本公開涉及用于車門內(nèi)的深度映射相機。

背景技術(shù)：

車輛可包括車門，所述車門可在打開和關(guān)閉車門時幫助使用者，或者可被配置為在不需要車輛使用者物理拉把手并將車門從打開位置移動至關(guān)閉位置(反之亦然)的情況下打開和關(guān)閉。車門可被連接至致動器(諸如電動馬達)，所述致動器被配置為使車門在打開位置和關(guān)閉位置之間轉(zhuǎn)變。致動器可通過位于車上的開關(guān)、按鈕、傳感器等激活。或者，所述致動器可被遠程激活。例如，所述致動器可通過按壓鑰匙扣(key fob)上的按鈕被激活。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明，提供一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：車輛的車門，具有回轉(zhuǎn)半徑，所述回轉(zhuǎn)半徑限定回轉(zhuǎn)區(qū)域；光場相機，位于所述車門上，并被配置為檢測并確定與所述光場相機的視野中的物體的距離；控制器，被配置為：響應于所述光場相機基于與所述物體的所述距離和所述物體的軌跡檢測到存在沿著朝向所述回轉(zhuǎn)區(qū)域的路徑移動的物體，阻止所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間轉(zhuǎn)變。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述控制器還被配置為：響應于在所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間的轉(zhuǎn)變期間物體進入所述光場相機的視野，中斷所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間的轉(zhuǎn)變。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述系統(tǒng)還包括顯示器，所述顯示器被配置為顯示所述光場相機的視野。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述光場相機被配置為檢測紅外輻射。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述系統(tǒng)還包括紅外照明源，所述紅外照明源被配置為照亮所述光場相機的視野。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述車門是向側(cè)面旋轉(zhuǎn)的車門。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述車門是向上旋轉(zhuǎn)的車門，所述向上旋轉(zhuǎn)的車門背朝所述車輛的后端。

根據(jù)本發(fā)明，提供了一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：車輛的車門，具有回轉(zhuǎn)半徑，所述回轉(zhuǎn)半徑限定回轉(zhuǎn)區(qū)域；光場相機，位于所述車門上，并被配置為檢測物體并產(chǎn)生表示與所述光場相機的視野中的物體的距離的深度圖；控制器，被配置為：響應于所述光場相機基于與所述物體的所述距離和所述物體的軌跡檢測到在視野中存在沿著朝向所述回轉(zhuǎn)區(qū)域的路徑移動的物體，阻止所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間轉(zhuǎn)變。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述控制器還被配置為：響應于在所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間的轉(zhuǎn)變期間物體進入所述光場相機的視野，中斷所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間的轉(zhuǎn)變。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述光場相機被配置為檢測紅外輻射。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述系統(tǒng)還包括紅外照明源，所述紅外照明源被配置為照亮所述光場相機的視野。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述車門是向側(cè)面旋轉(zhuǎn)的車門。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述車門是向上旋轉(zhuǎn)的車門，所述向上旋轉(zhuǎn)的車門背朝所述車輛的后端。

根據(jù)本發(fā)明，提供了一種方法，所述方法包括：使用位于車輛的車門上的光場相機基于與物體的距離和物體的軌跡檢測到物體沿著朝向由車門的回轉(zhuǎn)半徑限定的回轉(zhuǎn)區(qū)域的路徑移動；中斷所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間的轉(zhuǎn)變。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述方法還包括：響應于中斷所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間的轉(zhuǎn)變，使所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間的轉(zhuǎn)變換向。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述光場相機被配置為產(chǎn)生表示所述光場相機的視野中的物體的深度圖。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述方法還包括：使用紅外線源照亮光場相機的視野，并將所述光場相機配置為檢測紅外輻射。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種系統(tǒng)，包括：車輛的車門，具有回轉(zhuǎn)半徑，所述回轉(zhuǎn)半徑限定回轉(zhuǎn)區(qū)域；光場相機，位于所述車輛中，并被配置為檢測回轉(zhuǎn)區(qū)域中物體的存在；控制器，被配置為：響應于所述光場相機檢測到在回轉(zhuǎn)區(qū)域中存在物體，阻止所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間轉(zhuǎn)變。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述控制器還被配置為：響應于在所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間的轉(zhuǎn)變期間物體進入所述光場相機的視野，中斷所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間的轉(zhuǎn)變。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述光場相機位于車門上。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述系統(tǒng)還包括顯示器，所述顯示器被配置為顯示所述光場相機的視野。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述光場相機被配置為檢測紅外輻射。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述系統(tǒng)還包括紅外照明源，所述紅外照明源被配置為照亮所述光場相機的視野。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述車門是向側(cè)面旋轉(zhuǎn)的車門。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述車門是向上旋轉(zhuǎn)的車門，所述向上旋轉(zhuǎn)的車門背朝所述車輛的后端。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：車輛的車門，具有回轉(zhuǎn)半徑，所述回轉(zhuǎn)半徑限定回轉(zhuǎn)區(qū)域；光場相機，位于所述車輛中，并被配置為通過產(chǎn)生表示所述光場相機的視野中的物體的深度圖來檢測在所述回轉(zhuǎn)區(qū)域中的物體的存在；控制器，被配置為：響應于所述光場相機檢測到在所述回轉(zhuǎn)區(qū)域中存在物體，阻止所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間轉(zhuǎn)變。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述控制器還被配置為：響應于在所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間的轉(zhuǎn)變期間物體進入所述光場相機的視野，中斷所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間的轉(zhuǎn)變。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述光場相機位于車門內(nèi)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述光場相機被配置為檢測紅外輻射。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述系統(tǒng)還包括紅外照明源，所述紅外照明源被配置為照亮所述光場相機的視野。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述車門是向側(cè)面旋轉(zhuǎn)的車門。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述車門是向上旋轉(zhuǎn)的車門，所述向上旋轉(zhuǎn)的車門背朝所述車輛的后端。

根據(jù)本發(fā)明，提供了一種方法，所述方法包括：利用位于車輛中的光場相機檢測到物體位于由車輛的車門的回轉(zhuǎn)半徑限定的回轉(zhuǎn)區(qū)域中；中斷所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間的轉(zhuǎn)變。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述方法還包括：響應于中斷所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間的轉(zhuǎn)變，使所述車門在打開位置和關(guān)閉位置之間的轉(zhuǎn)變換向。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述光場相機被配置為產(chǎn)生表示所述光場相機的視野中的物體的深度圖。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述光場相機位于車門內(nèi)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述方法還包括：使用紅外線源照亮光場相機的視野，并將所述光場相機配置為檢測紅外輻射。

附圖說明

圖1是示出車輛的側(cè)視圖和在向上旋轉(zhuǎn)的車門的回轉(zhuǎn)區(qū)域中的靜止物體的示意圖；

圖2是示出車輛的側(cè)視圖和在朝向向上旋轉(zhuǎn)的車門的回轉(zhuǎn)區(qū)域行進的軌跡上的非靜止物體的示意圖；

圖3是示出車輛的可選的實施例的俯視圖，靜止物體在第一側(cè)門的回轉(zhuǎn)區(qū)域中，非靜止物體在朝向第二側(cè)門的回轉(zhuǎn)區(qū)域行進的軌跡上的示意圖；

圖4是可由光場相機產(chǎn)生的深度圖的圖解；

圖5示出了打開和關(guān)閉車輛的車門的方法；

圖6是示出具有向上旋轉(zhuǎn)的車門的車輛的側(cè)視圖的示意圖；

圖7是示出車輛的側(cè)視圖和在向上旋轉(zhuǎn)的車門的回轉(zhuǎn)區(qū)域中的物體的示意圖；

圖8是示出具有第一側(cè)車門和第二側(cè)車門的車輛的俯視圖的示意圖；

圖9是示出車輛的俯視圖和在側(cè)向旋轉(zhuǎn)的車門的回轉(zhuǎn)區(qū)域中的物體的示意圖。

具體實施方式

參照附圖，其中，在多個視圖中相同的標號指示相同的部件。在此描述本公開的實施例。然而，應理解的是，所公開的實施例僅為示例，并且其它實施例可采用各種和可替代形式。附圖不一定按比例繪制；可夸大或最小化一些特征以示出特定部件的細節(jié)。因此，在此公開的具體結(jié)構(gòu)和功能細節(jié)不應被解釋為限制，而僅為用于教導本領(lǐng)域技術(shù)人員以多種形式使用本發(fā)明的代表性基礎(chǔ)。如本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解的，參照任一附圖說明和描述的各種特征可與一個或更多個其它附圖中說明的特征組合以產(chǎn)生未明確說明或描述的實施例。說明的特征的組合提供用于典型應用的代表性實施例。然而，與本公開的教導一致的特征的各種組合和變型可被期望用于特定應用或?qū)嵤┓绞健?/p>

參照圖1和圖2，示出了車輛10的側(cè)視圖。車輛10可包括車門12，車門12連接至致動器14。致動器可被配置為當打開和關(guān)閉車門12時幫助用戶，在沒有用戶的幫助下打開和關(guān)閉車門12，或者操作為制動器以阻止車門12的打開和關(guān)閉。致動器14可以是任何類型的致動器(包括但不限于，電動馬達、伺服馬達、電動螺線管、氣缸、液壓缸等)，所述致動器能夠使車門12在打開位置16和關(guān)閉位置18之間轉(zhuǎn)變。致動器14可通過齒輪(例如，小齒輪、齒條、錐齒輪、扇形齒輪等)、桿、滑輪或其他機械連接(linkage)連接至車門12。致動器14還可作為制動器，通過施加力或力矩，以阻止車門12在打開位置16和關(guān)閉位置18之間的轉(zhuǎn)變?；蛘撸聞悠骺砂Σ林苿悠?，以阻止車門12在打開位置16和關(guān)閉位置18之間的轉(zhuǎn)變。車門12可繞著樞軸(沿向上、向下或側(cè)向方向)旋轉(zhuǎn)，以在打開位置16和關(guān)閉位置18之間轉(zhuǎn)變?；蛘?，車門12可沿著導軌移動，以在打開位置16和關(guān)閉位置18之間轉(zhuǎn)變(例如，滑動車門)。然而，在圖1和圖2中描述的實施例中，車門12是向上旋轉(zhuǎn)的車門，所述車門背朝車輛10的后端。

車輛10還可包括光場相機20(又稱全光相機)。在圖1和圖2中描述的實施例中，光場相機20的視野指向遠離車輛10的后端的方向。光場相機在傳統(tǒng)攝影和攝像領(lǐng)域中是已知的。這些應用允許用戶越過成像場景編輯焦點并在有限的邊界內(nèi)移動視點，因此，這種相機也被稱作4D相機。光場相機能夠產(chǎn)生相機的視野的深度圖(depth map)(提供視野中出現(xiàn)的物體的深度和/或距離)。利用光場相機產(chǎn)生深度圖的示例在Ihlenburg等的第2014/0168415號美國專利申請公布中示出，在此通過引用將其全部內(nèi)容包含于此。

光場相機20可被配置為檢測在光場相機20的視野中多個物體的存在，基于在光場相機20的視野中檢測到的物體產(chǎn)生深度圖，檢測在由車門12的回轉(zhuǎn)半徑限定的回轉(zhuǎn)區(qū)域22中物體的存在，檢測正在進入光場相機20的視野的物體的存在，并確定光場相機20的視野中的物體是否在朝向車門12的回轉(zhuǎn)區(qū)域22行進的軌跡上。

光場相機20可包括被用于檢測期望的電磁頻率(例如，可見光、紅外輻射、紫外光等)的傳感器陣列。傳感器陣列可包括電荷收集傳感器，所述電荷收集傳感器在暴露于電磁頻率源中時，通過將期望的電磁頻率轉(zhuǎn)換為與電磁頻率的強度成比例的電荷來操作。然而，電荷收集傳感器通常具有電荷飽和點。當傳感器達到電荷飽和點時，傳感器損壞可能發(fā)生和/或與電磁頻率源有關(guān)的信息可能丟失。為了克服電荷收集傳感器可能的損壞，可使用一種機構(gòu)(例如，遮板)按比例減少暴露于電磁頻率源或控制傳感器暴露于電磁頻率源的時間量。然而，當所述機構(gòu)被用于減少暴露于電磁頻率源時，可通過降低電荷收集傳感器的靈敏度來作為防止對電荷收集傳感器的損壞的交換而進行折衷(trade-off)。這種靈敏度的降低可被稱作電荷收集傳感器的動態(tài)范圍的降低，動態(tài)范圍指的是在暴露于電磁頻率源的時間段期間可由電荷收集傳感器獲得的信息量(比特)。

為了增加電荷收集傳感器的動態(tài)范圍，傳感器的控制電路可包含一旦獲得低于電荷收集傳感器的飽和點的選擇的電荷水平，便清除電荷收集傳感器的電荷的機構(gòu)或電路(例如，使電荷收集傳感器短路的裝置)。所述機構(gòu)還可包括計數(shù)器，以追蹤清除事件的數(shù)量。由于每個清除事件與電荷收集傳感器的選擇的電荷水平相關(guān)，因此每個清除事件將代表被測的期望的電磁頻率的值(量)。清除事件通過允許增加暴露于被測的電磁頻率來增加電荷收集傳感器的動態(tài)范圍，同時防止一旦傳感器飽和便發(fā)生的傳感器失靈(blind)的可能性。使用清除事件以增加電荷收集傳感器的動態(tài)范圍的示例在Prentice等的第6,069,377號美國專利中示出，在此通過引用將其全部內(nèi)容包含于此。

光場相機20可與車輛10的控制器24進行通信?？刂破?4可與車門12的致動器14和啟動裝置26進行通信，啟動裝置26可被用于啟動致動器14以使車門12在打開位置16和關(guān)閉位置18之間轉(zhuǎn)變。啟動裝置26可以是開關(guān)、按鈕、傳感器或位于車輛10的內(nèi)部或外部的其它合適的裝置。例如，啟動裝置26可以是位于車門12的外部的按鈕開關(guān)?；蛘?，啟動裝置26可遠程啟動致動器14，以使車門12在打開位置16和關(guān)閉位置18之間轉(zhuǎn)變。例如，啟動裝置可以是與控制器24無線通信以啟動致動器14的鑰匙扣上的按鈕。

控制器24可被配置為響應于光場相機20檢測到物體在車門12的回轉(zhuǎn)區(qū)域22中或在朝向車門12的回轉(zhuǎn)區(qū)域22行進的軌跡上，阻止車門在打開位置16和關(guān)閉位置18之間的轉(zhuǎn)變?？刂破?4還可被配置為響應于物體進入光場相機20的視野，中斷車門12在打開位置16和關(guān)閉位置18之間的轉(zhuǎn)變?；蛘?，控制器24可被配置為響應于物體既進入光場相機20的視野又在朝向車門12的回轉(zhuǎn)區(qū)域22行進的軌跡上，中斷車門12在打開位置16和關(guān)閉位置18之間的轉(zhuǎn)變。在控制器24中斷車門12在打開位置16和關(guān)閉位置18之間的轉(zhuǎn)變的示例中，控制器24還可被配置為響應于中斷而使車門12返回到車門12從其開始轉(zhuǎn)變的位置(不論打開位置16還是關(guān)閉位置18)。

雖然控制器24被示出為一個控制器，但控制器24可以是更大的控制系統(tǒng)的一部分，并可被整個車輛10中的各種其它控制器(諸如車輛系統(tǒng)控制器(VSC))控制。因此，應理解的是，控制器24以及一個或更多個其它控制器可統(tǒng)稱為“控制器”，所述控制器響應于來自各種傳感器的信號控制致動器和/或車輛10的各種功能?？刂破?4可包括與各種類型的計算機可讀存儲裝置或介質(zhì)通信的微處理器或中央處理器(CPU)。例如，計算機可讀存儲裝置或介質(zhì)可包括只讀存儲器(ROM)、隨機存取存儲器(RAM)和保活存儲器(KAM)中的易失性和非易失性存儲。KAM是持久性或非易失性存儲器，其可被用于當CPU掉電時存儲各種操作變量。計算機可讀存儲裝置或介質(zhì)可使用任意數(shù)量的已知存儲裝置實現(xiàn)，諸如PROM(可編程只讀存儲器)、EPROM(電PROM)、EEPROM(電可擦除PROM)、閃存或能夠存儲數(shù)據(jù)的任意其它電、磁、光或組合的存儲裝置，這些數(shù)據(jù)中的一些代表控制器在控制車輛中使用的可執(zhí)行指令。

光場相機20可被配置為檢測電磁輻射(包括可見光、紅外輻射、近紅外輻射或紫外光)。照明源28可被用于照亮光場相機20的視野。照明源28可被配置為利用可見光、紅外輻射、近紅外輻射或紫外光(對應于光場相機20被配置為檢測的電磁輻射的類型)照亮光場相機20的視野。

車輛10還可包括顯示器30，顯示器30被配置為顯示光場相機20的視野。顯示器30可與光場相機20直接通信或通過控制器24與光場相機20通信。如圖1和圖2描述的第一個實施例中所示，如果光場相機20背朝車輛10的后端，則顯示器30連同光場相機20可以用作后視鏡的代替品。或者，光場相機將被置于車輛側(cè)視鏡上，其中，顯示器30可被用作車輛側(cè)視鏡的代替品。

以上描述的圖1和圖2意在描述車輛10的相同的實施例。然而，圖1描述了靜止物體32處于車門12的回轉(zhuǎn)區(qū)域22中而圖2描述了運動的物體34在朝向車門12的回轉(zhuǎn)區(qū)域22行進的軌跡上。

參照圖3，描述了車輛10'的可選實施例。車輛10'與圖1和圖2中描述的車輛10以相同的方式操作。然而，可選實施例的車輛10'包括向側(cè)面樞轉(zhuǎn)以在打開位置16'和關(guān)閉位置18'之間轉(zhuǎn)變的兩個車門12'。每個車門12'均包括致動器14'，致動器14'被配置為當打開和關(guān)閉車門12'時幫助用戶，在沒有用戶的幫助下打開和關(guān)閉車門12'，或者操作為制動器以阻止車門12'的打開和關(guān)閉。車輛10'可包括用于每個車門12'的啟動裝置26'。車輛10'還可包括光場相機20'，光場相機20'與控制器24'通信，以監(jiān)測物體是否在車門12'之一的回轉(zhuǎn)區(qū)域22'內(nèi)或朝向車門12'之一的回轉(zhuǎn)區(qū)域22'行進的軌跡上。關(guān)于圖1和圖2中描述的車輛10，光場相機20'以與上述方式相同的方式操作。還可包括照明源28'以照亮光場相機20'的視野。可選實施例還可包括如上所述的顯示器30'。靜止物體32'被示出為在一個車門12'的回轉(zhuǎn)區(qū)域22'內(nèi)，而運動的物體34'被示出為將在朝向另一個車門12'的回轉(zhuǎn)區(qū)域22'行進的軌跡上。

應理解的是，不論包括或不包括一個或更多個撇號(')，可選實施例中具有類似的標識或調(diào)用的數(shù)字的組件均應被解釋為與其它實施例中的類似的數(shù)字具有相同的特征，除非另外指出。

參照圖4，示出了描述由光場相機20'檢測到的潛在物體的深度圖50的圖解。深度圖可被描述為光場相機20'的視野中的與光場相機20'的視線垂直的一系列的表面，然而，為了說明的目的，圖4的深度圖示出為俯視圖。深度圖50包括三個靜止物體52、54、56以及兩個運動物體58和60。然而，應理解的是，深度圖50可被配置為檢測一個或更多個物體，無論這些物體是靜止的還是運動的。光場相機20'可被用于計算與靜止物體52、54、56以及運動物體58和60之間的距離d₁、d₂、d₃、d₄和d₅?；谖矬w的位置和/或軌跡，可確定物體是否在車門12'的回轉(zhuǎn)區(qū)域22'內(nèi)或在朝向車門12'的回轉(zhuǎn)區(qū)域22'行進的路徑上。如同車門12'的回轉(zhuǎn)區(qū)域22'中的預定位置，光場相機20'的視野中的預定位置可被編程于控制器24'中。控制器24'可另外包括可用于計算相機視野中的運動物體的軌跡并確定所述軌跡是否正在朝向車門12'的回轉(zhuǎn)區(qū)域22'行進的算法。當處于關(guān)閉位置18'時，相機20'的視野可從車門12'延伸至離車門12'從5英尺到50英尺遠的距離處。

盡管光場相機被描述為面向車輛的后端或車輛的側(cè)面，但是應理解的是，光場相機可被重新定位于車輛上的任何位置。例如，相機可位于車門處或車門附近使視野最大化的位置，或者相機可定位于后視鏡或側(cè)視鏡上，使得光場相機可連同顯示裝置而另外用作后視鏡或側(cè)視鏡的代替品。

盡管實施例描述了一個或者兩個光場相機，但根據(jù)特定應用可使用一個或更多個相機。例如，一些車輛可包括多于兩個車門，所述車輛需要光場相機監(jiān)測每個車門，一些光場相機可能能夠監(jiān)測多于一個車門，或者可能需要多個光場相機來監(jiān)測一個車門。

參照圖5，示出了打開和關(guān)閉車輛10的車門12的方法100。方法100中的第一步驟102包括利用光場相機20檢測物體的存在。一旦已經(jīng)利用光場相機檢測到物體，方法100移至步驟104，在步驟104，確定物體是否在車門12的回轉(zhuǎn)區(qū)域22中或者物體是否在朝向車門12的回轉(zhuǎn)區(qū)域22行進的軌跡上。如果在步驟104中，物體不在車門12的回轉(zhuǎn)區(qū)域22中并且物體不在朝向車門12的回轉(zhuǎn)區(qū)域22行進的軌跡上，則方法100移至步驟106，在步驟106，如果需要，則允許車門12在打開位置16和關(guān)閉位置18之間轉(zhuǎn)變。如果在步驟104，物體在車門12的回轉(zhuǎn)區(qū)域22中或者處于朝向車門12的回轉(zhuǎn)區(qū)域22行進的軌跡上，則方法100移至步驟108，在步驟108，確定車門12是否正在打開位置16和關(guān)閉位置18之間轉(zhuǎn)變。

在步驟108，如果車門12沒有正在打開位置16和關(guān)閉位置18之間轉(zhuǎn)變，則方法100移至步驟110，在步驟110，如果嘗試開始車門12在打開位置16和關(guān)閉位置18之間的轉(zhuǎn)變，則阻止車門12在打開位置16和關(guān)閉位置18之間轉(zhuǎn)變。在步驟108，如果車門12正在打開位置16和關(guān)閉位置18之間轉(zhuǎn)變，則方法移至步驟112，在步驟112，車門12在打開位置16和關(guān)閉位置18之間的轉(zhuǎn)變被中斷。在步驟112之后，方法可以可選地移至步驟114，在步驟114，車門12返回至車門12正從其轉(zhuǎn)變的位置(打開位置16或關(guān)閉位置18)。使車門12返回至車門12正從其轉(zhuǎn)變的位置也可被稱為使車門在打開位置和關(guān)閉位置之間的轉(zhuǎn)變換向。

方法100不應被解釋為限于以上圖5的描述，而應包括步驟可被重組或一些步驟可被省略的可選實施例。此外，方法100也應被解釋為包括單個步驟的范圍可變窄的可選實施例。例如，步驟104可僅確定物體是否在車門12的回轉(zhuǎn)區(qū)域22中或可僅確定物體是否在朝向車門12的回轉(zhuǎn)區(qū)域22行進的軌跡上。在另一個示例中，步驟108可僅確定車門12是否正從打開位置16轉(zhuǎn)變至關(guān)閉位置18，或者可僅確定車門12是否正從關(guān)閉位置18轉(zhuǎn)變至打開位置16。

參照圖6，車輛10的可選實施例中的光場相機20位于車輛10中使得光場相機20具有車門12在打開位置16以及車門12沿著回轉(zhuǎn)區(qū)域22至關(guān)閉位置18的行進路徑的視野。光場相機20的這種布置確保了在車門12從打開位置16行進至關(guān)閉位置18時光場相機20將檢測到在車門12的路徑中的任何物體。例如，毛巾19可能被無意中留下，掛在車輛10的后部，光場相機20將檢測到毛巾19并基于在光場相機20的視野中檢測到毛巾19而產(chǎn)生深度圖。然后，控制器24將響應于光場相機20檢測到毛巾19而阻止車門在打開位置16和關(guān)閉位置18之間轉(zhuǎn)變。取決于車輛10中的可用空間和車門12的結(jié)構(gòu)，光場相機20可位于車門12上和/或車門12中，如圖7中所示。

參照圖8，車輛10的另一可選實施例中的光場相機20'位于車輛10'中使得光場相機20'具有車門12'在打開位置16'以及車門12'沿著回轉(zhuǎn)區(qū)域22'至關(guān)閉位置18'的行進路徑的視野。光場相機20'的這種布置確保了在車門12'從打開位置16'行進至關(guān)閉位置18'時光場相機20'將檢測到在車門12'的路徑中的任何物體。例如，安全帶21'可能正掛在車輛10'的側(cè)部，光場相機20'將檢測到安全帶21'并基于在光場相機20'的視野中檢測到安全帶21'而產(chǎn)生深度圖。然后，控制器24'將響應于光場相機20'檢測到安全帶21'而阻止車門在打開位置16'和關(guān)閉位置18'之間轉(zhuǎn)變。取決于車輛10'中的可用空間和車門12'的結(jié)構(gòu)，光場相機20'可位于車門12'上和/或車門12'中，如圖9中所示。

已經(jīng)以說明性的方式描述了本公開，并且，應理解的是，已使用的術(shù)語意在是描述性的詞語而不是限制性的。根據(jù)以上教導，本公開的許多修改和變型是可能的，并且本公開可以以與具體描述不同的其他方式實踐。