【技術(shù)領(lǐng)域】

本申請涉及自助餐廳技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于智能自助餐廳的送餐機器人及智能自助餐廳。

背景技術(shù)：

隨著城市化及科技的日益發(fā)展，居民的生活方式也會隨之慢慢改變，且隨著居民收入的不斷提高，以及消費觀念的改變，越來越多的人選擇了外出就餐，例如，工作繁忙的上班族、學(xué)業(yè)緊張的學(xué)生族等都傾向于外出解決飲食問題。

但是，現(xiàn)有餐廳為使就餐者能愉快輕松的就餐，大部分餐廳提供服務(wù)人員為就餐者提供訂餐及送餐服務(wù)，繼而餐廳服務(wù)人員需要到客戶桌前接受用餐者口述訂餐，然后再將信息發(fā)送至備餐人員進行備餐，備餐完成后，再由餐廳服務(wù)人員送餐，因此需要配置大量的工作人員送餐，進而導(dǎo)致了較高的人工成本；同時，在就餐高峰時，更是容易造成人與人之間的碰撞，影響就餐者的就餐心情，甚至是傷及人身健康。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本申請要解決的技術(shù)問題是提供一種應(yīng)用于智能自助餐廳的送餐機器人。它不僅自動化程度高、送餐速度快，且還能避免發(fā)生碰撞的危險，繼續(xù)而能大幅度地提高自動送餐的安全性，進而能最大限度地提高就餐者輕松愉快的就餐心情，增添就餐者對餐廳的青睞度；同時，也能夠大幅度地降低餐廳的經(jīng)營成本。

為解決上述技術(shù)問題，本申請由以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

應(yīng)用于智能自助餐廳的送餐機器人，包括機器人本體、設(shè)于所述機器人本體上的控制裝置，以及設(shè)于所述機器人本體上并與所述控制裝置電連接的載放裝置、障礙檢測裝置和語音提醒裝置，所述障礙檢測裝置用以檢測該送餐機器人前進方向是否存在障礙物，當(dāng)存在障礙物時，所述障礙檢測裝置向所述控制裝置發(fā)送障礙物檢測信號，繼而所述控制裝置根據(jù)障礙物檢測信號向所述語音提醒裝置發(fā)出提醒信號，進而所述語音提醒裝置接收提醒信號且發(fā)出提醒語音。

如上所述的應(yīng)用于智能自助餐廳的送餐機器人，該送餐機器人還包括設(shè)于所述機器人本體上的升降裝置，所述升降裝置位于所述載放裝置的上方且與所述控制裝置電連接；

所述載放裝置包括：

載放支架，其與所述升降裝置的動力輸出端相連接；

載放驅(qū)動部件，其設(shè)于所述載放支架上；

載放傳動機構(gòu)，其包括設(shè)于所述載放支架一端且與所述載放驅(qū)動部件動力輸出端相連接的主動軸、設(shè)于所述于所述載放支架另一端的從動軸及套設(shè)于所述主動軸和所述從動軸上的載放傳送帶；

當(dāng)所述載放驅(qū)動部件驅(qū)動所述主動軸轉(zhuǎn)動時，所述主動軸帶動所述載放傳送帶及所述從動軸轉(zhuǎn)動。

如上所述的應(yīng)用于智能自助餐廳的送餐機器人，該送餐機器人還包括設(shè)于所述機器人本體上并與所述控制裝置電連接的位置信號采集器和送餐信息采集器，所述位置信號采集器用于采集所述機器人本體的中心位置信息并向所述控制裝置發(fā)送所述機器人本體的中心位置信號，所述送餐信息采集器用于采集餐具上的送餐信息并向所述控制裝置發(fā)送送餐信號，進而所述控制裝置通過中心位置信號和送餐信號，繼而控制所述送餐機器人進行送餐工作。

如上所述的應(yīng)用于智能自助餐廳的送餐機器人，所述位置信號采集器為位置傳感器。

如上所述的應(yīng)用于智能自助餐廳的送餐機器人，所述送餐信息采集器為視覺傳感器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請應(yīng)用于智能自助餐廳的送餐機器人有如下優(yōu)點：

1、該送餐機器人通過所述障礙檢測裝置與所述語音提醒裝置相配合，用以提醒就餐者拿開放置于該送餐機器人前進方向上的障礙物，從而使該送餐機器人通行順暢，節(jié)省送餐時間，提高送餐效率，且還能避免發(fā)生碰撞，繼續(xù)而能大幅度地提高自動送餐的安全性，進而能最大限度地提高就餐者輕松愉快的就餐心情，增添就餐者對餐廳的青睞度；同時，該送餐機器人代替了送餐的工作人員，進而能夠最大限度地減少餐廳的經(jīng)營成本；

2、該送餐機器人通過所述升降裝置與所述載放裝置相配合，用以實現(xiàn)在送完一餐時，通過所述升降裝置升起所述載放裝置，繼而所述載放裝置越過所送餐具，從而使所述送餐機器人繼續(xù)傳送下一餐，進而更進一步地體現(xiàn)出本申請的高度智能化，大幅度的體現(xiàn)出本申請的實用性。

本申請另一個要解決的技術(shù)問題是提供一種智能自助餐廳。它不僅能大大地減少雇用餐廳服務(wù)員，從而大幅度降低人工成本，且還可以有效地避免就餐時發(fā)生碰撞，進而提高就餐者輕松愉快的就餐心情，增添就餐者對餐廳的青睞度。

為解決上述技術(shù)問題，本申請由以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

智能自助餐廳，包括如上所述的送餐機器人。

如上所述的智能自助餐廳，還包括備餐區(qū)、就餐區(qū)、貫穿于所述備餐區(qū)和所述就餐區(qū)之間的輸送區(qū)、用于點餐的點餐系統(tǒng)、設(shè)于所述備餐區(qū)內(nèi)且與所述點餐系統(tǒng)相聯(lián)網(wǎng)的備餐系統(tǒng)、設(shè)于所述輸送區(qū)上且與所述送餐機器人相連接的驅(qū)動組件、用于回收餐具的回收系統(tǒng)，所述點餐系統(tǒng)根據(jù)就餐者的點餐信息向所述備餐系統(tǒng)發(fā)出備餐信號，所述備餐系統(tǒng)接收備餐信號并根據(jù)備餐信號進行備餐工作，待備餐完畢時，所述備餐系統(tǒng)向所述送餐機器人發(fā)出取餐信號，從而所述送餐機器人接收取餐信號且控制所述驅(qū)動組件將其帶動至所述備餐區(qū)內(nèi)承載餐具，進而再經(jīng)所述驅(qū)動組件驅(qū)動而沿所述輸送區(qū)的延伸方向進行送餐工作。

如上所述的智能自助餐廳，所述輸送區(qū)包括：

首端框架，其設(shè)于所述備餐區(qū)內(nèi)；

末端框架，其設(shè)于所述就餐區(qū)內(nèi)；

中間框架，其可拆卸連接于所述首端框架與所述末端框架之間；

所述首端框架與所述中間框架及所述末端框架的上部均設(shè)有導(dǎo)向部，所述導(dǎo)向部與所述機器人本體的下端相適配。

如上所述的智能自助餐廳，所述輸送區(qū)上開設(shè)有空腔；

所述餐具回收系統(tǒng)包括：

回收輸送裝置，其位于所述空腔內(nèi)，用以輸送餐具；

回收門，其沿所述輸送區(qū)的延伸方向設(shè)置于所述輸送區(qū)上；

檢測控制裝置，其設(shè)置于所述空腔內(nèi)壁上，并沿所述回收輸送裝置的運動方向分布于所述回收門的前后兩側(cè)，且與所述回收門電連接，用以檢測是否有餐具經(jīng)過所述回收門，進而控制是否解鎖所述回收門。

如上所述的智能自助餐廳，所述餐具回收系統(tǒng)還包括提示模塊，所述提示模塊設(shè)于所述回收門的外側(cè)且與所述檢測控制裝置電連接，用以提示就餐者是否可開啟所述回收門。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請智能自助餐廳有如下優(yōu)點：

1、該智能自助餐廳通過所述送餐機器人實現(xiàn)自動送餐，且當(dāng)就餐者用餐完畢時，自助將餐具放至所述餐具回收系統(tǒng)上，繼而所述餐具回收系統(tǒng)將餐具回收至所述備餐區(qū)內(nèi)，達到了不僅能大大地減少雇用餐廳服務(wù)員，從而大幅度降低人工成本，且還可以有效地避免就餐時發(fā)生碰撞，進而提高就餐者輕松愉快的就餐心情，增添就餐者對餐廳的青睞度；

2、該智能自助餐廳通過所述檢測控制裝置對所述回收輸送裝置所運輸餐具進行監(jiān)測，進而控制是否解鎖所述回收門，再與所述提示模塊配合用以提示就餐者是否可回放餐具，達到防止將餐具重復(fù)放置于所述回收輸送裝置上的同一位置，從而避免了打亂、打散餐具的擺放，同時，封閉式的回收餐具結(jié)構(gòu)還能夠避免小孩與回收餐具、所述回收輸送裝置接觸，防止受傷，提高安全性，另外，封閉式的回收餐具結(jié)構(gòu)也能大大地提高餐廳的衛(wèi)生環(huán)境，進而提高餐廳的舒適度。

【附圖說明】

為了更清楚地說明本申請實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。

圖1是本申請實施例應(yīng)用于智能自助餐廳的送餐機器人的立體圖。

圖2是本申請實施例應(yīng)用于智能自助餐廳的送餐機器人局部分解的分解圖。

圖3是本申請實施例應(yīng)用于智能自助餐廳的送餐機器人中所述載放裝置局部分解的分解圖。

圖4是本申請實施例智能自助餐廳的立體圖。

圖5是本申請實施例智能自助餐廳的局部立體圖。

圖6是本申請實施例智能自助餐廳中所述首端框架的立體圖。

圖7是本申請實施例智能自助餐廳中所述中間框架的立體圖。

圖8是本申請實施例智能自助餐廳中所述中間框架拆分后的局部立體圖。

圖9是圖4的局部放大視圖ⅰ。

圖10是圖5的局部放大視圖ⅱ。

圖11是圖8的局部放大視圖ⅲ。

【具體實施方式】

如圖1至圖11所示，應(yīng)用于智能自助餐廳的送餐機器人，包括機器人本體411、控制裝置、載放裝置412、障礙檢測裝置、語音提醒裝置、升降裝置413、位置信號采集器和送餐信息采集器。

具體地，所述控制裝置設(shè)于所述機器人本體411上。所述載放裝置412、障礙檢測裝置和語音提醒裝置均設(shè)于所述機器人本體411上，并均與所述控制裝置電連接。所述障礙檢測裝置為超聲波傳感器或紅外傳感器，用以檢測該送餐機器人前進方向是否存在障礙物，當(dāng)存在障礙物時，所述障礙檢測裝置向所述控制裝置發(fā)送障礙物檢測信號，繼而所述控制裝置根據(jù)障礙物檢測信號向所述語音提醒裝置發(fā)出提醒信號，該提醒信號為控制所述語音提醒裝置發(fā)出提醒語音的控制指令，進而所述語音提醒裝置接收提醒信號且發(fā)出提醒語音。其優(yōu)點在于通過所述障礙檢測裝置與所述語音提醒裝置相配合，用以提醒就餐者拿開放置于該送餐機器人前進方向上的障礙物，從而使該送餐機器人通行順暢，節(jié)省送餐時間，提高送餐效率，且還能避免發(fā)生碰撞，繼續(xù)而能大幅度地提高自動送餐的安全性，進而能最大限度地提高就餐者輕松愉快的就餐心情，增添就餐者對餐廳的青睞度；同時，該送餐機器人代替了送餐的工作人員，進而能夠最大限度地減少餐廳的經(jīng)營成本。

所述升降裝置413設(shè)于所述機器人本體411上，位于所述載放裝置412的上方且與所述控制裝置電連接。所述升降裝置413和所述載放裝置412的數(shù)量均優(yōu)選為2個，且均位于所述機器人本體411的兩側(cè)。其目的在于可完成更多的送餐工作，同時也可更進一步地提高送餐效率。

所述載放裝置412包括載放支架4121、載放驅(qū)動部件4122及載放傳動機構(gòu)4123。所述載放支架4121與所述升降裝置413的動力輸出端相連接。所述載放驅(qū)動部件4122設(shè)于所述載放支架4121上。所述載放傳動機構(gòu)4123包括主動軸41231、從動軸41232及載放傳送帶41233。所述主動軸41231設(shè)于所述載放支架4121一端上，且與所述載放驅(qū)動部件4122的動力輸出端相連接。所述從動軸41232設(shè)于所述于所述載放支架4121另一端上。所述載放傳送帶41233套設(shè)于所述主動軸41231和所述從動軸41232上。當(dāng)所述載放驅(qū)動部件4122驅(qū)動所述主動軸41231轉(zhuǎn)動時，所述主動軸41231帶動所述載放傳送帶41233及所述從動軸41232轉(zhuǎn)動，進而將餐具輸送至所述輸送區(qū)3上，直至餐具脫離所述載放傳送帶41233，繼而所述控制裝置控制所述升降裝置413升起所述載放裝置412，進而完成第一次送餐工作。當(dāng)?shù)诙嗡筒臀恢迷诘谝淮嗡筒臀恢玫暮蠓綍r，所述載放裝置412越過第一次所送餐具，進而使所述送餐機器人41能夠繼續(xù)第二次送餐工作。其優(yōu)點在于體現(xiàn)出了本申請的高度智能化，也進一步地節(jié)省了送餐時間，提高了送餐效率，進而最大限度提高了本申請的實用性。

所述位置信號采集器和送餐信息采集器均設(shè)于所述機器人本體411上并與所述控制裝置電連接。所述位置信號采集器優(yōu)選為位置傳感器，用于采集所述機器人本體411的中心位置信息并向所述控制裝置發(fā)送所述機器人本體411的中心位置信號，該中心位置信號為所述機器人本體411的中心位置坐標(biāo)。所述送餐信息采集器優(yōu)選為視覺傳感器，用于采集附著于餐具上的二維碼或條碼標(biāo)簽上的送餐信息并向所述控制裝置發(fā)送送餐信號，該送餐信號為就餐餐桌的位置坐標(biāo)。所述控制裝置通過中心位置信號和送餐信號，繼而控制該送餐機器人進行送餐工作。其優(yōu)點在于通過所述位置信號采集器和所述送餐信息采集器及所述控制裝置相配合，不僅可以快速地、精準(zhǔn)地完成送餐工作，且還可以大大地節(jié)省送餐時間，提高送餐效率，同時也是進一步提高了餐廳服務(wù)水平。

本申請所提及的一種智能自助餐廳，包括如上所述的送餐機器人,且還包括備餐區(qū)1、就餐區(qū)2、貫穿于所述備餐區(qū)和所述就餐區(qū)之間的輸送區(qū)3、用于點餐的點餐系統(tǒng)、設(shè)于所述備餐區(qū)內(nèi)且與所述點餐系統(tǒng)相聯(lián)網(wǎng)的備餐系統(tǒng)、設(shè)于所述輸送區(qū)3上且與所述送餐機器人相連接的驅(qū)動組件及用于回收餐具的餐具回收系統(tǒng)5。所述送餐機器人設(shè)于所述輸送區(qū)上且與所述備餐系統(tǒng)相聯(lián)網(wǎng)。

所述輸送區(qū)3包括首端框架31、中間框架32及末端框架33。所述首端框架31設(shè)于所述備餐區(qū)1內(nèi)。所述末端框架33設(shè)于所述就餐區(qū)2內(nèi)。所述中間框架32可拆卸連接于所述首端框架31與所述末端框架33之間，其數(shù)量可為多個。其目的在于方便根據(jù)餐廳的不同面積來設(shè)置所述輸送區(qū)3，另外，也是在于方便拆裝，從而提高適用性，同時也可以降低拆裝工人的勞動強度。

所述首端框架31與所述中間框架32及所述末端框架33的上部均設(shè)有導(dǎo)向部300。所述導(dǎo)向部300與所述機器人本體411的下端相適配，其目的在于提高所述送餐機器人送餐過程中的穩(wěn)定性。

所述備餐系統(tǒng)包括標(biāo)簽輸出裝置和備餐顯示屏，所述標(biāo)簽輸出裝置用于根據(jù)備餐信號生成二維碼或條碼標(biāo)簽，該二維碼或條碼標(biāo)簽可貼附于餐具上且附帶送餐信息。所述備餐顯示屏用于根據(jù)備餐信號顯示所需備餐菜品，輔助指引員工操作。其優(yōu)點在于每一個二維碼或條碼代表著每一份菜品，不僅能達到一一對應(yīng)的效果，且還可以提高送餐的準(zhǔn)確率，從而避免了就餐者因送錯餐而抱怨，進而大大提高了餐廳的服務(wù)水平。

所述驅(qū)動組件包括送餐驅(qū)動部件和送餐傳動機構(gòu)。所述送餐驅(qū)動部件設(shè)于所述首端框架31上。所述送餐傳動機構(gòu)包括連接于所述送餐驅(qū)動部件動力輸出端上的送餐主動帶輪、設(shè)于所述末端框架33上的送餐從動帶輪及套設(shè)于所述送餐主動帶輪和所述送餐從動帶輪上的送餐傳送帶。所述送餐傳送帶為同步帶，其內(nèi)側(cè)與所述送餐主動帶輪和所述送餐從動帶輪相嚙合，其外側(cè)與所述機器人本體411的下端相連接，當(dāng)所述送餐驅(qū)動部件驅(qū)動所述送餐主動帶輪轉(zhuǎn)動時，所述送餐主動帶輪帶動所述送餐傳送帶及所述送餐從動帶輪轉(zhuǎn)動，進而帶動所述送餐機器人沿所述導(dǎo)向部300往復(fù)運動。其目的在于驅(qū)動所述送餐機器人沿所述導(dǎo)向部300往復(fù)運動，同時也使所述送餐機器人能夠達到高精準(zhǔn)送餐的目的。

所述輸送區(qū)3上開設(shè)有空腔301。所述餐具回收系統(tǒng)5包括回收輸送裝置511、回收門512及檢測控制裝置513。所述回收輸送裝置511位于所述空腔301內(nèi)，用以輸送餐具。所述回收門512沿所述輸送區(qū)3的延伸方向設(shè)置于所述輸送區(qū)3上，位于所述輸送區(qū)3一側(cè)或兩側(cè)，且其數(shù)量可以有多個。所述檢測控制裝置513設(shè)置于所述空腔301內(nèi)壁上，并沿所述回收輸送裝置511的運動方向分布于所述回收門512的前后兩側(cè)，且與所述回收門512電連接，用以檢測是否有餐具經(jīng)過所述回收門512，進而控制是否解鎖所述回收門512。所述檢測控制裝置513為紅外感應(yīng)開關(guān)，且其感應(yīng)角度為90°～120°。其優(yōu)點在于通過所述檢測控制裝置513對所述回收輸送裝置511所運輸餐具進行監(jiān)測，且控制是否對所述回收門512進行解鎖，用以防止將餐具重復(fù)放置于所述回收輸送裝置511上的同一位置，從而避免了打亂、打散餐具的擺放，同時，封閉式的回收餐具結(jié)構(gòu)還能夠避免小孩與回收餐具、所述回收輸送裝置511接觸，防止受傷，提高安全性，另外，封閉式的回收餐具結(jié)構(gòu)也能大大地提高餐廳的衛(wèi)生環(huán)境，進而提高餐廳的舒適度。

所述餐具回收系統(tǒng)5還包括設(shè)于所述回收門512上的提示模塊514，所述提示模塊514與所述檢測控制裝置513電連接，用以提示就餐者是否可開啟所述回收門512。所述提示模塊514為顯示屏。其目的在提示就餐者是否可將餐具回放至所述餐具回收系統(tǒng)5上。

該智能自助餐廳的工作原理：

所述點餐系統(tǒng)與因特網(wǎng)連接，進而就餐者可通過手機等終端設(shè)備在網(wǎng)上進行訂餐，且根據(jù)訂餐后所指示的就餐餐桌等待就餐。同時，所述點餐系統(tǒng)向所述備餐系統(tǒng)發(fā)送備餐信號，該備餐信號為就餐者所點菜品，例如，排骨煲仔飯一份、炒菜一份等等，繼而所述備餐系統(tǒng)接收備餐信號并根據(jù)備餐信號進行備餐工作，該備餐工作可通過人工完成。待備餐完畢時，所述備餐系統(tǒng)向設(shè)于所述送餐機器人上的所述控制裝置發(fā)出取餐信號。該取餐信號為控制所述送餐機器人移動至所述備餐區(qū)1的控制指令，所述控制裝置接收取餐信號且控制所述送餐驅(qū)動部件轉(zhuǎn)動，從而所述送餐驅(qū)動部件帶動所述送餐傳送帶運轉(zhuǎn)，進而帶動所述送餐機器人移動至所述備餐區(qū)1內(nèi)承載餐具。

接著，所述位置信號采集器采集所述機器人本體411的中心位置信息并向所述控制裝置發(fā)送所述機器人本體411的中心位置信號。所述送餐信息采集器采集位于餐具上二維碼或條碼標(biāo)簽上的送餐信息并向所述控制裝置發(fā)送送餐信號。所述控制裝置通過中心位置信號和送餐信號，繼而控制所述送餐機器人41沿所述輸送區(qū)3的延伸方向進行送餐工作。

當(dāng)所述輸送區(qū)3上存在障礙物時，所述障礙檢測裝置向所述控制裝置發(fā)送障礙物檢測信號，繼而所述控制裝置根據(jù)障礙物檢測信號向所述語音提醒裝置發(fā)出提醒信號，從而所述語音提醒裝置接收提醒信號且發(fā)出提醒語音，該語音提醒為提醒就餐者拿開放置于所述輸送區(qū)3上的障礙物，進而所述送餐機器人繼續(xù)移動，直至到達送餐位置，隨之所述載放裝置412在所述升降裝置413的驅(qū)動下，下降至所述輸送區(qū)3上，然后將餐具輸送至所述輸送區(qū)3上，繼而所述升降裝置413升起所述載放裝置412，進而完成第一次送餐工作。

當(dāng)?shù)诙嗡筒臀恢迷诘谝淮嗡筒臀恢玫暮蠓綍r，所述控制裝置控制所述送餐驅(qū)動部件繼續(xù)轉(zhuǎn)動，從而帶動所述送餐傳送帶繼續(xù)運轉(zhuǎn)，進而帶動所述送餐機器人繼續(xù)沿所述輸送區(qū)3的延伸方向繼續(xù)往后移動，使所述載放裝置412越過第一次所送餐具，進而所述送餐機器人41繼續(xù)完成第二次送餐工作。

當(dāng)所述送餐機器人重新接收到取餐信號和送餐信號時，繼續(xù)完成新的送餐工作。

當(dāng)就餐者在用完餐且所述提示模塊514提示為可開啟所述回收門512時，就餐者可通過打開所述回收門512，自助將餐具回放至所述回收輸送裝置511上，繼而所述回收輸送裝置511將餐具回收至所述備餐區(qū)1內(nèi)進行清洗，或是放置于箱體中，方便于外發(fā)清洗服務(wù)站再進行清洗工作。

如上所述是結(jié)合具體內(nèi)容提供的一種實施方式，并不認(rèn)定本申請的具體實施只局限于這些說明。凡與本申請的方法、結(jié)構(gòu)等近似、雷同，或是對于本申請構(gòu)思前提下做出若干技術(shù)推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為本申請的保護范圍。