本發(fā)明涉及工業(yè)機器人領(lǐng)域,尤其涉及一種機器人零點標(biāo)定的方法、存儲設(shè)備和移動終端。

背景技術(shù)：

零點是機器人坐標(biāo)系的基準(zhǔn),沒有零點機器人就沒有辦法判斷自身的位置。通常工業(yè)機器人在出廠之前均會對機器人的機械參數(shù)進行標(biāo)定，給出工業(yè)機器人各軸的參數(shù)及零點位置，但在特殊情況下，如電池更換、超越機械極限位置、與環(huán)境發(fā)生碰撞、手動移動機器人關(guān)節(jié)等均為造成零點的丟失。

目前機器人零點標(biāo)定有如下幾種方法。

1.插銷式方法，通過轉(zhuǎn)動機械臂至目測到達零位后，用插銷插入預(yù)設(shè)孔。如果可以插入，則表明該位置為零位。該方法采用人工目測識別，存在的誤差比較大。

2.emt方法，通過執(zhí)行零點標(biāo)定程序，在機械臂旋轉(zhuǎn)過程中通過電子測量儀檢測是否已經(jīng)到位，如果到位則停止，停止位即為零位。該方法的需要使用電子測量儀，價格較高。

3.千分表方式，通過手動移動機器人的各軸，讀取千分表數(shù)值來判斷當(dāng)前是否為零位。相對插銷式方法，精度更高，但是無法自適應(yīng)自動完成標(biāo)定。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的第一方面技術(shù)問題是提供一種機器人零點標(biāo)定的方法，簡單快速對機器人進行零點標(biāo)定,從而實現(xiàn)機器人的驅(qū)動電機的編碼器的值和現(xiàn)實空間中需零點標(biāo)定軸的位置的對應(yīng)關(guān)系。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種機器人零點標(biāo)定的方法,包括如下步驟,s1，控制第一軸以預(yù)設(shè)速度朝一個方向移動，獲取安裝于所述第一軸的千分表的讀數(shù)；其中,所述第一軸為機器人的需要零點標(biāo)定的任意一個軸；s2，當(dāng)所述千分表的讀數(shù)由大變小,再由小變大時,控制所述第一軸停止移動；其中,所述第一軸從開始移動至停止移動為一次行程；s3，控制所述第一軸反轉(zhuǎn)并向相反方向移動；調(diào)整所述速度以使當(dāng)前所述行程的所述速度小于前一所述行程的所述速度；計算所述千分表的當(dāng)前讀數(shù)和前一讀數(shù)的差值；s4，當(dāng)所述差值的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)偏差閾值時,執(zhí)行步驟s5；當(dāng)所述差值的絕對值大于預(yù)設(shè)偏差閾值且所述千分表的當(dāng)前讀數(shù)大于前一讀數(shù)時，控制所述第一軸停止移動并返回執(zhí)行步驟s3；s5,控制所述第一軸停止移動并記錄所述第一軸的驅(qū)動電機的編碼器的當(dāng)前值,將所述第一軸位于的當(dāng)前位置記為所述第一軸的機械零位。

本發(fā)明的有益效果是：通過本發(fā)明的零點標(biāo)定方法能夠簡單方便完成機器人的標(biāo)定過程，對機器人裝配方式、裝配角度、固定方式以及地面是否平整無任何要求。僅要求在機器人生產(chǎn)的時候保證u型槽在安裝后其底部位置對應(yīng)機械零位，標(biāo)定實現(xiàn)過程與選擇哪家伺服電機以及控制方式?jīng)]有直接關(guān)系，只涉及u型槽的加工以及算法編程實現(xiàn)，具備廣泛的適用性。最終標(biāo)定精度與第一軸速度和預(yù)設(shè)偏差閾值設(shè)置有關(guān)。第一軸的速度越小則軸移動步距越小，相反，第一軸移動的速度越大則第一軸移動步距越大。開始時即步驟s1中，第一軸的預(yù)設(shè)速度最大，在以后步驟中第一軸的速度逐步縮小。步驟s2初步確定了u型槽底部的一個相對大的范圍，通過步驟s3-s5進一步確定u型槽的底部從而確定第一軸的機械零位。

在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以做如下改進。

進一步，所述一種機器人零點標(biāo)定的方法，所述第一軸移動時，所述千分表的測頭在u型槽內(nèi)滑動,所述u型槽的底部對應(yīng)所述第一軸的機械零位。

進一步，所述一種機器人零點標(biāo)定的方法，步驟s1之前還包括步驟s11，s11，設(shè)置所述千分表的測桿自然伸展?fàn)顟B(tài)對應(yīng)的數(shù)值為0，作為所述千分表的讀數(shù)的初始值。

采用上述進一步方案的有益效果是對千分表進行校驗，以使后續(xù)所使用的數(shù)據(jù)正確。

進一步，所述一種機器人零點標(biāo)定的方法，步驟s11之后還包括步驟s12，s12,所述千分表從u型槽的一邊沿至另一邊沿滑動，記錄滑動過程中千分表讀數(shù)的最大值和最小值作為預(yù)設(shè)數(shù)值范圍，用于判斷步驟s1至s4中所述千分表的當(dāng)前讀數(shù)和前一讀數(shù)的差值的絕對值是否在所述預(yù)設(shè)數(shù)值范圍內(nèi)。

采用上述進一步方案的有益效果是在步驟s1至s5第一軸的移動過程中，在千分表脫離u型槽滑動或未按照設(shè)定方向滑動時，及時發(fā)現(xiàn)糾正錯誤。

進一步，所述一種機器人零點標(biāo)定的方法，步驟s12之后還包括步驟s13，使所述千分表位于所述u型槽的邊沿,調(diào)整所述千分表在所述第一軸上的豎直位置以使所述千分表的讀數(shù)在所述預(yù)設(shè)數(shù)值范圍內(nèi)。

采用上述進一步方案的有益效果是確定千分表初始讀數(shù)為零點標(biāo)定程序所能夠接受的數(shù)值從而能夠執(zhí)行后續(xù)操作。

本發(fā)明所要解決的第二方面技術(shù)問題是提供一種存儲設(shè)備，其中存儲有多條指令，所述指令適于由處理器加載并執(zhí)行：s1,控制第一軸以預(yù)設(shè)速度朝一個方向移動，獲取安裝于所述第一軸的千分表的讀數(shù)；其中,所述第一軸為機器人的需要零點標(biāo)定的任意一個軸；s2，當(dāng)所述千分表的讀數(shù)由大變小,再由小變大時,控制所述第一軸停止移動；其中,所述第一軸從開始移動至停止移動為一次行程；s3，控制所述第一軸反轉(zhuǎn)并向相反方向移動；調(diào)整所述速度以使當(dāng)前所述行程的所述速度小于前一所述行程的所述速度；計算所述千分表的當(dāng)前讀數(shù)和前一讀數(shù)的差值；s4，當(dāng)所述差值的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)偏差閾值時,執(zhí)行步驟s5；當(dāng)所述差值的絕對值大于預(yù)設(shè)偏差閾值且所述千分表的當(dāng)前讀數(shù)大于前一讀數(shù)時，控制所述第一軸停止移動并返回執(zhí)行步驟s3；s5,控制所述第一軸停止移動并記錄所述第一軸的驅(qū)動電機的編碼器的當(dāng)前值,將所述第一軸位于的當(dāng)前位置記為所述第一軸的機械零位。

本發(fā)明的有益效果是：由于本發(fā)明的機器人零點標(biāo)定的方法具有操作簡便、快速找準(zhǔn)機械零位的優(yōu)點，因此通過存儲該方法指令，由此可以使存儲設(shè)備通過處理器加載并執(zhí)行上述方法指令從而可以快速找準(zhǔn)機械零位。

本發(fā)明所要解決的第三方面技術(shù)問題是提供一種控制設(shè)備，包括處理器，適于實現(xiàn)各指令；以及存儲設(shè)備，適于存儲多條指令，所述指令適于由處理器加載并執(zhí)行：s1，控制第一軸以預(yù)設(shè)速度朝一個方向移動，獲取安裝于所述第一軸的千分表的讀數(shù)；其中,所述第一軸為機器人的需要零點標(biāo)定的任意一個軸；s2，當(dāng)所述千分表的讀數(shù)由大變小,再由小變大時,控制所述第一軸停止移動；其中,所述第一軸從開始移動至停止移動為一次行程；s3，控制所述第一軸反轉(zhuǎn)并向相反方向移動；調(diào)整所述速度以使當(dāng)前所述行程的所述速度小于前一所述行程的所述速度；計算所述千分表的當(dāng)前讀數(shù)和前一讀數(shù)的差值；s4，當(dāng)所述差值的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)偏差閾值時,執(zhí)行步驟s5；當(dāng)所述差值的絕對值大于預(yù)設(shè)偏差閾值且所述千分表的當(dāng)前讀數(shù)大于前一讀數(shù)時，控制所述第一軸停止移動并返回執(zhí)行步驟s3；s5,控制所述第一軸停止移動并記錄所述第一軸的驅(qū)動電機的編碼器的當(dāng)前值,將所述第一軸位于的當(dāng)前位置記為所述第一軸的機械零位。

本發(fā)明的有益效果是：由于根據(jù)本發(fā)明的機器人零點標(biāo)定的方法具有操作簡便、快速找準(zhǔn)機械零位的優(yōu)點，因此控制設(shè)備中通過處理器加載并執(zhí)行上述方法指令從而可以快速找準(zhǔn)機械零位。

附圖說明

圖1為本發(fā)明方法步驟框圖；

圖2為本發(fā)明千分表位于固定槽的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明千分表移動過程結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中，各標(biāo)號所代表的部件列表如下：

11、表盤，12、套筒，13、量桿，14、測頭，2、固定槽，3、u型槽。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“上”、“下”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是兩個以上，除非另有明確具限定。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是直接連接，也可以通過中間媒介間接連接，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

這里首選需要說明的是，“向內(nèi)”是朝向容置空間中央的方向，“向外”是遠離容置空間中央的方向。

請參閱圖1至圖3，本發(fā)明提供一種機器人零點標(biāo)定的方法。

s1，控制第一軸以預(yù)設(shè)速度朝一個方向移動，獲取安裝于第一軸的千分表的讀數(shù)。其中,第一軸為機器人的需要零點標(biāo)定的任意一個軸。

具體的，千分表是通過齒輪或杠桿將一般的直線位移(直線運動)轉(zhuǎn)換成指針的旋轉(zhuǎn)運動，然后在刻度盤上進行讀數(shù)的長度測量儀器。工業(yè)機器人在出廠之前先設(shè)計好固定u型槽以及千分表固定槽的安裝孔，加工好適合零點標(biāo)定第一軸結(jié)構(gòu)的u型槽。因需零點標(biāo)定的第一軸以及與第一軸連接的各零件的結(jié)構(gòu)各不相同，所以安裝孔的位置、u型槽和千分表固定槽的外形結(jié)構(gòu)和尺寸需根據(jù)具體的第一軸的結(jié)構(gòu)進行設(shè)置。只要保證u型槽底部位置對應(yīng)第一軸的機械零位。

如圖2和圖3所示，千分表安裝于位于需標(biāo)定第一軸的固定槽2上。千分表包括表盤11、套筒12、量桿13和測頭14。套筒12的上端安裝于表盤11的一端。套筒12的另一端套設(shè)量桿13，量桿13在套筒12內(nèi)上下移動。量桿13的下端與測頭14的上端連接。測頭14的下端與測量件如u型槽3接觸。由于千分表安裝在需零點標(biāo)定的第一軸上，故千分表的測頭14隨第一軸的移動在u型槽3上前行進而從u型槽3的邊沿a位置前行至u型槽內(nèi)c位置。千分表隨第一軸每移動一步，記錄下千分表的讀數(shù)。

s2，當(dāng)千分表的讀數(shù)由大變小,再由小變大時,控制第一軸停止移動。其中,第一軸從開始移動至停止移動為一次行程。

具體的，如圖3所示,u型槽3邊沿為水平面，當(dāng)千分表在a位置時讀數(shù)不變。移動至b位置過程中，u型槽3內(nèi)為向下凹陷的弧面，隨著弧面向下深度的增加量桿13在套筒12內(nèi)逐漸增加向下伸出量進而讀數(shù)逐漸減??；至u型槽3最底部時讀數(shù)最??；從u型槽3底部向c位置移動時，弧面向下的深度逐漸減小，量桿13在套筒12內(nèi)逐漸減小向下的伸出量進而讀數(shù)逐漸增大。如果所記錄的千分表讀數(shù)由大變小，再由小變大,則表示千分表已滑過機械零位，也就是說千分表的測頭13已經(jīng)經(jīng)過u型槽的底部位置。上述千分表讀數(shù)的變化過程可以通過將千分表當(dāng)前的讀數(shù)與前一步讀數(shù)進行比對從而得出讀數(shù)的大小進而判斷是否存在上述變化過程。而當(dāng)前的讀數(shù)與前一步讀數(shù)的具體比對過程存在于現(xiàn)有技術(shù)中，在此不再贅述。從而實現(xiàn)對機械零位的初步判定，也就是初步判定u型槽的底部位置。

在對第一軸進行零點標(biāo)定的過程中可能要經(jīng)過多次行程來確定機械零位。

s3，控制第一軸反轉(zhuǎn)并向相反方向移動。調(diào)整速度以使當(dāng)前行程的速度小于前一行程的速度。計算千分表的當(dāng)前讀數(shù)和前一讀數(shù)的差值。

具體的，如圖3所示,第一軸自動反轉(zhuǎn)至反方向b的位置并開始移動?？刂齐姍C減小第一軸移動的速度也就是減小第一軸的移動步距，從而可以精確的對u型槽的底部進行判定。

s4，當(dāng)差值的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)偏差閾值時,執(zhí)行步驟s5。當(dāng)差值的絕對值大于預(yù)設(shè)偏差閾值且千分表的當(dāng)前讀數(shù)大于前一讀數(shù)時，控制第一軸停止移動并返回執(zhí)行步驟s3。

具體的，在判斷差值的絕對值大于預(yù)設(shè)偏差值且千分表的當(dāng)前讀數(shù)小于時,控制第一軸繼續(xù)當(dāng)前行程并計算千分表的當(dāng)前讀數(shù)和前讀數(shù)的差值。將差值的絕對值用于和預(yù)設(shè)偏差閾值比對。

如圖3所示，當(dāng)差值為正值時，表示千分表已滑過u型槽的底部，千分表讀數(shù)的當(dāng)前值大于前一值，千分表向u型槽左側(cè)或右側(cè)上升段移動。需要第一軸減小速度也就是減小步距向相反方向移動。當(dāng)差值為負值說明千分表讀數(shù)的當(dāng)前值小于前一值，千分表向u型槽左側(cè)或右側(cè)下降段移動；當(dāng)差值的絕對值小于預(yù)設(shè)偏差閾值說明千分表位于u型槽底部。差值的絕對值大于預(yù)設(shè)偏差閾值且當(dāng)千分表的當(dāng)前讀數(shù)大于前一讀數(shù)，說明千分表已滑過u型槽的底部并位于底部的邊緣。

s5,控制第一軸停止移動并記錄第一軸的驅(qū)動電機的編碼器的當(dāng)前值,將第一軸位于的當(dāng)前位置記為第一軸的機械零位。

當(dāng)差值小于預(yù)設(shè)偏差閾值時表示第一軸位于u型槽的底部，也就是說第一軸位于機械零位的位置，從而確定了第一軸的機械零位。第一軸的驅(qū)動電機的編碼器對于第一軸每移動一步在編碼器內(nèi)都存在一個對應(yīng)的值，在重新確定的第一軸的機械零位時，記錄此時編碼器的值即記錄了第一軸的機械零位的位置數(shù)據(jù)。從而能夠獲取當(dāng)前機器人的位置以及完成機器人從當(dāng)前位置達到目的位置的動作。

一個千分表的讀數(shù)與第一軸的一個位置對應(yīng)；第一軸的一個位置與編碼器的一個值對應(yīng)。由于千分表安裝于第一軸上，千分表的讀數(shù)與第一軸每移動一步的位置一一對應(yīng)。u型槽的最底部千分表的讀數(shù)最小，當(dāng)千分表的讀數(shù)經(jīng)比對確認為最小值時，第一軸位于機械零位。第一軸是由電機驅(qū)動的，電機內(nèi)所設(shè)置的編碼器的值與第一軸移動的每一個位置一一對應(yīng)，從而當(dāng)?shù)谝惠S的機械零位確定后記錄對應(yīng)的編碼器的值。

通過本發(fā)明的實施，能夠簡單方便完成機器人的標(biāo)定過程，對機器人裝配方式、裝配角度、固定方式以及地面是否平整無任何要求。僅要求在機器人生產(chǎn)的時候保證u型槽在安裝后其底部位置正好對應(yīng)機械零位。

在一實施例中，第一軸移動時，千分表的測頭在u型槽內(nèi)滑動,u型槽的底部對應(yīng)第一軸的機械零位。

通過本實施例的實施，u型槽的底部是相對的底部，如果希望提高精度，也就是說所確定的底部接近真正的u型槽的最低部，則第一軸前動速度要慢，第一軸每一步移動的步距要小，但相應(yīng)的所需時間就長。預(yù)設(shè)偏差閾值的大小與u型槽底部的垂直落差及千分表的精度有關(guān)。

u型槽的底部具有區(qū)分度和平滑度。區(qū)分度也就是千分表在移動過程中，當(dāng)前讀數(shù)與下一步讀數(shù)之間具有的差值。u型槽的底部具有區(qū)分度就是說u型槽的底部區(qū)域具有一定的弧度而不是水平面。區(qū)分度保證u型槽的底部具有最低點從而確定機械零點。優(yōu)選的，u型槽底部接近v型槽底部。平滑度也就是u型槽的底部具有弧度而不是臨近最低點的面為平面。平滑度保證千分表測頭從u型槽的底部移開的時候不存在障礙。

在一實施例中，步驟s1之前還包括步驟s11，設(shè)置千分表的測桿自然伸展?fàn)顟B(tài)對應(yīng)的數(shù)值為0，作為千分表的讀數(shù)的初始值。

具體的，步驟s11為在安裝千分表固定在固定槽之前，對千分表進行校正，從而保證千分表的讀數(shù)正確。調(diào)零位時，先使測頭14與基準(zhǔn)面接觸，壓測頭14使大指針旋轉(zhuǎn)大于一圈，轉(zhuǎn)動刻度盤使0線與大指針對齊，然后把量桿13上端提起1-2mm再放手使其落下，反復(fù)2-3次后檢查指針是否仍與0線對齊，如不齊則重調(diào)。對于千分表初始值的調(diào)整在于消除千分表的初始誤差，為后續(xù)的千分表合法數(shù)值檢查做基礎(chǔ)。

進一步，步驟s11之后還包括步驟s12，千分表從u型槽的一邊沿至另一邊沿滑動，記錄滑動過程中千分表讀數(shù)的最大值和最小值作為預(yù)設(shè)數(shù)值范圍，用于判斷步驟s1至s4中千分表的當(dāng)前讀數(shù)和前一讀數(shù)的差值的絕對值是否在預(yù)設(shè)數(shù)值范圍內(nèi)。

具體的，步驟s12為對第一軸進行機械零位標(biāo)定之前。如千分表在移動過程中離開u型槽，則千分表在離開u型槽之前的讀數(shù)離開u型槽之后的讀數(shù)之差必然不在最大值和最小值之差的范圍內(nèi)，從而作為判斷是否離開u型槽的依據(jù)。一旦千分表因為錯誤動作離開u型槽，則一般情況下千分表會處于自然伸展?fàn)顟B(tài)或者大幅偏離已記錄的千分表的最大值和最小值的差值范圍。

進一步，步驟s12之后還包括步驟s13，使千分表位于u型槽的邊沿,調(diào)整千分表在第一軸上的豎直位置以使千分表的讀數(shù)在預(yù)設(shè)數(shù)值范圍內(nèi)。

具體的，步驟s13為在安裝u型槽和千分表固定槽于需標(biāo)定的第一軸的相應(yīng)安裝孔處后，將千分表插入千分表固定槽內(nèi)。調(diào)整千分表的讀數(shù)在步驟s12中最小值和最大值所形成的范圍內(nèi),其中步驟s12中最小值和最大值所形成的范圍作為預(yù)設(shè)數(shù)值范圍。因千分表在u型槽內(nèi)移動過程中，u型槽內(nèi)為一向下凹陷的弧面，千分表的讀數(shù)會減小隨后又增大。所以千分表在u型槽內(nèi)移動前需要對千分表的讀數(shù)進行調(diào)整，進而滿足后續(xù)讀數(shù)的變化。對千分表讀數(shù)的調(diào)整會根據(jù)機器人的結(jié)構(gòu)和u型槽的外形結(jié)構(gòu)、尺寸的不同而不同。

一種存儲設(shè)備，其中存儲有多條指令，指令適于由處理器加載并執(zhí)行：

s1，控制第一軸以預(yù)設(shè)速度朝一個方向移動，獲取安裝于第一軸的千分表的讀數(shù)；其中,第一軸為機器人的需要零點標(biāo)定的任意一個軸。

s2，當(dāng)千分表的讀數(shù)由大變小,再由小變大時,控制第一軸停止移動；其中,第一軸從開始移動至停止移動為一次行程。

s3，控制第一軸反轉(zhuǎn)并向相反方向移動；調(diào)整速度以使當(dāng)前行程的速度小于前一行程的速度；計算千分表的當(dāng)前讀數(shù)和前一讀數(shù)的差值；

s4，當(dāng)差值的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)偏差閾值時,執(zhí)行步驟s5；當(dāng)差值的絕對值大于預(yù)設(shè)偏差閾值且千分表的當(dāng)前讀數(shù)大于前一讀數(shù)時，控制第一軸停止移動并返回執(zhí)行步驟s3；

s5,控制第一軸停止移動并記錄第一軸的驅(qū)動電機的編碼器的當(dāng)前值,將第一軸位于的當(dāng)前位置記為第一軸的機械零位。

通過本發(fā)明的實施，由于本發(fā)明的機器人零點標(biāo)定的方法具有操作簡便、快速找準(zhǔn)機械零位的優(yōu)點，因此通過存儲該方法指令，由此可以使存儲設(shè)備通過處理器加載并執(zhí)行上述方法指令從而可以快速找準(zhǔn)機械零位。

一種控制設(shè)備，包括處理器，適于實現(xiàn)各指令；以及存儲設(shè)備，適于存儲多條指令，指令適于由處理器加載并執(zhí)行：

s1，控制第一軸以預(yù)設(shè)速度朝一個方向移動，獲取安裝于第一軸的千分表的讀數(shù)；其中,第一軸為機器人的需要零點標(biāo)定的任意一個軸。

s2，當(dāng)千分表的讀數(shù)由大變小,再由小變大時,控制第一軸停止移動；其中,第一軸從開始移動至停止移動為一次行程。

s3，控制第一軸反轉(zhuǎn)并向相反方向移動；調(diào)整速度以使當(dāng)前行程的速度小于前一行程的速度；計算千分表的當(dāng)前讀數(shù)和前一讀數(shù)的差值；

s4，當(dāng)差值的絕對值小于或等于預(yù)設(shè)偏差閾值時,執(zhí)行步驟s5；當(dāng)差值的絕對值大于預(yù)設(shè)偏差閾值且千分表的當(dāng)前讀數(shù)大于前一讀數(shù)時，控制第一軸停止移動并返回執(zhí)行步驟s3；

s5,控制第一軸停止移動并記錄第一軸的驅(qū)動電機的編碼器的當(dāng)前值,將第一軸位于的當(dāng)前位置記為第一軸的機械零位。

通過本發(fā)明的實施由于根據(jù)本發(fā)明的機器人零點標(biāo)定的方法具有操作簡便、快速找準(zhǔn)機械零位的優(yōu)點，因此控制設(shè)備中通過處理器加載并執(zhí)行上述方法指令從而可以快速找準(zhǔn)機械零位。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。