由于控制線纜71與焊炬線纜81被分隔開配置，因此能夠減小由于焊炬線纜81的進給或者各個部件的旋轉(zhuǎn)而導致的控制線纜71與焊炬線纜81的摩擦，避免了控制線纜與焊炬線纜之間的相互干擾和磨損。
[0041]以上，參考附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】進行了說明，但這些附圖以及說明書中公開的內(nèi)容以及所適用的特定的術(shù)語僅僅是用于說明本發(fā)明的，而并非用于限定含義或限制權(quán)利要求書中記載的本發(fā)明范圍的。因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠在不脫離本發(fā)明宗旨的范圍內(nèi)依照本發(fā)明的思想作出各種變形以及其它等同實施方式，而且能夠理解這些變形以及其它等同實施方式也被包含在本申請權(quán)利要求書中限定的本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種機器人的線纜構(gòu)造，所述機器人包括: 基座，所述基座用于支撐所述機器人，并能夠繞垂直于基座所在平面的第一軸旋轉(zhuǎn)； 大臂，所述大臂與基座連結(jié)，并能夠繞平行于所述基座所在平面的第二軸旋轉(zhuǎn)； 小臂，所述小臂與所述大臂連結(jié)，并能夠繞與所述第二軸平行的第三軸旋轉(zhuǎn)，并且能夠繞與所述第三軸垂直的第四軸旋轉(zhuǎn)； 腕部，所述腕部與所述小臂連接，并能夠繞與所述第三軸平行的第五軸進行旋轉(zhuǎn)，并能夠繞與所述第五軸垂直的第六軸進行旋轉(zhuǎn)， 在所述機器人的線纜構(gòu)造中，控制線纜以向下凹陷方式經(jīng)由所述底座被引入到所述大臂，并被配置在與安裝所述小臂的一側(cè)相反的一側(cè)， 焊炬線纜被從靠近所述小臂的基端部引入，并與所述控制線纜一起通過導引管沿所述小臂的外側(cè)引入到所述腕部， 所述導線管劃分有靠近小臂側(cè)的控制線纜的區(qū)域以及靠外側(cè)的焊炬線纜的區(qū)域。2.如權(quán)利要求1所述的機器人的線纜構(gòu)造，其特征在于， 所述控制線纜經(jīng)由所述第二軸的后側(cè)沿所述大臂延伸。3.如權(quán)要求2所述的機器人的線纜構(gòu)造，其特征在于， 所述控制線纜經(jīng)由所述第三軸的后側(cè)延伸。4.如權(quán)利要求1所述的機器人的線纜構(gòu)造，其特征在于， 所述控制線纜和所述焊炬線纜在所述導引管中沿所述小臂的、與所述大臂所在的一側(cè)相同的一側(cè)延伸。5.如權(quán)利要求1所述的機器人的線纜構(gòu)造，其特征在于， 所述焊炬線纜在所述小臂的末端以具有足夠的應(yīng)對所述腕部以及所述小臂旋轉(zhuǎn)的富余量的方式經(jīng)由腕部到達焊炬進給裝置。6.如權(quán)利要求1所述的機器人的線纜構(gòu)造，其特征在于， 所述控制線纜在所述腕部的內(nèi)部延伸。7.如權(quán)利要求1所述的機器人的線纜構(gòu)造，其特征在于， 所述控制線纜在大臂外側(cè)通過卡扣被固定于所述大臂上，所述導引管在所述小臂的外側(cè)經(jīng)由卡扣被固定于所述小臂上。8.—種機器人，其特征在于， 包括權(quán)利要求1至7中任一項所述的機器人的線纜構(gòu)造。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種器人的線纜構(gòu)造以及使用其的機器人。一種機器人的線纜構(gòu)造，其中，控制線纜以向下凹陷方式經(jīng)由底座被引入到大臂，并被配置在與安裝小臂的一側(cè)相反的一側(cè)，焊炬線纜被從靠近小臂的基端部引入，并與控制線纜一起通過導引管沿小臂的外側(cè)引入到腕部，導線管劃分有靠近小臂側(cè)的控制線纜的區(qū)域以及靠外側(cè)的焊炬線纜的區(qū)域。
【IPC分類】B23K37/02, B25J9/00
【公開號】CN104889974
【申請?zhí)枴緾N201510245658
【發(fā)明人】趙雙慶
【申請人】湖北騏通智能科技股份有限公司
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年5月14日