本技術(shù)涉及機(jī)器人，具體涉及一種精確尋跡搜尋機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和社會(huì)的進(jìn)步，無論是在軍事，運(yùn)輸業(yè)或是服務(wù)業(yè)等各個(gè)領(lǐng)域中智能車型機(jī)器人的使用都越來越頻繁。在一些危險(xiǎn)的環(huán)境中，智能車型機(jī)器人可代替人力識(shí)別各種信息，然后進(jìn)行規(guī)劃路線智能返回，大大提高識(shí)別過程中的安全性；對(duì)于現(xiàn)代城市交通，智能車型機(jī)器人更能識(shí)別紅綠燈以避免各種由無法識(shí)別紅路燈衍生的交通事故。所以智能車型機(jī)器人未來將成為救援任務(wù)、偵查行動(dòng)、智能搬運(yùn)等領(lǐng)域的一大趨勢(shì)。

2、現(xiàn)有的機(jī)器人在搜尋目標(biāo)時(shí)，會(huì)先靠近疑似物體，再通過視覺識(shí)別工具來識(shí)別疑似物體，從而確定疑似物體是否為搜尋的目標(biāo)。這樣雖然能夠一定程度上搜尋到正確的目標(biāo)，但是仍存在以下缺陷：

3、由于目標(biāo)一般固定在特定的位置上，機(jī)器人只是靠近目標(biāo)進(jìn)行觀測(cè)，未能將目標(biāo)抓起進(jìn)行檢查，不夠準(zhǔn)確，容易發(fā)生誤判現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于克服上述存在的問題，提供一種精確尋跡搜尋機(jī)器人，該精確尋跡搜尋機(jī)器人不僅會(huì)靠近目標(biāo)進(jìn)行觀測(cè)，還將目標(biāo)抓起進(jìn)行檢查，比較準(zhǔn)確，不容易發(fā)生誤判現(xiàn)象。

2、本實(shí)用新型的目的通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

3、一種精確尋跡搜尋機(jī)器人，包括尋跡行走機(jī)構(gòu)以及設(shè)置在尋跡行走機(jī)構(gòu)上的搜尋執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

4、所述搜尋執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括抓取機(jī)構(gòu)和視覺識(shí)別模塊；所述抓取機(jī)構(gòu)包括用于抓取物料的終端夾具以及用于驅(qū)動(dòng)終端夾具進(jìn)行空間移動(dòng)的機(jī)械手；所述機(jī)械手包括一級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、二級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和三級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述二級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和三級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)設(shè)置在一級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的一級(jí)擺臂的一側(cè)；所述二級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)平面與一級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)平面平行，所述三級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)平面與一級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)平面垂直；所述終端夾具設(shè)置在三級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上；

5、所述視覺識(shí)別模塊包括一級(jí)視覺識(shí)別模塊和二級(jí)視覺識(shí)別模塊，所述一級(jí)視覺識(shí)別模塊設(shè)置在尋跡行走機(jī)構(gòu)的前端；所述二級(jí)視覺識(shí)別模塊設(shè)置在一級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的一級(jí)擺臂的另一側(cè)；所述一級(jí)視覺識(shí)別模塊和二級(jí)視覺識(shí)別模塊與處理器電連接。

6、上述精確尋跡搜尋機(jī)器人的工作原理為：

7、工作時(shí)，通過尋跡行走機(jī)構(gòu)搭載搜尋執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行移動(dòng)，期間通過一級(jí)視覺識(shí)別模塊識(shí)別路徑前方的物體，若發(fā)現(xiàn)疑似目標(biāo)的物體時(shí)，搜尋執(zhí)行機(jī)構(gòu)靠近該物體后停下；通過機(jī)械手驅(qū)動(dòng)一側(cè)的終端夾具靠近該物體，由終端夾具將該物體抓住，再通過機(jī)械手驅(qū)動(dòng)終端夾具靠近另一側(cè)的二級(jí)視覺識(shí)別模塊的前方，由二級(jí)視覺識(shí)別模塊近距離對(duì)該物體進(jìn)行圖像識(shí)別，這樣的操作方式比較準(zhǔn)確，不容易發(fā)生錯(cuò)漏現(xiàn)象。若物體與目標(biāo)的特征吻合時(shí)，即將該目標(biāo)移動(dòng)至指定位置，若物體與目標(biāo)的特征不吻合時(shí)，放下該物體，繼續(xù)前進(jìn)搜尋目標(biāo)。

8、本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述尋跡行走機(jī)構(gòu)包括車架、行走輪、行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及導(dǎo)航模塊，所述行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接在車架上且與行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

9、進(jìn)一步，所述導(dǎo)航模塊設(shè)置在車架上，該導(dǎo)航模塊包括激光尋跡板，所述激光尋跡板上設(shè)有尋跡激光發(fā)射器和尋跡激光接收器。

10、進(jìn)一步，所述激光尋跡板設(shè)有兩組且分別設(shè)置在車架的前端和后端；每組激光尋跡板均包括兩個(gè)激光尋跡板。通過設(shè)置雙頭結(jié)構(gòu)，不僅可以前后同時(shí)尋跡，保證行走的軌跡更加精確，而且返程時(shí)，無需掉頭，比較巧妙。

11、進(jìn)一步，所述行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在車架上，該行走驅(qū)動(dòng)電機(jī)與至少一組行走輪連接。

12、本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述終端夾具包括抱爪和抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述抱爪設(shè)有兩個(gè)且相對(duì)地轉(zhuǎn)動(dòng)連接在三級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的三級(jí)擺動(dòng)臂上；

13、所述抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括抓取驅(qū)動(dòng)電機(jī)和同步齒輪組，所述抓取驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定設(shè)置在三級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的三級(jí)擺動(dòng)臂上，該抓取驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與其中一個(gè)抱爪連接；

14、所述同步齒輪組包括兩個(gè)同步齒輪，兩個(gè)同步齒輪分別固定設(shè)置在兩個(gè)抱爪的端部且相互嚙合。

15、本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述一級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的一級(jí)擺臂的另一側(cè)設(shè)有視覺識(shí)別調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，該視覺識(shí)別調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和安裝板，所述調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在一級(jí)擺臂上，該調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與所述安裝板連接；所述二級(jí)視覺識(shí)別模塊設(shè)置在所述安裝板上。通過上述結(jié)構(gòu)，可以調(diào)節(jié)二級(jí)視覺識(shí)別模塊的姿態(tài)，從而適應(yīng)不同的場(chǎng)合。

16、本實(shí)用新型的一個(gè)優(yōu)選方案，其中，所述一級(jí)視覺識(shí)別模塊設(shè)有兩組，其中一組設(shè)置在尋跡行走機(jī)構(gòu)的前端，另一組設(shè)置在尋跡行走機(jī)構(gòu)的后端。

17、本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果：

18、本實(shí)用新型的精確尋跡搜尋機(jī)器人由一級(jí)視覺識(shí)別模塊搜尋疑似物體，發(fā)現(xiàn)并靠近疑似物體后，將該疑似物體抓取到二級(jí)視覺識(shí)別模塊的前方，由二級(jí)視覺識(shí)別模塊近距離對(duì)該物體進(jìn)行圖像識(shí)別，比較準(zhǔn)確，不容易發(fā)生誤判現(xiàn)象。

技術(shù)特征：

1.一種精確尋跡搜尋機(jī)器人，其特征在于，包括尋跡行走機(jī)構(gòu)以及設(shè)置在尋跡行走機(jī)構(gòu)上的搜尋執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精確尋跡搜尋機(jī)器人，其特征在于，所述尋跡行走機(jī)構(gòu)包括車架、行走輪、行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及導(dǎo)航模塊，所述行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接在車架上且與行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的精確尋跡搜尋機(jī)器人，其特征在于，所述導(dǎo)航模塊設(shè)置在車架上，該導(dǎo)航模塊包括激光尋跡板，所述激光尋跡板上設(shè)有尋跡激光發(fā)射器和尋跡激光接收器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的精確尋跡搜尋機(jī)器人，其特征在于，所述激光尋跡板設(shè)有兩組且分別設(shè)置在車架的前端和后端；每組激光尋跡板均包括兩個(gè)激光尋跡板。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精確尋跡搜尋機(jī)器人，其特征在于，所述終端夾具包括抱爪和抓取驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述抱爪設(shè)有兩個(gè)且相對(duì)地轉(zhuǎn)動(dòng)連接在三級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的三級(jí)擺動(dòng)臂上；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精確尋跡搜尋機(jī)器人，其特征在于，所述一級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的一級(jí)擺臂的另一側(cè)設(shè)有視覺識(shí)別調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，該視覺識(shí)別調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和安裝板，所述調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在一級(jí)擺臂上，該調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與所述安裝板連接；所述二級(jí)視覺識(shí)別模塊設(shè)置在所述安裝板上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精確尋跡搜尋機(jī)器人，其特征在于，所述一級(jí)視覺識(shí)別模塊設(shè)有兩組，其中一組設(shè)置在尋跡行走機(jī)構(gòu)的前端，另一組設(shè)置在尋跡行走機(jī)構(gòu)的后端。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開一種精確尋跡搜尋機(jī)器人，包括尋跡行走機(jī)構(gòu)以及搜尋執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述搜尋執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括抓取機(jī)構(gòu)和視覺識(shí)別模塊；所述抓取機(jī)構(gòu)包括終端夾具以及機(jī)械手；所述機(jī)械手包括一級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、二級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和三級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述二級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和三級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)設(shè)置在一級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的一級(jí)擺臂的一側(cè)；所述二級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)平面與一級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)平面平行，所述三級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)平面與一級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)平面垂直；所述視覺識(shí)別模塊包括一級(jí)視覺識(shí)別模塊和二級(jí)視覺識(shí)別模塊，所述二級(jí)視覺識(shí)別模塊設(shè)置在一級(jí)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的一級(jí)擺臂的另一側(cè)。該精確尋跡搜尋機(jī)器人不僅會(huì)靠近目標(biāo)進(jìn)行觀測(cè)，還將目標(biāo)抓起進(jìn)行檢查，比較準(zhǔn)確。

技術(shù)研發(fā)人員：吳桂燦,劉建群,吳宏磊,何浚輝,陳錦豪,詹焯峰,鐘林杰,黃錦鴻,林艷芊,吳浩城,王超越
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240422
技術(shù)公布日：2024/12/23