本申請涉及管道檢修，特別涉及一種地下道檢修機(jī)器人電路。

背景技術(shù)：

1、地下道環(huán)境惡劣、具有有毒氣體、操作空間狹小等不便于人們開展人工作業(yè)，檢修機(jī)器人可以實(shí)時(shí)勘測管道內(nèi)部的堵塞情況和能夠完成疏通管道的工作?，F(xiàn)有的地下道檢修機(jī)器人有的越障能力弱，不能清理垃圾，有些采用電纜連接進(jìn)行傳輸，移動(dòng)不便，不能很好的完成地下道清理工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本申請?zhí)岢鲆环N地下道檢修機(jī)器人電路，旨在提高機(jī)器人地下道的檢修能力。

2、第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種地下道檢修機(jī)器人電路，包括：

3、中央控制電路；

4、機(jī)械臂控制電路，所述機(jī)械臂控制電路與所述中央控制電路連接，用于控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；

5、攝像頭云臺控制電路，所述攝像頭云臺控制電路與所述中央控制電路連接，用于控制攝像頭云臺運(yùn)動(dòng)；

6、底盤控制電路，所述底盤控制電路與所述中央控制電路連接，用于控制底盤運(yùn)動(dòng)；

7、人機(jī)交互模塊，所述人機(jī)交互模塊與所述中央控制電路連接。

8、根據(jù)本申請的一些實(shí)施例，所述中央控制電路包括：

9、中央控制器，包括多個(gè)通訊接口；

10、通信模塊，所述通信模塊與所述中央控制器連接。

11、根據(jù)本申請的一些實(shí)施例，所述人機(jī)交互模塊包括：

12、人機(jī)交互控制器，所述人機(jī)交互控制器與所述中央控制器通信連接；

13、人機(jī)交互通信模塊，所述人機(jī)交互通信模塊與所述人機(jī)交互控制器連接。

14、根據(jù)本申請的一些實(shí)施例，所述人機(jī)交互模塊還包括：

15、人機(jī)交互顯示模塊，所述人機(jī)交互顯示模塊與所述人機(jī)交互控制器連接。

16、根據(jù)本申請的一些實(shí)施例，所述機(jī)械臂控制電路包括：

17、機(jī)械臂舵機(jī)控制電路，所述機(jī)械臂舵機(jī)控制電路與所述中央控制電路連接；

18、其中，所述機(jī)械臂舵機(jī)控制電路包括第一舵機(jī)、第二舵機(jī)、第三舵機(jī)、第四舵機(jī)和第五舵機(jī)，所述第一舵機(jī)、所述第二舵機(jī)、所述第三舵機(jī)、所述第四舵機(jī)和所述第五舵機(jī)的第一端分別與所述中央控制電路連接。

19、根據(jù)本申請的一些實(shí)施例，所述攝像頭云臺控制電路包括：

20、云臺舵機(jī)控制電路，所述云臺舵機(jī)控制電路與所述中央控制電路連接；

21、攝像頭，所述攝像頭與所述云臺舵機(jī)控制電路連接并與所述人機(jī)交互模塊連接；

22、其中，所述云臺舵機(jī)控制電路包括第六舵機(jī)和第七舵機(jī)，所述第六舵機(jī)和所述第七舵機(jī)的第一端分別與所述中央控制電路連接。

23、根據(jù)本申請的一些實(shí)施例，所述底盤控制電路包括：

24、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和電機(jī)插接口，所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊分別與所述中央控制電路連接，所述電機(jī)插接口與所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊連接并與所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊連接，所述電機(jī)插接口用于接入電機(jī)。

25、根據(jù)本申請的一些實(shí)施例，所述地下道檢修機(jī)器人電路還包括：

26、電源模塊，所述電源模塊與所述中央控制電路連接；

27、電壓采集模塊，所述電壓采集模塊與所述電源模塊連接，用于采集所述電源模塊的電壓并調(diào)整所述電源模塊的輸出電壓。

28、根據(jù)本申請的一些實(shí)施例，所述地下道檢修機(jī)器人電路還包括：

29、顯示模塊，所述顯示模塊與所述中央控制電路連接。

30、根據(jù)本申請的一些實(shí)施例，所述地下道檢修機(jī)器人電路還包括：

31、保護(hù)電路，所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和所述中央控制電路分別與所述保護(hù)電路連接。

32、根據(jù)本申請實(shí)施例的技術(shù)方案，至少具有如下有益效果：本申請實(shí)施例包括：中央控制電路、機(jī)械臂控制電路、攝像頭云臺控制電路、底盤控制電路和人機(jī)交互模塊，其中，所述機(jī)械臂控制電路與所述中央控制電路連接，用于控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；所述攝像頭云臺控制電路與所述中央控制電路連接，用于控制攝像頭云臺運(yùn)動(dòng)；所述底盤控制電路與所述中央控制電路連接，用于控制底盤運(yùn)送；所述人機(jī)交互模塊與所述中央控制電路連接。本申請能夠通過人機(jī)交互模塊對攝像頭云臺控制電路、機(jī)械臂控制電路和底盤控制電路進(jìn)行控制，從而能夠得到地下道的畫面信息并實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人的行駛和控制機(jī)械臂的清理夾取工作，因此，本申請能夠提高機(jī)器人清理地下道的能力。

技術(shù)特征：

1.一種地下道檢修機(jī)器人電路，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地下道檢修機(jī)器人電路，其特征在于，所述中央控制電路包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的地下道檢修機(jī)器人電路，其特征在于，所述人機(jī)交互模塊包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地下道檢修機(jī)器人電路，其特征在于，所述人機(jī)交互模塊還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地下道檢修機(jī)器人電路，其特征在于，所述機(jī)械臂控制電路包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地下道檢修機(jī)器人電路，其特征在于，所述攝像頭云臺控制電路包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地下道檢修機(jī)器人電路，其特征在于，所述底盤控制電路包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地下道檢修機(jī)器人電路，其特征在于，所述地下道檢修機(jī)器人電路還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地下道檢修機(jī)器人電路，其特征在于，所述地下道檢修機(jī)器人電路還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的地下道檢修機(jī)器人電路，其特征在于，所述地下道檢修機(jī)器人電路還包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請實(shí)施例提供了一種地下道檢修機(jī)器人電路，包括：中央控制電路、機(jī)械臂控制電路、攝像頭云臺控制電路、底盤控制電路和人機(jī)交互模塊，其中，所述機(jī)械臂控制電路與所述中央控制電路連接，用于控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；所述攝像頭云臺控制電路與所述中央控制電路連接，用于控制攝像頭云臺運(yùn)動(dòng)；所述底盤控制電路與所述中央控制電路連接，用于控制底盤運(yùn)送；所述人機(jī)交互模塊與所述中央控制電路連接。本申請能夠通過人機(jī)交互模塊對攝像頭云臺控制電路、機(jī)械臂控制電路和底盤控制電路進(jìn)行控制，從而能夠得到地下道的畫面信息并實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人的行駛和控制機(jī)械臂的清理夾取工作，因此，本申請能夠提高機(jī)器人清理地下道的能力。

技術(shù)研發(fā)人員：龍佳樂,劉彥彬,曹梓涵,孫龍,張建民,李燁,莫文迪,黃麗慈,李康權(quán),劉賢坤,巫天華,吳佳佳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：五邑大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240308
技術(shù)公布日：2024/12/12