1.一種圖書取放機(jī)器人，包括四個驅(qū)動單元（1）、車體（2）、頂板（3）、控制面板（4）、機(jī)械臂（5）、執(zhí)行器（6）、升降臂（7）、基座（8）、第一電缸（9）、按鍵（401）、顯示屏（402）、掃描口（403）、鋰電池組（10）、第二電缸（11）、兩根導(dǎo)向軸（12）、旋轉(zhuǎn)電機(jī)（14），其特征在于：所述的車體（2）為長方體箱體，下側(cè)四角開有四個方槽和圓孔，內(nèi)部分為三個隔斷，分別為機(jī)械臂部件倉（203），控制系統(tǒng)倉（202）和圖書儲存?zhèn)}（201）；
所述的四個驅(qū)動單元（1）的旋轉(zhuǎn)電機(jī)（14）分別固定安裝在車體（2）下側(cè)四角的方槽處；所述的兩根導(dǎo)向軸（12）水平安裝在車體（2）的圖書儲存?zhèn)}（201）底部；所述的頂板（3）下部均布有三個凸臺，其經(jīng)過外側(cè)兩個凸臺滑動安裝在導(dǎo)向軸（12）上，在頂板（3）底側(cè)加裝有一個蓋板（13）；所述的第二電缸（11）平行于導(dǎo)向軸置，其缸體固定安裝在車體（2）的控制系統(tǒng)倉（202）底部；
所述的控制面板（4）水平放置，面板上掃描口（403）朝外固定安裝在車體（2）的控制系統(tǒng)倉（202）頂部；所述的基座（8）為正方形管狀結(jié)構(gòu)，其固定安裝在車體（2）的機(jī)械臂部件倉（203）頂部的橫板中心，橫板在基座（8）前后兩側(cè)開有圓孔；所述的升降臂（7）為長方體結(jié)構(gòu)，其左右兩側(cè)加工有兩個凸臺，凸臺中心開有與橫板上圓孔同軸心的孔，所述的升降臂（7）滑動安裝在基座（8）的內(nèi)部；所述的第一電缸（9）豎直向上放置，其缸體固定安裝在橫板下側(cè)，電缸的推桿穿過橫板兩側(cè)的圓孔并固定安裝在升降臂（7）兩側(cè)凸臺的圓孔處；所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)（14）豎直向上固定安裝在升降臂（7）頂部的安裝位置內(nèi)；所述的機(jī)械臂（5）的大臂（501）左下側(cè)有一圓孔，通過圓孔將其固定安裝在旋轉(zhuǎn)電機(jī)（14）的電機(jī)軸上；所述的執(zhí)行器（6）的腕部電機(jī)（601）的電機(jī)軸固定安裝在機(jī)械臂（5）前小臂（505）右側(cè)的安裝孔內(nèi)；所述的鋰電池組（10）固定安裝在機(jī)械臂部件倉（203）的底部一側(cè)；
所述的驅(qū)動單元（1）包括轉(zhuǎn)向電機(jī)（101）、輪架（102）、輪子（103）、驅(qū)動電機(jī)（104），輪架（102）為倒置U形結(jié)構(gòu)，左右兩側(cè)開有大小不同的兩個圓形孔；所述的驅(qū)動電機(jī)（104）水平向左固定安裝在大的圓形孔處；所述的輪子（103）一側(cè)固定安裝在驅(qū)動電機(jī)（104）的電機(jī)軸上，另一側(cè)轉(zhuǎn)動安裝在輪架（102）小的圓形孔處；所述的轉(zhuǎn)向電機(jī)（101）豎直向下安裝，其電機(jī)軸與輪架（102）的頂端固定連接；
所述的控制面板（4）包括六個按鍵（401）、一個顯示屏（402）、一個掃描口（403），所述的顯示屏（402）固定安裝在控制面板（4）右側(cè)；所述的六個按鍵（401）安裝在控制面板（4）左側(cè)；所述的掃描口（403）安裝在在顯示屏（402）的上側(cè)；
所述的機(jī)械臂（5）包括大臂（501）、第三電缸（502）、后小臂（503）、肘部電機(jī)（504）、前小臂（505），所述的大臂（501）是長方體結(jié)構(gòu)，左下側(cè)開有圓孔，右側(cè)向內(nèi)開有方槽，頂部靠右位置加工有凸臺，凸臺中心開有圓孔；所述的后小臂（503）為長方體結(jié)構(gòu)，頂部有長方體凸臺，凸臺上開有圓孔，其左側(cè)滑動安裝在大臂（501）的方槽內(nèi)；所述的第三電缸（502）水平向右放置，其缸體固定安裝在大臂（501）上部的凸臺上，伸縮桿固定安裝在后小臂（503）上部的凸臺處；所述的前小臂（505）與后小臂（503）鉸接在一起；所述的肘部電機(jī)（504）固定安裝在后小臂（503）右端，同時其電機(jī)軸固定安裝在前小臂（505）上；
所述的執(zhí)行器（6）包括腕部電機(jī)（601）、主支架（602）、攝像頭（603）、彈簧（604）、動夾板（605）、凸輪（606）、步進(jìn)電機(jī)（607），所述的主支架（602）為L形長板，其靠左外側(cè)上部加工有凸臺，下部加工有一圓孔，中部兩側(cè)加工有兩個長方形短槽；所述的腕部電機(jī)（601）水平向左固定安裝在凸臺內(nèi)部；所述的動夾板（605）垂直主支架（602）長端放置，并滑動安裝在主支架（602）中部的短槽內(nèi)；所述的彈簧（604）一端固定安裝在主支架（602）上，另一端固定在動夾板（605）上，彈簧（604）呈壓縮狀態(tài)；所述的攝像頭（603）固定安裝在動夾板（605）和主支架（602）之間；所述的步進(jìn)電機(jī)（607）水平向右放置并固定安裝在主支架（602）外側(cè)下部的圓孔處；所述的凸輪（606）固定安裝在步進(jìn)電機(jī)（607）的電機(jī)軸上，凸輪（606）與動夾板（605）組成凸輪頂桿機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種圖書取放機(jī)器人，其特征在于：所述的四個驅(qū)動單元（1）能夠獨(dú)立轉(zhuǎn)向。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種圖書取放機(jī)器人，其特征在于：所述的掃描口（403）用于掃描書籍條碼。