技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種四自由度球形模塊單元，它涉及模塊化機器人模塊單元，以解決現(xiàn)有機器人模塊單元自由度配置較少，靈活性較弱以及空間利用率較低的問題，它包括球殼、正四面體組件和四套連接組件；正四面體組件包括正四面體支架和四個驅(qū)動電機；每套連接組件包括傳動機構(gòu)、外殼和兩個升降機構(gòu)；球殼內(nèi)布置有正四面體支架和四套連接組件，正四面體支架每個安裝座內(nèi)安裝有一個驅(qū)動電機，每個驅(qū)動電機的輸出軸上安裝有一個外殼；外殼上加工有兩個主動導(dǎo)軌孔和兩個被動導(dǎo)軌孔；傳動機構(gòu)安裝在外殼內(nèi)側(cè)面上，傳動機構(gòu)上連接有兩個升降機構(gòu)，主動導(dǎo)軌孔用于伸出模塊單元自有升降機構(gòu)，被動導(dǎo)軌孔用于接收被對接的模塊單元自有升降機構(gòu)。本發(fā)明用于模塊化機器人。

技術(shù)研發(fā)人員：朱延河;王羽麟;趙杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.19
技術(shù)公布日：2017.09.01