本技術(shù)涉及機(jī)器人，尤其涉及一種機(jī)器人抓手裝置。

背景技術(shù)：

1、機(jī)器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機(jī)器，其中抓手是機(jī)器人的重要組成部分。

2、在對工件進(jìn)行夾持時，由于不同批次或者不通過功能的工件的形狀各不相同，所以需要通過不同形狀的夾具對工件進(jìn)行夾持，而現(xiàn)有機(jī)器人抓手的夾具固定，不便進(jìn)行更換，從而降低了其適用性，存在局限性降低了機(jī)器人抓手的使用范圍，所以我們提出了便于實現(xiàn)多種夾具進(jìn)行快速切換使用的一種機(jī)器人抓手裝置，用以解決上述問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的是提供一種機(jī)器人抓手裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中由于不同批次或者不通過功能的工件的形狀各不相同，所以需要通過不同形狀的夾具對工件進(jìn)行夾持，而現(xiàn)有機(jī)器人抓手的夾具固定，不便進(jìn)行更換，從而降低了其適用性，存在局限性降低了機(jī)器人抓手的使用范圍的問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了如下技術(shù)方案：

3、一種機(jī)器人抓手裝置，包括連接支架和兩個對稱設(shè)置在連接支架底部的夾具安裝組件，兩個所述夾具安裝組件的頂部均通過電控滑動結(jié)構(gòu)與連接支架的底部連接，所述夾具安裝組件包含有橫桿和兩個固定連接在橫桿兩端的安裝板，兩個所述安裝板之間水平設(shè)置有轉(zhuǎn)動桿，所述轉(zhuǎn)動桿的兩端分別與兩個安裝板的側(cè)壁轉(zhuǎn)動連接，一側(cè)的所述安裝板的側(cè)壁安裝有與轉(zhuǎn)動桿相配合的驅(qū)動結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動桿的外壁設(shè)置有三組夾具結(jié)構(gòu)，三組夾具結(jié)構(gòu)沿轉(zhuǎn)動桿的圓周方向環(huán)形陣列。

4、優(yōu)選的，三組夾具結(jié)構(gòu)包含有夾具一、夾具二和夾具三，所述夾具一、夾具二和夾具三均設(shè)置有若干個且均沿轉(zhuǎn)動桿的水平方向環(huán)形陣列。

5、優(yōu)選的，驅(qū)動結(jié)構(gòu)包含有通過安裝架連接在安裝板一側(cè)的驅(qū)動電機(jī)和設(shè)置在安裝架內(nèi)部的主動齒輪盤，所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過軸套貫穿安裝架與主動齒輪盤傳動連接，所述主動齒輪盤的一側(cè)通過卡齒嚙合連接有從動齒輪盤，所述從動齒輪盤的一側(cè)中心處固定連接有一端通過軸套貫穿安裝板的軸桿，軸桿的一端與轉(zhuǎn)動桿的端部連接。

6、優(yōu)選的，所述夾具一、夾具二和夾具三的一側(cè)均開設(shè)有定位孔，所述轉(zhuǎn)動桿的外圈開設(shè)有若干個與定位孔相適配的安裝孔。

7、優(yōu)選的，電控滑動結(jié)構(gòu)包含有兩個分別與安裝板頂部連接的電動滑塊，所述連接支架的底部兩側(cè)均開設(shè)有與電動滑塊相適配的電控滑槽。

8、優(yōu)選的，所述安裝板的頂部固定連接有與電動滑塊螺栓固定連接的連接架。

9、本實用新型至少具備以下有益效果：

10、通過轉(zhuǎn)動桿、夾具安裝組件和三組夾具結(jié)構(gòu)的設(shè)置，便于實現(xiàn)根據(jù)具體工件形狀，選著三組夾具結(jié)構(gòu)中相適配的夾具，通過驅(qū)動結(jié)構(gòu)帶動轉(zhuǎn)動桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動，將相適配的夾具進(jìn)行轉(zhuǎn)動時相對位置，使得兩個轉(zhuǎn)動桿的夾具進(jìn)行對應(yīng)，從而即可通過電控滑動結(jié)構(gòu)帶動安裝板和轉(zhuǎn)動桿進(jìn)行移動從而對工件進(jìn)行夾持，結(jié)構(gòu)合理，便于實現(xiàn)根據(jù)不同的工件選擇對應(yīng)的夾具，同時可以進(jìn)行快速切換，提高了適用的范圍和使用的便捷性。

11、本實用新型還具備以下有益效果：

12、便于實現(xiàn)根據(jù)具體工件形狀，選著三組夾具結(jié)構(gòu)中相適配的夾具，通過驅(qū)動結(jié)構(gòu)帶動轉(zhuǎn)動桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動，將相適配的夾具進(jìn)行轉(zhuǎn)動時相對位置，使得兩個轉(zhuǎn)動桿的夾具進(jìn)行對應(yīng)，從而即可通過電控滑動結(jié)構(gòu)帶動安裝板和轉(zhuǎn)動桿進(jìn)行移動從而對工件進(jìn)行夾持，結(jié)構(gòu)合理，便于實現(xiàn)根據(jù)不同的工件選擇對應(yīng)的夾具，同時可以進(jìn)行快速切換，提高了適用的范圍和使用的便捷性，通過夾具一、夾具二和夾具三的設(shè)置，便于實現(xiàn)與不同形狀的工件進(jìn)行配合，通過驅(qū)動電機(jī)、主動齒輪盤和從動齒輪盤的設(shè)置，便于實現(xiàn)帶動轉(zhuǎn)動桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動，通過定位孔和安裝孔的設(shè)置，便于實現(xiàn)螺桿等結(jié)構(gòu)的配合進(jìn)行連接和固定，通過電動滑塊的設(shè)置，便于實現(xiàn)帶動安裝板進(jìn)行自動移動，通過連接架的設(shè)置，便于實現(xiàn)安裝板與電動滑塊進(jìn)行安拆連接。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人抓手裝置，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人抓手裝置，其特征在于，三組夾具結(jié)構(gòu)包含有夾具一(10)、夾具二(12)和夾具三(13)，所述夾具一(10)、夾具二(12)和夾具三(13)均設(shè)置有若干個且均沿轉(zhuǎn)動桿(11)的水平方向環(huán)形陣列。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人抓手裝置，其特征在于，驅(qū)動結(jié)構(gòu)包含有通過安裝架(8)連接在安裝板(6)一側(cè)的驅(qū)動電機(jī)(7)和設(shè)置在安裝架(8)內(nèi)部的主動齒輪盤(5)，所述驅(qū)動電機(jī)(7)的輸出軸通過軸套貫穿安裝架(8)與主動齒輪盤(5)傳動連接，所述主動齒輪盤(5)的一側(cè)通過卡齒嚙合連接有從動齒輪盤(9)，所述從動齒輪盤(9)的一側(cè)中心處固定連接有一端通過軸套貫穿安裝板(6)的軸桿，軸桿的一端與轉(zhuǎn)動桿(11)的端部連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人抓手裝置，其特征在于，所述夾具一(10)、夾具二(12)和夾具三(13)的一側(cè)均開設(shè)有定位孔，所述轉(zhuǎn)動桿(11)的外圈開設(shè)有若干個與定位孔相適配的安裝孔。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人抓手裝置，其特征在于，電控滑動結(jié)構(gòu)包含有兩個分別與安裝板(6)頂部連接的電動滑塊(4)，所述連接支架(1)的底部兩側(cè)均開設(shè)有與電動滑塊(4)相適配的電控滑槽(3)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)器人抓手裝置，其特征在于，所述安裝板(6)的頂部固定連接有與電動滑塊(4)螺栓固定連接的連接架。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人抓手裝置，解決了現(xiàn)有技術(shù)中由于不同批次或者不通過功能的工件的形狀各不相同，所以需要通過不同形狀的夾具對工件進(jìn)行夾持，而現(xiàn)有機(jī)器人抓手的夾具固定，不便進(jìn)行更換，從而降低了其適用性，存在局限性降低了機(jī)器人抓手的使用范圍的問題。一種機(jī)器人抓手裝置，包括連接支架和兩個對稱設(shè)置在連接支架底部的夾具安裝組件，兩個夾具安裝組件的頂部均通過電控滑動結(jié)構(gòu)與連接支架的底部連接，夾具安裝組件包含有橫桿和兩個固定連接在橫桿兩端的安裝板。本技術(shù)結(jié)構(gòu)合理，便于實現(xiàn)根據(jù)不同的工件選擇對應(yīng)的夾具，同時可以進(jìn)行快速切換，提高了適用的范圍和使用的便捷性。

技術(shù)研發(fā)人員：吳勝,王正才
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江蘇杉能機(jī)床有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231212
技術(shù)公布日：2024/12/26