技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種長度與剛度可調(diào)柔性手指，包括至少兩個相互鉸接的指節(jié)，每一指節(jié)包括由柔性材料制成的殼體和設(shè)置在殼體內(nèi)的長度調(diào)節(jié)機構(gòu)，長度調(diào)節(jié)機構(gòu)包括線圈和鐵芯，線圈下端與殼體的內(nèi)腔下端連接，所述鐵芯以可在線圈通電狀態(tài)下產(chǎn)生軸向移動對殼體形成拉伸的方式套設(shè)在線圈內(nèi)部并上端與殼體的空腔上端連接；每一指節(jié)的殼體背部還設(shè)置有充氣道，充氣道與殼體內(nèi)腔連通，兩相鄰指節(jié)內(nèi)的充氣道相通設(shè)置，充氣道內(nèi)填充有根據(jù)氣壓改變產(chǎn)生不同摩擦力的顆粒物；具有較好的自主調(diào)節(jié)長度和剛度的功能，可用以提高機器人末端執(zhí)行器的適應(yīng)性和靈活性。

技術(shù)研發(fā)人員：陳志強;江沛;楊彥東;柏龍
受保護的技術(shù)使用者：重慶大學
文檔號碼：201710316869
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.08
技術(shù)公布日：2017.06.30