本發(fā)明涉及一種自動化機器人，特別是涉及一種蔬菜大棚骨架智能安裝機器人，屬于農(nóng)業(yè)自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

蔬菜大棚是廣大農(nóng)村地區(qū)種植反季蔬菜經(jīng)常使用的設(shè)施，在一些地區(qū)采用鋼管折彎成圓弧狀后將兩端插入泥土作為大棚骨架，間隔一定的距離設(shè)置鋼管骨架，最后在插好的鋼管上部覆蓋塑料薄膜即可，現(xiàn)在的工作方式是利用等長的鋼管，人工進行折彎后，再依次平行等間距插入泥土，工作效率慢，費時費力，且人工折彎的鋼管形狀不一致，在并排插入泥土?xí)r也不能保證平行度，最后導(dǎo)致覆蓋塑料薄膜時，鋼管不能完全與塑料薄膜接觸，即不能完全起到支撐的作用，因此急需一種可以自動化進行蔬菜大棚骨架安裝的機械設(shè)備。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種蔬菜大棚骨架智能安裝機器人，其實現(xiàn)了自動化鋼管折彎，以及平行插如泥土的目的，工作效率較高，自動化程度較高。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種蔬菜大棚骨架智能安裝機器人，包括：底架和兩個圓弧固定架、四個行走輪和四個行走電機、兩個移動滑軌和兩個移動齒條、圓弧折彎架和儲料箱、兩個折彎架移動滑塊和兩個折彎架移動電機、兩個折彎架移動齒輪、兩個儲料箱移動滑塊和兩個儲料箱移動電機、兩個儲料箱移動齒輪、儲料箱調(diào)整齒條和儲料箱調(diào)整齒輪、儲料箱調(diào)整滑軌、儲料箱調(diào)整電機和儲料箱調(diào)整滑塊、鋼管調(diào)整板、鋼管驅(qū)動電缸和鋼管驅(qū)動環(huán)、折彎滑塊和折彎移動電機、折彎內(nèi)齒圈和折彎齒輪、折彎固定環(huán)和折彎活動環(huán)、折彎調(diào)整電機、折彎安裝塊和折彎調(diào)整電缸、兩套鋼管固定系統(tǒng)，所述的兩個圓弧固定架為半圓弧結(jié)構(gòu)，分別安裝在底架的前后兩端，底架外側(cè)的四個角位置分別轉(zhuǎn)動設(shè)置有行走輪，同時設(shè)置有四個行走電機，每個行走電機的主軸分別與一個行走輪同軸安裝，行走電機驅(qū)動行走輪轉(zhuǎn)動。

底架左右兩側(cè)分別對稱設(shè)置有兩個移動滑軌，每個移動滑軌的外側(cè)分別平行設(shè)置有一個移動齒條；所述的圓弧折彎架為半圓弧結(jié)構(gòu)，圓弧折彎架的兩端分別設(shè)置有一個折彎架移動滑塊，所述的兩個折彎架移動滑塊分別滑動安裝在兩個移動滑軌上，折彎架移動滑塊上部設(shè)置有折彎架移動電機，每個折彎架移動電機主軸上同軸安裝有一個折彎架移動齒輪，所述的折彎架移動齒輪與移動齒條相互嚙合，折彎架移動電機帶動圓弧折彎架沿移動滑軌的長度方向移動。

所述的圓弧折彎架內(nèi)側(cè)設(shè)置有折彎內(nèi)齒圈，圓弧折彎架的兩側(cè)沿圓周方向設(shè)置有滑槽，所述的折彎滑塊滑動安裝在圓弧折彎架的滑槽上，并位于圓弧折彎架的內(nèi)側(cè)，折彎滑塊一側(cè)設(shè)置有折彎移動電機，折彎滑塊內(nèi)部轉(zhuǎn)動設(shè)置有折彎齒輪，所述的折彎齒輪與折彎移動電機主軸同軸安裝，并與折彎內(nèi)齒圈相互嚙合，折彎移動電機驅(qū)動折彎滑塊沿圓弧折彎架的圓周方向運動；折彎滑塊的另一側(cè)設(shè)置有折彎調(diào)整滑軌，所述的折彎安裝塊滑動安裝在折彎調(diào)整滑軌上，所述的折彎調(diào)整滑軌端部設(shè)置有折彎調(diào)整電缸，折彎調(diào)整電缸的端部與折彎安裝塊相連，折彎調(diào)整電缸驅(qū)動折彎安裝塊在折彎調(diào)整滑軌上滑動；所述的折彎安裝塊一側(cè)固定設(shè)置有折彎固定環(huán)，所述的折彎活動環(huán)轉(zhuǎn)動安裝在折彎安裝塊一側(cè)，并與折彎固定環(huán)位于同一側(cè)，折彎安裝塊的另一側(cè)設(shè)置有折彎調(diào)整電機，所述的折彎調(diào)整電機的主軸與折彎活動環(huán)的一側(cè)相連接，折彎調(diào)整電機驅(qū)動折彎活動環(huán)轉(zhuǎn)動，控制折彎活動環(huán)與折彎固定環(huán)之間的相互閉合和開啟。

所述的每套鋼管固定系統(tǒng)包括：鋼管固定板、水平調(diào)整電缸和豎直調(diào)整電缸、水平調(diào)整滑塊和豎直調(diào)整滑塊、夾緊固定環(huán)和夾緊活動環(huán)、夾緊調(diào)整電機，所述的鋼管固定板安裝在折彎架移動滑塊一側(cè)，鋼管固定板上設(shè)置有水平調(diào)整滑軌，水平調(diào)整滑軌端部設(shè)置有水平調(diào)整電缸，所述的水平調(diào)整滑塊滑動安裝在水平調(diào)整滑軌上，并與水平調(diào)整電缸的活塞桿相連，水平調(diào)整電缸帶動水平調(diào)整滑塊在水平調(diào)整滑軌上滑動；所述的水平調(diào)整滑塊一側(cè)設(shè)置有豎直調(diào)整滑軌，豎直調(diào)整滑軌端部設(shè)置有豎直調(diào)整電缸，所述的豎直調(diào)整滑塊滑動安裝在豎直調(diào)整滑軌上，并與豎直調(diào)整電缸的活塞桿相連，豎直調(diào)整電缸帶動豎直調(diào)整滑塊在豎直調(diào)整滑軌上滑動；豎直調(diào)整滑塊前端上方設(shè)置有夾緊調(diào)整電機，豎直調(diào)整滑塊前端下方固定設(shè)置有夾緊固定環(huán)，所述的夾緊活動環(huán)轉(zhuǎn)動安裝在豎直調(diào)整滑塊前端下方，夾緊調(diào)整電機的主軸與夾緊活動環(huán)的一側(cè)相連接，夾緊調(diào)整電機驅(qū)動夾緊活動環(huán)轉(zhuǎn)動，控制夾緊活動環(huán)與夾緊固定環(huán)之間的相互閉合和開啟。

所述的儲料箱下部兩側(cè)分別設(shè)置有一個儲料箱移動滑塊，所述的兩個儲料箱移動滑塊分別滑動安裝在移動滑軌上，儲料箱移動滑塊上部設(shè)置有儲料箱移動電機，每個儲料箱移動電機主軸上同軸安裝有一個儲料箱移動齒輪，所述的儲料箱移動齒輪與移動齒條相互嚙合，儲料箱移動電機帶動儲料箱沿移動滑軌的長度方向移動；儲料箱內(nèi)部設(shè)置有存儲區(qū)，一端設(shè)置有出料通道，所述的出料通道與存儲區(qū)相通，儲料通道的長度方向與存儲區(qū)的長度方向相互垂直；出料通道一端設(shè)置有擋板，另一端不設(shè)置擋板，不設(shè)置擋板的一端靠近圓弧折彎架，有擋板的一端外側(cè)設(shè)置有鋼管驅(qū)動電缸，出料通道內(nèi)部滑動安裝有鋼管驅(qū)動環(huán)，并與鋼管驅(qū)動電缸的活塞缸端部相連接，鋼管驅(qū)動電缸驅(qū)動鋼管驅(qū)動環(huán)在儲料箱的出料通道中滑動。

所述的儲料箱上部一側(cè)設(shè)置有儲料箱調(diào)整滑軌，所述的儲料箱調(diào)整滑軌的長度方向與移動滑軌的長度方向相互垂直，儲料箱調(diào)整滑軌的外側(cè)平行設(shè)置有儲料箱調(diào)整齒條，所述的儲料箱調(diào)整滑塊滑動安裝在儲料箱調(diào)整滑軌上，儲料箱調(diào)整滑塊上部設(shè)置有儲料箱調(diào)整電機，所述的儲料箱調(diào)整電機主軸上同軸安裝有儲料箱調(diào)整齒輪，所述的儲料箱調(diào)整齒輪與儲料箱調(diào)整齒條相互嚙合；儲料箱調(diào)整滑塊一側(cè)設(shè)置有鋼管調(diào)整板，所述的鋼管調(diào)整板在儲料箱的存儲區(qū)滑動安裝，儲料箱調(diào)整電機帶動鋼管調(diào)整板在儲料箱的存儲區(qū)滑動。

進一步的，所述的夾緊固定環(huán)、夾緊活動環(huán)、折彎固定環(huán)、折彎活動環(huán)的斷截面均為扇形，扇形角度為150度。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，具有以下優(yōu)點：（1）本發(fā)明通過設(shè)置圓弧折彎架等結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了蔬菜大棚用鋼管的自動化折彎，且折彎形狀較為一致；（2）本發(fā)明通過設(shè)置有鋼管固定系統(tǒng)，不僅與圓弧折彎架等結(jié)構(gòu)實現(xiàn)了相互配合，還實現(xiàn)了折彎后鋼管的泥土插入動作；（3）本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，工作效率高，有效地解放了生產(chǎn)力，且蔬菜大棚骨架間距設(shè)置精準(zhǔn)，平行度高，有效解決了塑料薄膜與骨架的貼合接觸度低的問題。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明另一角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明另一角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明隱藏部分零件后的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明部分零件的立體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明部分零件的立體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明部分零件的局部放大示意圖。

圖8為本發(fā)明部分零件的局部放大示意圖。

圖9為本發(fā)明部分零件的立體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明初始工作狀態(tài)時的立體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為本發(fā)明中鋼管從儲料箱送出狀態(tài)時的立體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為本發(fā)明中的鋼管固定系統(tǒng)將鋼管一端固定并插入泥土狀態(tài)時的立體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為本發(fā)明將鋼管折彎并插入泥土后狀態(tài)的立體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號：1-底架；2-行走電機；3-行走輪；4-圓弧固定架；5-圓弧折彎架；6-移動齒條；7-移動滑軌；8-折彎架移動滑塊；9-折彎架移動齒輪；10-折彎架移動電機；11-鋼管固定板；12-水平調(diào)整電缸；13-水平調(diào)整滑塊；14-豎直調(diào)整電缸；15-儲料箱；16-儲料箱調(diào)整滑軌；17-儲料箱調(diào)整齒條；18-儲料箱調(diào)整滑塊；19-鋼管調(diào)整板；20-儲料箱移動滑塊；21-儲料箱移動齒輪；22-折彎滑塊；23-折彎調(diào)整電缸；24-折彎安裝塊；25-折彎齒輪；26-折彎內(nèi)齒圈；27-鋼管驅(qū)動電缸；28-折彎移動電機；29-夾緊固定環(huán)；30-夾緊活動環(huán)；31-儲料箱移動電機；32-儲料箱調(diào)整電機；33-折彎固定環(huán)；34-折彎活動環(huán)；35-豎直調(diào)整滑塊；36-夾緊調(diào)整電機；37-折彎調(diào)整電機；38-鋼管驅(qū)動環(huán)；39-鋼管；40-儲料箱調(diào)整齒輪。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明作進一步描述，在此發(fā)明的示意性實施例以及說明用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。

實施例：如圖1至圖13所示，為本發(fā)明的一種蔬菜大棚骨架智能安裝機器人，兩個圓弧固定架4為半圓弧結(jié)構(gòu)，分別安裝在底架1的前后兩端，底架1外側(cè)的四個角位置分別轉(zhuǎn)動設(shè)置有行走輪3，同時設(shè)置有四個行走電機2，每個行走電機2的主軸分別與一個行走輪3同軸安裝，行走電機2驅(qū)動行走輪3轉(zhuǎn)動。

底架1左右兩側(cè)分別對稱設(shè)置有兩個移動滑軌7，每個移動滑軌7的外側(cè)分別平行設(shè)置有一個移動齒條6。圓弧折彎架5為半圓弧結(jié)構(gòu)，圓弧折彎架5的兩端分別設(shè)置有一個折彎架移動滑塊8，兩個折彎架移動滑塊8分別滑動安裝在兩個移動滑軌7上，折彎架移動滑塊8上部設(shè)置有折彎架移動電機10，每個折彎架移動電機10主軸上同軸安裝有一個折彎架移動齒輪9，折彎架移動齒輪9與移動齒條6相互嚙合，折彎架移動電機10帶動圓弧折彎架5沿移動滑軌7的長度方向移動。

圓弧折彎架5內(nèi)側(cè)設(shè)置有折彎內(nèi)齒圈26，圓弧折彎架5的兩側(cè)沿圓周方向設(shè)置有滑槽，折彎滑塊22滑動安裝在圓弧折彎架5的滑槽上，并位于圓弧折彎架5的內(nèi)側(cè)，折彎滑塊22一側(cè)設(shè)置有折彎移動電機28，折彎滑塊22內(nèi)部轉(zhuǎn)動設(shè)置有折彎齒輪25，折彎齒輪25與折彎移動電機28主軸同軸安裝，并與折彎內(nèi)齒圈26相互嚙合，折彎移動電機28驅(qū)動折彎滑塊22沿圓弧折彎架5的圓周方向運動。折彎滑塊22的另一側(cè)設(shè)置有折彎調(diào)整滑軌，折彎安裝塊24滑動安裝在折彎調(diào)整滑軌上，折彎調(diào)整滑軌端部設(shè)置有折彎調(diào)整電缸23，折彎調(diào)整電缸23的端部與折彎安裝塊24相連，折彎調(diào)整電缸23驅(qū)動折彎安裝塊24在折彎調(diào)整滑軌上滑動。折彎安裝塊24一側(cè)固定設(shè)置有折彎固定環(huán)33，折彎活動環(huán)34轉(zhuǎn)動安裝在折彎安裝塊24一側(cè)，并與折彎固定環(huán)33位于同一側(cè)，折彎安裝塊24的另一側(cè)設(shè)置有折彎調(diào)整電機37，折彎調(diào)整電機37的主軸與折彎活動環(huán)34的一側(cè)相連接，折彎調(diào)整電機37驅(qū)動折彎活動環(huán)34轉(zhuǎn)動，控制折彎活動環(huán)34與折彎固定環(huán)33之間的相互閉合和開啟，當(dāng)折彎滑塊22位于圓弧折彎架5的中央位置時，折彎固定環(huán)33位于折彎活動環(huán)34的上方，這樣的設(shè)置是為了本發(fā)明不會與折彎后插入泥土的鋼管干涉。

每套鋼管固定系統(tǒng)用于對鋼管下部進行固定，同時將鋼管端部插入泥土中。鋼管固定板11安裝在折彎架移動滑塊8一側(cè)，鋼管固定板11上設(shè)置有水平調(diào)整滑軌，水平調(diào)整滑軌端部設(shè)置有水平調(diào)整電缸12，水平調(diào)整滑塊13滑動安裝在水平調(diào)整滑軌上，并與水平調(diào)整電缸12的活塞桿相連，水平調(diào)整電缸12帶動水平調(diào)整滑塊13在水平調(diào)整滑軌上滑動。水平調(diào)整滑塊13一側(cè)設(shè)置有豎直調(diào)整滑軌，豎直調(diào)整滑軌端部設(shè)置有豎直調(diào)整電缸14，豎直調(diào)整滑塊35滑動安裝在豎直調(diào)整滑軌上，并與豎直調(diào)整電缸14的活塞桿相連，豎直調(diào)整電缸14帶動豎直調(diào)整滑塊35在豎直調(diào)整滑軌上滑動。豎直調(diào)整滑塊35前端上方設(shè)置有夾緊調(diào)整電機36，豎直調(diào)整滑塊35前端下方固定設(shè)置有夾緊固定環(huán)29，夾緊活動環(huán)30轉(zhuǎn)動安裝在豎直調(diào)整滑塊35前端下方，夾緊調(diào)整電機36的主軸與夾緊活動環(huán)30的一側(cè)相連接，夾緊調(diào)整電機36驅(qū)動夾緊活動環(huán)30轉(zhuǎn)動，控制夾緊活動環(huán)30與夾緊固定環(huán)29之間的相互閉合和開啟，當(dāng)夾緊活動環(huán)30與夾緊固定環(huán)29處于閉合狀態(tài)時，夾緊固定環(huán)29比較靠近圓弧折彎架5，夾緊活動環(huán)30較為靠近儲料箱15。

儲料箱15下部兩側(cè)分別設(shè)置有一個儲料箱移動滑塊20，兩個儲料箱移動滑塊20分別滑動安裝在移動滑軌7上，儲料箱移動滑塊20上部設(shè)置有儲料箱移動電機31，每個儲料箱移動電機31主軸上同軸安裝有一個儲料箱移動齒輪21，所述的儲料箱移動齒輪21與移動齒條6相互嚙合，儲料箱移動電機31帶動儲料箱15沿移動滑軌7的長度方向移動。儲料箱15內(nèi)部設(shè)置有存儲區(qū)，一端設(shè)置有出料通道，出料通道與存儲區(qū)相通，儲料通道的長度方向與存儲區(qū)的長度方向相互垂直。出料通道一端設(shè)置有擋板，另一端不設(shè)置擋板，不設(shè)置擋板的一端靠近圓弧折彎架5，有擋板的一端外側(cè)設(shè)置有鋼管驅(qū)動電缸27，出料通道內(nèi)部滑動安裝有鋼管驅(qū)動環(huán)38，并與鋼管驅(qū)動電缸27的活塞缸端部相連接，鋼管驅(qū)動電缸27驅(qū)動鋼管驅(qū)動環(huán)38在儲料箱15的出料通道中滑動。

儲料箱15上部一側(cè)設(shè)置有儲料箱調(diào)整滑軌16，儲料箱調(diào)整滑軌16的長度方向與移動滑軌7的長度方向相互垂直，儲料箱調(diào)整滑軌16的外側(cè)平行設(shè)置有儲料箱調(diào)整齒條17，儲料箱調(diào)整滑塊18滑動安裝在儲料箱調(diào)整滑軌16上，儲料箱調(diào)整滑塊18上部設(shè)置有儲料箱調(diào)整電機32，儲料箱調(diào)整電機32主軸上同軸安裝有儲料箱調(diào)整齒輪40，儲料箱調(diào)整齒輪40與儲料箱調(diào)整齒條17相互嚙合。儲料箱調(diào)整滑塊18一側(cè)設(shè)置有鋼管調(diào)整板19，鋼管調(diào)整板19在儲料箱15的存儲區(qū)滑動安裝，儲料箱調(diào)整電機32帶動鋼管調(diào)整板19在儲料箱15的存儲區(qū)滑動。

采用上述具體實施例的一種蔬菜大棚骨架智能安裝機器人的具體實施方法如下所述：首先將蔬菜大棚骨架的原材料鋼管39依次放置到儲料箱15的存儲區(qū)中，如圖10所示。通過行走電機2和行走輪3將本發(fā)明運動至田地的工作區(qū)。本發(fā)明的初始狀態(tài)是夾緊活動環(huán)30與夾緊固定環(huán)29之間處于開啟狀態(tài)，同時折彎活動環(huán)34與折彎固定環(huán)33之間處于開啟狀態(tài)，折彎滑塊22位于圓弧折彎架5的中央，折彎調(diào)整電缸23的活塞桿處于收回狀態(tài)。

然后兩個儲料箱移動電機31帶動儲料箱15沿移動滑軌7的長度方向移動，即向靠近圓弧折彎架5的方向運動，當(dāng)儲料箱15的出料通道不設(shè)置擋板的一端靠近夾緊固定環(huán)29時儲料箱15停止運動，此時通過儲料箱調(diào)整電機32向出料通道一端運動一個鋼管39直徑的距離，即鋼管調(diào)整板19在儲料箱15的存儲區(qū)運動一個鋼管39直徑的距離，則放置在儲料箱15存儲區(qū)中的鋼管39整體運動一個鋼管39直徑的距離，同時會有一個鋼管39運動至儲料箱15出料通道和存儲區(qū)交匯處，接著鋼管驅(qū)動電缸27活塞桿伸出，通過驅(qū)動鋼管驅(qū)動環(huán)38在儲料箱15的出料通道中滑動，將交匯處的鋼管39從儲料箱15出料通道不設(shè)置擋板的一端送出，如圖11所示，然后儲料箱移動電機31帶動儲料箱15向遠離圓弧折彎架5的方向運動一個鋼管39直徑的距離，夾緊調(diào)整電機36驅(qū)動夾緊活動環(huán)30轉(zhuǎn)動，使夾緊活動環(huán)30與夾緊固定環(huán)29之間處于閉合狀態(tài)，即將送出的鋼管39夾緊，然后豎直調(diào)整電缸12活塞桿向下伸出，即帶動豎直調(diào)整滑塊35向下運動，從而將夾緊的鋼管39端部向泥土中插入，插入設(shè)定深度后，豎直調(diào)整電缸12停止運動，折彎移動電機28驅(qū)動折彎滑塊22沿圓弧折彎架5的圓周方向運動，向鋼管39靠近，當(dāng)折彎滑塊22運動至圓弧折彎架5的底部時，通過折彎調(diào)整電缸23驅(qū)動折彎安裝塊24在折彎調(diào)整滑軌上滑動，使折彎固定環(huán)33接觸鋼管39，同時折彎調(diào)整電機37驅(qū)動折彎活動環(huán)34轉(zhuǎn)動，控制折彎活動環(huán)34與折彎固定環(huán)33之間從開啟狀態(tài)變?yōu)殚]合狀態(tài)，即折彎活動環(huán)34與折彎固定環(huán)33抱住鋼管39，然后折彎移動電機28驅(qū)動折彎滑塊22沿圓弧折彎架5的圓周方向運動向另一端運動，即鋼管39隨著折彎安裝塊22的移動，以及在折彎活動環(huán)34與折彎固定環(huán)33的作用下，逐漸變成圓弧狀，當(dāng)折彎滑塊22運動至另一端時，這一端的夾緊調(diào)整電機36驅(qū)動夾緊活動環(huán)30轉(zhuǎn)動，使夾緊活動環(huán)30與夾緊固定環(huán)29之間處于閉合狀態(tài)，即將鋼管39的另一端夾緊，本發(fā)明可以根據(jù)所使用鋼管的長度設(shè)定剛開始步驟中鋼管39端部插入泥土的深度，從而保證鋼管39另一端在折彎滑塊22運動至圓弧折彎架5另一端時插入泥土的深度相同，接著折彎移動電機28驅(qū)動折彎滑塊22運動至圓弧折彎架5中部，如圖13所示。最后兩個夾緊調(diào)整電機36分別驅(qū)動兩側(cè)的夾緊活動環(huán)30轉(zhuǎn)動，使夾緊活動環(huán)30與夾緊固定環(huán)29之間從閉合狀態(tài)變?yōu)殚_啟狀態(tài)，同時圓弧折彎架5向后移動一個鋼管39直徑的距離（本發(fā)明中向后移動指的是遠離儲料箱15的方向），然后兩個水平調(diào)整電缸12活塞桿收回，將夾緊活動環(huán)30與夾緊固定環(huán)29向外側(cè)移動，從而使本發(fā)明的圓弧折彎架5以及兩個鋼管固定系統(tǒng)可以順利越過已安裝好的一個骨架，并向前移動一個骨架間距，以進行下一個骨架的安裝。