本實(shí)用新型涉及機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于污水處理罐的側(cè)壁深處機(jī)器人打孔機(jī)。

背景技術(shù)：

作為一種污水處理裝置，污水處理罐被廣泛地應(yīng)用于污水處理過程中。其中，對于污水儲罐管而言，其內(nèi)部的側(cè)壁需要進(jìn)行打孔加工，現(xiàn)有技術(shù)普遍采用人工作業(yè)的方式來實(shí)現(xiàn)側(cè)壁打孔加工。由于污水處理罐內(nèi)部比較深，人工作業(yè)非常不方便，這就造成工作效率很低的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種應(yīng)用于污水處理罐的側(cè)壁深處機(jī)器人打孔機(jī)，該應(yīng)用于污水處理罐的側(cè)壁深處機(jī)器人打孔機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、自動化程度高、工作效率高，且能夠有效地節(jié)省人工成本。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。

一種應(yīng)用于污水處理罐的側(cè)壁深處機(jī)器人打孔機(jī)，包括有處理罐放置臺、位于處理罐放置臺旁側(cè)的機(jī)器人安裝架，處理罐放置臺包括有呈水平橫向布置的處理罐放置板，處理罐放置板開設(shè)有上下完全貫穿的處理罐定位孔，處理罐放置板的下表面裝設(shè)有放置板支撐腳；機(jī)器人安裝架包括有機(jī)器人安裝底座、裝設(shè)于機(jī)器人安裝底座上端部的機(jī)器人支撐架，機(jī)器人支撐架的上端部裝設(shè)有六軸機(jī)器人，六軸機(jī)器人的驅(qū)動端裝設(shè)有自動打孔組件；

自動打孔組件包括有活動安裝架，活動安裝架包括有分別呈豎向布置的左側(cè)安裝架、位于左側(cè)安裝架右端側(cè)且與左側(cè)安裝架正對間隔布置的右側(cè)安裝架，左側(cè)安裝架的上端部與右側(cè)安裝架的上端部之間裝設(shè)有安裝架橫板，安裝架橫板的左端部與左側(cè)安裝架的上端部螺接，安裝架橫板的右端部與右側(cè)安裝架的上端部螺接，安裝架橫板裝設(shè)有活動連接頭，活動連接頭與六軸機(jī)器人的驅(qū)動端連接；

左側(cè)安裝架的下端部與右側(cè)安裝架的下端部之間裝設(shè)有打孔機(jī)構(gòu)、位于打孔機(jī)構(gòu)上端側(cè)的側(cè)壁夾緊機(jī)構(gòu)、位于打孔機(jī)構(gòu)下端側(cè)的進(jìn)入引導(dǎo)機(jī)構(gòu)；側(cè)壁夾緊機(jī)構(gòu)包括有裝設(shè)于左側(cè)安裝架下端部的左側(cè)夾緊塊安裝架、裝設(shè)于左側(cè)夾緊塊安裝架右端部的左側(cè)固定夾緊塊、裝設(shè)于右側(cè)安裝架下端部的夾緊氣缸安裝架、裝設(shè)于夾緊氣缸安裝架且水平左右動作的側(cè)壁夾緊氣缸、裝設(shè)于側(cè)壁夾緊氣缸的活塞桿外延端部且與左側(cè)固定夾緊塊左右正對布置的右側(cè)活動夾緊塊；

打孔機(jī)構(gòu)包括有可相對左右活動地裝設(shè)于左側(cè)安裝架下端部且位于左側(cè)夾緊塊安裝架下端側(cè)的活動安裝板，左側(cè)安裝架的下端部于活動安裝板的左端側(cè)裝設(shè)有安裝板驅(qū)動氣缸，安裝板驅(qū)動氣缸的活塞桿外延端部與活動安裝板連接，活動安裝板的左側(cè)表面螺裝有打孔驅(qū)動電機(jī)，打孔驅(qū)動電機(jī)的動力輸出軸穿過活動安裝板并延伸至活動安裝板的右端側(cè)，打孔驅(qū)動電機(jī)的動力輸出軸裝設(shè)有位于活動安裝板右端側(cè)且呈圓盤形狀的打孔刀盤；右側(cè)安裝架的下端部裝設(shè)有左右水平動作的打孔頂持氣缸，打孔頂持氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)有圓環(huán)安裝塊，圓環(huán)安裝塊螺裝有呈圓環(huán)形狀且軸線方向沿著左右方向水平延伸的頂持圓環(huán)，頂持圓環(huán)與打孔刀盤正對布置且頂持圓環(huán)的內(nèi)徑值較打孔圓盤的外徑值大；

進(jìn)入引導(dǎo)機(jī)構(gòu)包括有螺裝于左側(cè)安裝架下端邊緣部且呈水平橫向布置的引導(dǎo)板安裝塊，引導(dǎo)板安裝塊螺裝有兩個正對間隔布置的鉤形引導(dǎo)板，各鉤形引導(dǎo)板的右端部分別設(shè)置有朝上彎曲延伸且呈楔形狀的引導(dǎo)鉤部；

該應(yīng)用于污水處理罐的側(cè)壁深處機(jī)器人打孔機(jī)配裝有控制器，六軸機(jī)器人、側(cè)壁夾緊氣缸、安裝板驅(qū)動氣缸、打孔驅(qū)動電機(jī)、打孔頂持氣缸分別與控制器電性連接。

其中，所述活動安裝板于所述打孔刀盤的旁側(cè)裝設(shè)有凸出延伸至活動安裝板右端側(cè)的接近開關(guān)，當(dāng)接近開關(guān)被觸動時，所述控制器控制打孔驅(qū)動電機(jī)停止動作。

其中，所述活動安裝板與所述左側(cè)安裝架之間裝設(shè)有水平導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，水平導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括有裝設(shè)于左側(cè)安裝架下端部的水平導(dǎo)套、裝設(shè)于活動安裝板且沿著左右方向水平延伸的水平導(dǎo)柱，水平導(dǎo)柱與水平導(dǎo)套相配合。

其中，所述左側(cè)安裝架下端部于所述打孔刀盤的左端側(cè)裝設(shè)有頂出機(jī)構(gòu)，頂出機(jī)構(gòu)包括有螺裝于所述活動安裝板的頂出驅(qū)動氣缸、位于活動安裝板右端側(cè)的頂出活動塊，頂出驅(qū)動氣缸的活塞桿外延端部裝設(shè)有頂出驅(qū)動塊，頂出驅(qū)動塊與頂出活動塊之間連設(shè)有活動連桿，頂出活動塊裝設(shè)有沿著左右方向水平延伸且右端部穿過活動安裝板并延伸至活動安裝板右端側(cè)的活動頂桿，所述打孔刀盤對應(yīng)活動頂桿開設(shè)有左右完全貫穿的刀盤通孔；活動安裝板的右端側(cè)于打孔刀盤的左端側(cè)裝設(shè)有傳感器安裝塊，傳感器安裝塊裝設(shè)有光電傳感器；頂出驅(qū)動氣缸、光電傳感器分別與所述控制器電性連接。

本實(shí)用新型的有益效果為：本實(shí)用新型所述的一種應(yīng)用于污水處理罐的側(cè)壁深處機(jī)器人打孔機(jī)，其包括處理罐放置臺、機(jī)器人安裝架、六軸機(jī)器人、自動打孔組件、控制器，自動打孔組件的活動安裝架包括左側(cè)安裝架、右側(cè)安裝架、安裝架橫板、活動連接頭；左、右側(cè)安裝架下端部之間裝設(shè)打孔機(jī)構(gòu)、側(cè)壁夾緊機(jī)構(gòu)、進(jìn)入引導(dǎo)機(jī)構(gòu)；側(cè)壁夾緊機(jī)構(gòu)包括左側(cè)夾緊塊安裝架、左側(cè)固定夾緊塊、夾緊氣缸安裝架、側(cè)壁夾緊氣缸、右側(cè)活動夾緊塊；打孔機(jī)構(gòu)包括活動安裝板、安裝板驅(qū)動氣缸、打孔驅(qū)動電機(jī)、打孔刀盤、打孔頂持氣缸、圓環(huán)安裝塊、頂持圓環(huán)；進(jìn)入引導(dǎo)機(jī)構(gòu)包括引導(dǎo)板安裝塊、鉤形引導(dǎo)板，鉤形引導(dǎo)板右端部設(shè)置引導(dǎo)鉤部。通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、自動化程度高、工作效率高且能夠有效地節(jié)省人工成本的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

下面利用附圖來對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步的說明，但是附圖中的實(shí)施例不構(gòu)成對本實(shí)用新型的任何限制。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的自動打孔組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型的自動打孔組件另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型的自動打孔組件又一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型的自動打孔組件的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實(shí)用新型于加工污水處理罐時的結(jié)構(gòu)示意圖。

在圖1至圖6中包括有：

1——處理罐放置臺 11——處理罐放置板

111——放置板定位孔 12——放置板支撐腳

2——機(jī)器人安裝架 21——機(jī)器人安裝底座

22——機(jī)器人支撐架 3——六軸機(jī)器人

4——自動打孔組件 5——活動安裝架

51——左側(cè)安裝架 52——右側(cè)安裝架

53——安裝架橫板 54——活動連接頭

6——打孔組件 61——活動安裝板

62——安裝板驅(qū)動氣缸 63——打孔驅(qū)動電機(jī)

64——打孔刀盤 641——刀盤通孔

65——打孔頂持氣缸 66——圓環(huán)安裝塊

67——頂持圓環(huán) 68——接近開關(guān)

691——水平導(dǎo)套 692——水平導(dǎo)柱

7——側(cè)壁夾緊機(jī)構(gòu) 71——左側(cè)夾緊安裝架

72——左側(cè)固定夾緊塊 73——夾緊氣缸安裝架

74——側(cè)壁夾緊氣缸 75——右側(cè)活動夾緊塊

8——進(jìn)入引導(dǎo)機(jī)構(gòu) 81——引導(dǎo)板安裝塊

82——鉤形引導(dǎo)板 821——引導(dǎo)鉤部

9——頂出機(jī)構(gòu) 91——頂出驅(qū)動氣缸

92——頂出活動塊 93——頂出驅(qū)動塊

94——活動連桿 95——活動頂桿

96——傳感器安裝塊。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體的實(shí)施方式來對本實(shí)用新型進(jìn)行說明。

如圖1至圖6所示，一種應(yīng)用于污水處理罐的側(cè)壁深處機(jī)器人打孔機(jī)，包括有處理罐放置臺1、位于處理罐放置臺1旁側(cè)的機(jī)器人安裝架2，處理罐放置臺1包括有呈水平橫向布置的處理罐放置板11，處理罐放置板11開設(shè)有上下完全貫穿的處理罐定位孔，處理罐放置板11的下表面裝設(shè)有放置板支撐腳12；機(jī)器人安裝架2包括有機(jī)器人安裝底座21、裝設(shè)于機(jī)器人安裝底座21上端部的機(jī)器人支撐架22，機(jī)器人支撐架22的上端部裝設(shè)有六軸機(jī)器人3，六軸機(jī)器人3的驅(qū)動端裝設(shè)有自動打孔組件64。

其中，自動打孔組件64包括有活動安裝架5，活動安裝架5包括有分別呈豎向布置的左側(cè)安裝架51、位于左側(cè)安裝架51右端側(cè)且與左側(cè)安裝架51正對間隔布置的右側(cè)安裝架52，左側(cè)安裝架51的上端部與右側(cè)安裝架52的上端部之間裝設(shè)有安裝架橫板53，安裝架橫板53的左端部與左側(cè)安裝架51的上端部螺接，安裝架橫板53的右端部與右側(cè)安裝架52的上端部螺接，安裝架橫板53裝設(shè)有活動連接頭54，活動連接頭54與六軸機(jī)器人3的驅(qū)動端連接。

進(jìn)一步的，左側(cè)安裝架51的下端部與右側(cè)安裝架52的下端部之間裝設(shè)有打孔機(jī)構(gòu)、位于打孔機(jī)構(gòu)上端側(cè)的側(cè)壁夾緊機(jī)構(gòu)7、位于打孔機(jī)構(gòu)下端側(cè)的進(jìn)入引導(dǎo)機(jī)構(gòu)8；側(cè)壁夾緊機(jī)構(gòu)7包括有裝設(shè)于左側(cè)安裝架51下端部的左側(cè)夾緊塊安裝架、裝設(shè)于左側(cè)夾緊塊安裝架右端部的左側(cè)固定夾緊塊72、裝設(shè)于右側(cè)安裝架52下端部的夾緊氣缸安裝架73、裝設(shè)于夾緊氣缸安裝架73且水平左右動作的側(cè)壁夾緊氣缸74、裝設(shè)于側(cè)壁夾緊氣缸74的活塞桿外延端部且與左側(cè)固定夾緊塊72左右正對布置的右側(cè)活動夾緊塊7。

更進(jìn)一步的，打孔機(jī)構(gòu)包括有可相對左右活動地裝設(shè)于左側(cè)安裝架51下端部且位于左側(cè)夾緊塊安裝架下端側(cè)的活動安裝板61，左側(cè)安裝架51的下端部于活動安裝板61的左端側(cè)裝設(shè)有安裝板驅(qū)動氣缸62，安裝板驅(qū)動氣缸62的活塞桿外延端部與活動安裝板61連接，活動安裝板61的左側(cè)表面螺裝有打孔驅(qū)動電機(jī)63，打孔驅(qū)動電機(jī)63的動力輸出軸穿過活動安裝板61并延伸至活動安裝板61的右端側(cè)，打孔驅(qū)動電機(jī)63的動力輸出軸裝設(shè)有位于活動安裝板61右端側(cè)且呈圓盤形狀的打孔刀盤64；右側(cè)安裝架52的下端部裝設(shè)有左右水平動作的打孔頂持氣缸65，打孔頂持氣缸65的活塞桿外延端部裝設(shè)有圓環(huán)安裝塊66，圓環(huán)安裝塊66螺裝有呈圓環(huán)形狀且軸線方向沿著左右方向水平延伸的頂持圓環(huán)67，頂持圓環(huán)67與打孔刀盤64正對布置且頂持圓環(huán)67的內(nèi)徑值較打孔圓盤的外徑值大。

另外，進(jìn)入引導(dǎo)機(jī)構(gòu)8包括有螺裝于左側(cè)安裝架51下端邊緣部且呈水平橫向布置的引導(dǎo)板安裝塊81，引導(dǎo)板安裝塊81螺裝有兩個正對間隔布置的鉤形引導(dǎo)板82，各鉤形引導(dǎo)板82的右端部分別設(shè)置有朝上彎曲延伸且呈楔形狀的引導(dǎo)鉤部821。

需進(jìn)一步指出，該應(yīng)用于污水處理罐的側(cè)壁深處機(jī)器人打孔機(jī)配裝有控制器，六軸機(jī)器人3、側(cè)壁夾緊氣缸74、安裝板驅(qū)動氣缸62、打孔驅(qū)動電機(jī)63、打孔頂持氣缸65分別與控制器電性連接。

在本實(shí)用新型對污水處理罐100進(jìn)行打孔加工的過程中，待加工的污水處理罐100放置于處理罐放置臺1的處理罐放置板11上表面，其中，處理罐放置板11的放置板定位孔111與污水處理罐100下表面的定位凸起相配合，以實(shí)現(xiàn)對污水處理罐100準(zhǔn)確放置定位。

打孔加工過程中，控制器控制六軸機(jī)器人3啟動且六軸機(jī)器人3驅(qū)動自動打孔組件64伸入至污水處理罐100的內(nèi)部，在自動打孔組件64從上往下伸入至污水處理罐100內(nèi)部的過程中，進(jìn)入引導(dǎo)機(jī)構(gòu)8對自動打孔組件64進(jìn)行引導(dǎo)并使得待打孔加工的側(cè)壁伸入至打孔刀盤64與頂持圓環(huán)67之間；對于進(jìn)入引導(dǎo)機(jī)構(gòu)8而言，各鉤形引導(dǎo)板82通過相應(yīng)的引導(dǎo)鉤部821引導(dǎo)活動安裝架5移動。待自動打孔組件64移動至污水處理罐100側(cè)壁打孔位置后，側(cè)壁夾緊機(jī)構(gòu)7動作并將待打孔加工的側(cè)壁夾持固定住，其中，側(cè)壁夾緊氣缸74啟動并驅(qū)動右側(cè)活動夾緊塊7朝左側(cè)固定夾緊塊72側(cè)移動，左側(cè)固定夾緊塊72與右側(cè)活動夾緊塊7靠攏并將待加工的側(cè)壁夾持固定住。待污水處理罐100的側(cè)壁被固定后，控制器控制安裝板驅(qū)動氣缸62、打孔頂持氣缸65啟動，安裝板驅(qū)動氣缸62驅(qū)動活動安裝板61朝右側(cè)移動，活動安裝板61帶動打孔驅(qū)動電機(jī)63、打孔刀盤64同步朝右側(cè)移動，在此過程中，打孔頂持氣缸65驅(qū)動圓環(huán)安裝塊66、頂持圓環(huán)67朝左側(cè)移動，且打孔刀盤64、頂持圓環(huán)67分別接觸污水處理罐100的側(cè)壁，此時污水處理罐100的側(cè)壁位于打孔刀盤64與頂持圓環(huán)67之間，而后控制器控制打孔驅(qū)動電機(jī)63啟動，打孔驅(qū)動電機(jī)63帶動打孔刀盤64轉(zhuǎn)動并通過打孔刀盤64對側(cè)壁進(jìn)行打孔加工，在此過程中，頂持圓環(huán)67頂持污水處理罐100的側(cè)壁并保證打孔位置的強(qiáng)度。

需進(jìn)一步解釋，待污水處理罐100的側(cè)壁打孔完畢后，控制器控制打孔驅(qū)動電機(jī)63停止動作，且控制器控制側(cè)壁夾緊氣缸74、活動板驅(qū)動氣缸復(fù)位。

其中，為保證活動安裝板61平穩(wěn)可靠地左右移動，本實(shí)用新型采用下述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，具體的：活動安裝板61與左側(cè)安裝架51之間裝設(shè)有水平導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，水平導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括有裝設(shè)于左側(cè)安裝架51下端部的水平導(dǎo)套691、裝設(shè)于活動安裝板61且沿著左右方向水平延伸的水平導(dǎo)柱692，水平導(dǎo)柱692與水平導(dǎo)套691相配合。

綜合上述情況可知，通過上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，本實(shí)用新型能夠自動且高效地對污水處理罐100的側(cè)壁進(jìn)行打孔加工，即本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)新穎、自動化程度高、工作效率高且能夠有效地節(jié)省人工成本的優(yōu)點(diǎn)。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，如圖2至圖4所示，活動安裝板61于打孔刀盤64的旁側(cè)裝設(shè)有凸出延伸至活動安裝板61右端側(cè)的接近開關(guān)68。在打孔驅(qū)動電機(jī)63驅(qū)動打孔刀盤64對污水處理罐100側(cè)壁進(jìn)行打孔加工的過程中，當(dāng)污水處理罐100的側(cè)壁觸動接近開關(guān)68被時，控制器控制打孔驅(qū)動電機(jī)63停止動作，則表示打孔作業(yè)完畢。

作為優(yōu)選的實(shí)施方式，如圖2至圖5所示，左側(cè)安裝架51下端部于打孔刀盤64的左端側(cè)裝設(shè)有頂出機(jī)構(gòu)9，頂出機(jī)構(gòu)9包括有螺裝于活動安裝板61的頂出驅(qū)動氣缸91、位于活動安裝板61右端側(cè)的頂出活動塊92，頂出驅(qū)動氣缸91的活塞桿外延端部裝設(shè)有頂出驅(qū)動塊93，頂出驅(qū)動塊93與頂出活動塊92之間連設(shè)有活動連桿94，頂出活動塊92裝設(shè)有沿著左右方向水平延伸且右端部穿過活動安裝板61并延伸至活動安裝板61右端側(cè)的活動頂桿95，打孔刀盤64對應(yīng)活動頂桿95開設(shè)有左右完全貫穿的刀盤通孔641；活動安裝板61的右端側(cè)于打孔刀盤64的左端側(cè)裝設(shè)有傳感器安裝塊96，傳感器安裝塊96裝設(shè)有光電傳感器；頂出驅(qū)動氣缸91、光電傳感器分別與控制器電性連接。

在利用頂出機(jī)構(gòu)9將側(cè)壁打孔加工的切削料從打孔刀盤64頂出的過程中，打孔驅(qū)動電機(jī)63驅(qū)動打孔刀盤64轉(zhuǎn)動，在此過程中，光電傳感器檢測打孔刀盤64的刀盤通孔641位置，當(dāng)打孔刀盤64轉(zhuǎn)動至指定位置時，打孔驅(qū)動電機(jī)63停止動作且控制器控制頂出驅(qū)動氣缸91動作，頂出驅(qū)動氣缸91朝右側(cè)頂推頂出驅(qū)動塊93，頂出驅(qū)動塊93通過活動連桿94拉動頂出活動塊92同步朝右側(cè)移動，右移的頂出活動塊92帶動活動頂桿95同步朝右側(cè)移動，且活動頂桿95最終經(jīng)由刀盤通孔641并伸入至打孔刀盤64內(nèi)部，并將切削料頂出。

以上內(nèi)容僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實(shí)用新型的限制。