本實(shí)用新型涉及機(jī)器人手腕技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人(Robot)是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作，隨著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用也逐漸廣泛，一個(gè)機(jī)器人它是由眾多的零部件組成，其中手腕就是機(jī)器人中最關(guān)鍵的一部分，常見的機(jī)器人手臂由于電機(jī)內(nèi)置，所以散熱功能不是很好，且轉(zhuǎn)動不夠靈活，不能滿足人們的使用需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出的散熱差以及轉(zhuǎn)動不靈活問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)，包括手腕腕體、第二手腕元件、第三手腕元件、第一電機(jī)、錐形齒輪、轉(zhuǎn)動軸、第二電機(jī)、左帶輪、右?guī)л?、傳動機(jī)構(gòu)、第三電機(jī)和末端法蘭，所述手腕腕體內(nèi)部設(shè)置有第一手腕元件，所述第二手腕元件的左側(cè)固定安裝有第一手腕元件，所述第三手腕元件與第二手腕元件相連接，所述第一電機(jī)上方固定連接有第一減速機(jī)，所述錐形齒輪與第一電機(jī)相連接，所述轉(zhuǎn)動軸與第二手腕元件相連接，且第二手腕元件通過轉(zhuǎn)動軸與第一手腕元件相連接，所述第二電機(jī)與第二減速機(jī)相連接，所述左帶輪與第二電機(jī)相連接，所述右?guī)л喤c傳動皮帶相連接，且右?guī)л喭ㄟ^傳動皮帶與左帶輪相連接，所述傳動機(jī)構(gòu)與右?guī)л喯噙B接，且傳動機(jī)構(gòu)下方固定連接有固定件，所述第三電機(jī)右側(cè)固定安裝有第三減速機(jī)，所述末端法蘭與第三減速機(jī)相連接。

優(yōu)選的，所述手腕腕體上均勻的分布著若干個(gè)散熱孔。

優(yōu)選的，所述第二手腕元件左右旋轉(zhuǎn)角度范圍為0-180度，且第三手腕元件上下擺動角度范圍0-90度。

優(yōu)選的，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)和第三電機(jī)均為伺服電機(jī)。

優(yōu)選的，所述傳動機(jī)構(gòu)內(nèi)部結(jié)構(gòu)為滾珠絲桿螺母副。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)由第一、第二和第三手腕元件組成，且每一個(gè)手腕元件內(nèi)部都按照有一個(gè)電機(jī)，且電機(jī)均為伺服電機(jī)，伺服電機(jī)具有運(yùn)行平穩(wěn)、抗過載能力強(qiáng)以及發(fā)熱量的噪音就較低的特點(diǎn)，在電機(jī)的作用下，該手腕能夠?qū)崿F(xiàn)三自由度，分別為手轉(zhuǎn)、腕擺和臂轉(zhuǎn)，靈活性高，使用效果好，通過手腕腕體上的散熱孔可以有效的降低電機(jī)的溫度，延長工作時(shí)間，傳送機(jī)構(gòu)內(nèi)部采用滾珠絲桿螺母副，能夠有效的提高傳動效率，且靈敏度高、磨損小和壽命高。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型外部結(jié)構(gòu)俯視圖；

圖2為本實(shí)用新型內(nèi)部結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；

圖3為本實(shí)用新型內(nèi)部結(jié)構(gòu)俯視圖。

圖中：1、手腕腕體，2、第一手腕元件，3、第二手腕元件，4、第三手腕元件，5、第一電機(jī)，6、第一減速機(jī)，7、錐形齒輪，8、轉(zhuǎn)動軸，9、第二電機(jī)，10、第二減速機(jī)，11、左帶輪，12、傳動皮帶，13、右?guī)л啠?4、傳動機(jī)構(gòu)，15、固定件，16、第三電機(jī)，17、第三減速機(jī)，18、末端法蘭。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-3，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)，包括手腕腕體1、第二手腕元件3、第三手腕元件4、第一電機(jī)5、錐形齒輪7、轉(zhuǎn)動軸8、第二電機(jī)9、左帶輪11、右?guī)л?3、傳動機(jī)構(gòu)14、第三電機(jī)16和末端法蘭18，手腕腕體1內(nèi)部設(shè)置有第一手腕元件2，手腕腕體1上均勻的分布著若干個(gè)散熱孔，第二手腕元件3的左側(cè)固定安裝有第一手腕元件2，第三手腕元件4與第二手腕元件3相連接，第二手腕元件3左右旋轉(zhuǎn)角度范圍為0-180度，且第三手腕元件4上下擺動角度范圍0-90度，第一電機(jī)5上方固定連接有第一減速機(jī)6，第一電機(jī)5、第二電機(jī)9和第三電機(jī)16均為伺服電機(jī)，錐形齒輪7與第一電機(jī)5相連接，轉(zhuǎn)動軸8與第二手腕元件3相連接，且第二手腕元件3通過轉(zhuǎn)動軸8與第一手腕元件2相連接，第二電機(jī)9與第二減速機(jī)10相連接，左帶輪11與第二電機(jī)9相連接，右?guī)л?3與傳動皮帶12相連接，且右?guī)л?3通過傳動皮帶12與左帶輪11相連接，傳動機(jī)構(gòu)14與右?guī)л?3相連接，傳動機(jī)構(gòu)14內(nèi)部結(jié)構(gòu)為滾珠絲桿螺母副，且傳動機(jī)構(gòu)14下方固定連接有固定件15，第三電機(jī)16右側(cè)固定安裝有第三減速機(jī)17，末端法蘭18與第三減速機(jī)17相連接。

工作原理：在使用該工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)時(shí)，應(yīng)先檢查設(shè)備有無異常，在接通電源，第一手腕元件2內(nèi)部的第一電機(jī)5開始運(yùn)行，通過錐形齒輪7可以帶動第二手腕元件3通過轉(zhuǎn)動軸8進(jìn)行左右旋轉(zhuǎn)，且第二手腕元件3左右旋轉(zhuǎn)角度范圍為0-180度，同時(shí)第二手腕元件3內(nèi)部的第二電機(jī)9開始帶動左帶輪11運(yùn)轉(zhuǎn)，左帶輪11通過傳動皮帶12帶動右?guī)л?3轉(zhuǎn)動，從而傳動機(jī)構(gòu)14在右?guī)л?3的作用下開始帶動第三手腕元件4進(jìn)行上下擺動，且第三手腕元件4上下擺動角度范圍0-90度，第三手腕元件4內(nèi)部的第三電機(jī)16可以帶動末端法蘭18進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動。

盡管參照前述實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換,凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。