本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人專用的夾抓更牢固的機(jī)械爪。
背景技術(shù)：
機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。國際上對機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般來說，人們都可以接受這種說法，即機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。聯(lián)合國標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國機(jī)器人協(xié)會(huì)給機(jī)器人下的定義：“一種可編程和多功能的操作機(jī)；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可用電腦改變和可編程動(dòng)作的專門系統(tǒng)?！彼転槿祟悗碓S多方便之處！即機(jī)器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。出于擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執(zhí)行器)和行走部(對于移動(dòng)機(jī)器人)等。
然而，傳統(tǒng)的機(jī)器人機(jī)械爪是固定的，不能根據(jù)所爪的東西進(jìn)行微調(diào)，不能牢固的夾抓。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人專用的夾抓更牢固的機(jī)械爪，以解決上述背景技術(shù)中提出的傳統(tǒng)的機(jī)器人機(jī)械爪是固定的，不能根據(jù)所爪的東西進(jìn)行微調(diào)，不能牢固的夾抓問題。
為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種機(jī)器人專用的夾抓更牢固的機(jī)械爪，包括固定支撐板、驅(qū)動(dòng)齒輪、夾口角度調(diào)節(jié)螺栓、夾爪夾口和機(jī)械夾爪，所述固定支撐板的上方設(shè)置有機(jī)械手固定孔，且固定支撐板的右上方靠近機(jī)械手固定孔的右下方設(shè)置有伺服電機(jī)，所述固定支撐板的中間位置處靠近伺服電機(jī)的左下方設(shè)置有驅(qū)動(dòng)絲杠，且固定支撐板的中間位置處靠近驅(qū)動(dòng)絲杠的上方設(shè)置有絲杠固定器，所述驅(qū)動(dòng)齒輪安裝在固定支撐板的下方左側(cè)，且驅(qū)動(dòng)齒輪的左側(cè)設(shè)置有夾爪固定板，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與夾爪固定板的連接位置處設(shè)置有驅(qū)動(dòng)支撐桿，所述固定支撐板的左側(cè)靠近驅(qū)動(dòng)支撐桿的下方設(shè)置有從動(dòng)支撐桿，所述機(jī)械夾爪安裝在夾爪固定板的下方，且機(jī)械夾爪的右側(cè)設(shè)置有微調(diào)彈簧板，所述夾爪夾口安裝在微調(diào)彈簧板的右側(cè)，所述夾口角度調(diào)節(jié)螺栓安裝在夾爪固定板的下方靠近機(jī)械夾爪的左上方，所述伺服電機(jī)與外部控制開關(guān)電性連接。
優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)支撐桿共設(shè)置有兩個(gè)，且兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支撐桿分別安裝在固定支撐板的下方的左右兩側(cè)。
優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)齒輪共設(shè)置有兩個(gè)，且兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪分別安裝在固定支撐板的下方的左右兩側(cè)。
優(yōu)選的，所述機(jī)械夾爪共設(shè)置有兩個(gè)，且兩個(gè)機(jī)械夾爪分別安裝在夾爪固定板的下方。
優(yōu)選的，所述伺服電機(jī)與固定支撐板通過螺栓固定連接。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明結(jié)構(gòu)科學(xué)合理，使用安全方便，新型的機(jī)器人專用的夾抓更牢固的機(jī)械爪設(shè)計(jì)簡單，堅(jiān)固耐用，設(shè)計(jì)的可微調(diào)夾爪，可以讓機(jī)械爪更加牢固的夾住物品，設(shè)計(jì)的微調(diào)彈簧板可以讓機(jī)械爪根據(jù)所抓物體做細(xì)微的調(diào)整，更加牢固的夾住物體。
附圖說明
圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖中：1-機(jī)械手固定孔、2-固定支撐板、3-驅(qū)動(dòng)絲杠、4-驅(qū)動(dòng)齒輪、5-夾口角度調(diào)節(jié)螺栓、6-夾爪固定板、7-夾爪夾口、8-機(jī)械夾爪、9-微調(diào)彈簧板、10-從動(dòng)支撐桿、11-驅(qū)動(dòng)支撐桿、12-絲杠固定器、13-伺服電機(jī)。
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
請參閱圖1，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：一種機(jī)器人專用的夾抓更牢固的機(jī)械爪，包括固定支撐板2、驅(qū)動(dòng)齒輪4、夾口角度調(diào)節(jié)螺栓5、夾爪夾口7和機(jī)械夾爪8，固定支撐板2的上方設(shè)置有機(jī)械手固定孔1，且固定支撐板2的右上方靠近機(jī)械手固定孔1的右下方設(shè)置有伺服電機(jī)13，固定支撐板2的中間位置處靠近伺服電機(jī)13的左下方設(shè)置有驅(qū)動(dòng)絲杠3，且固定支撐板2的中間位置處靠近驅(qū)動(dòng)絲杠3的上方設(shè)置有絲杠固定器12，驅(qū)動(dòng)齒輪4安裝在固定支撐板2的下方左側(cè)，且驅(qū)動(dòng)齒輪4的左側(cè)設(shè)置有夾爪固定板6，驅(qū)動(dòng)齒輪4與夾爪固定板6的連接位置處設(shè)置有驅(qū)動(dòng)支撐桿11，固定支撐板2的左側(cè)靠近驅(qū)動(dòng)支撐桿11的下方設(shè)置有從動(dòng)支撐桿10，機(jī)械夾爪8安裝在夾爪固定板6的下方，且機(jī)械夾爪8的右側(cè)設(shè)置有微調(diào)彈簧板9，夾爪夾口7安裝在微調(diào)彈簧板9的右側(cè)，夾口角度調(diào)節(jié)螺栓5安裝在夾爪固定板6的下方靠近機(jī)械夾爪8的左上方，伺服電機(jī)13與外部控制開關(guān)電性連接。
驅(qū)動(dòng)支撐桿11共設(shè)置有兩個(gè)，且兩個(gè)驅(qū)動(dòng)支撐桿11分別安裝在固定支撐板2的下方的左右兩側(cè)。驅(qū)動(dòng)齒輪4共設(shè)置有兩個(gè)，且兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪4分別安裝在固定支撐板2的下方的左右兩側(cè)。機(jī)械夾爪8共設(shè)置有兩個(gè)，且兩個(gè)機(jī)械夾爪8分別安裝在夾爪固定板6的下方。伺服電機(jī)13與固定支撐板2通過螺栓固定連接。
本發(fā)明中的伺服電機(jī)13可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。
本發(fā)明的工作原理及使用流程：本發(fā)明安裝好過后，通過機(jī)械手固定孔1與機(jī)器其它部分固定，接通電源，伺服電機(jī)13帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)絲杠3轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)絲杠3帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪4使驅(qū)動(dòng)支撐桿11驅(qū)動(dòng)夾爪固定板6向內(nèi)移動(dòng)，左右兩邊的機(jī)械夾爪8夾住物體，旋松夾口角度調(diào)節(jié)螺栓5可以調(diào)節(jié)機(jī)械夾爪8的張口角度，微調(diào)彈簧板9可以使夾爪夾口7在夾爪過程中微調(diào)，如夾爪斜面的物品，夾爪夾口7可以微調(diào)至于緊貼斜面，使夾爪更加牢固。
盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。