1.一種雙作用流體缸，包括：
中空缸，該中空缸具有在其內(nèi)圍成了腔室的前端和后端；
桿和活塞，該桿和活塞是在該腔室內(nèi)往復(fù)地可移動(dòng)的，并且其中該桿的尖端伸出穿過(guò)該缸的該前端；以及
通路，該通路從該后端延伸穿過(guò)該雙作用缸到達(dá)該桿的該伸出尖端，其中，該通路在該尖端與該后端之間提供開(kāi)放式連通、并且隨著該桿和活塞的移動(dòng)而沿著往復(fù)運(yùn)動(dòng)方向改變長(zhǎng)度。
2.如權(quán)利要求1所述的雙作用流體缸，其中，該通路具有延伸穿過(guò)該桿和活塞的剛性部分以及在該后端中的開(kāi)口與該活塞之間延伸的撓性部分，其中該通路的該撓性部分隨著該桿和活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)而沿著該往復(fù)運(yùn)動(dòng)方向改變長(zhǎng)度。
3.如權(quán)利要求2所述的雙作用流體缸，其中，止擋件位于該缸內(nèi)、在該活塞與該后端之間，以便阻擋該活塞的向后移動(dòng)，該止擋件的大小被確定為用于將撓性部分接納在內(nèi)。
4.如權(quán)利要求2所述的雙作用流體缸，其中，該通路的該撓性部分是撓性導(dǎo)管。
5.如權(quán)利要求4所述的雙作用流體缸，其中，該撓性導(dǎo)管是盤繞的并且在往復(fù)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中伸出和縮回。
6.如權(quán)利要求1所述的雙作用流體缸，其中，該尖端包括附接至其上的真空杯并且是與該通路處于開(kāi)放式連通的。
7.如權(quán)利要求6所述的雙作用流體缸，其中，真空源附接至延伸穿過(guò)該后端的該通路上以便將真空傳遞至該真空杯。
8.如權(quán)利要求1所述的雙作用流體缸，其中，該前腔室與第一加壓流體管線連通以便使該活塞和桿沿第一方向移動(dòng)。
9.如權(quán)利要求8所述的雙作用流體缸，其中，該后腔室與第二加壓流體管線連通以便使該活塞和桿沿與該第一方向相反的第二方向移動(dòng)。
10.如權(quán)利要求1所述的雙作用流體缸，其中，該中空缸是磁性金屬并且該活塞包括與該中空缸相接觸的磁體以便將該活塞磁性地保持在位。
11.一種雙作用流體缸，包括：
中空缸，該中空缸具有在其內(nèi)圍成了腔室的前端和后端；
在該中空缸的該腔室內(nèi)往復(fù)地可移動(dòng)的桿和活塞，其中該桿的尖端伸出穿過(guò)該缸的該前端；該桿和缸具有延伸穿過(guò)該桿和該活塞的開(kāi)放式剛性通路；以及
連接在該后端與在該活塞中的該剛性通路之間的開(kāi)放式撓性通路，該撓性部分在該桿和活塞沿往復(fù)運(yùn)動(dòng)方向移動(dòng)時(shí)改變長(zhǎng)度。
12.一種用于控制被配置成用于被動(dòng)地順應(yīng)多個(gè)不規(guī)則物品的機(jī)器人臂的方法，該機(jī)器人臂包括隨著該機(jī)器人臂可移動(dòng)的操縱器，其中多個(gè)雙作用缸附接至該操縱器上，這些雙作用缸各自具有前腔室和后腔室，并且各自具有隨著該雙作用缸的伸出和縮回而可移動(dòng)的真空杯，這些真空杯各自連接至延伸穿過(guò)該雙作用缸的通路上，其中每條通路隨著該雙作用缸的伸出和縮回而改變長(zhǎng)度，真空源通過(guò)該通路可切換地連接至這些真空杯上，并且壓縮空氣源可切換地連接至該前腔室和后腔室中的每一者上以便相應(yīng)地使這些真空杯縮回和伸出，該方法包括以下步驟：
通過(guò)將該后腔室加壓來(lái)使雙作用缸從該操縱器伸出；
通過(guò)將前缸和后缸向大氣開(kāi)放來(lái)準(zhǔn)備使雙作用缸向近側(cè)被動(dòng)地移動(dòng)；
致動(dòng)每個(gè)雙作用缸的每個(gè)真空源來(lái)向相應(yīng)真空杯提供抽吸；
使該操縱器與該機(jī)器人臂一起向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)以順應(yīng)該多個(gè)不規(guī)則物品，該移動(dòng)致使每個(gè)雙作用缸被動(dòng)地且向近側(cè)縮回到使該真空杯不與相應(yīng)的不規(guī)則物品相接觸，以便使這些真空杯和雙作用缸被動(dòng)地順應(yīng)而與該多個(gè)不規(guī)則物品相接觸。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，進(jìn)一步包括以下步驟：給該雙作用缸的該前腔室提供壓縮空氣，同時(shí)維持這些真空杯處的抽吸以便使該多個(gè)不規(guī)則物品朝向該操縱器縮回。
14.如權(quán)利要求12所述的方法，進(jìn)一步包括以下步驟：提供傳送表面并且對(duì)該操縱器和傳送表面中的至少一者進(jìn)行定位以便將該多個(gè)物品放到該傳送表面上。
15.如權(quán)利要求12所述的方法，進(jìn)一步包括以下步驟：從這些真空杯去除抽吸，以便將該多個(gè)不規(guī)則物品釋放到該傳送表面上。
16.如權(quán)利要求12所述的方法，進(jìn)一步包括以下步驟：重新定位該操縱器，并且將該多個(gè)物品與這些傳送表面紙箱一起運(yùn)走。
17.如權(quán)利要求12所述的方法，其中，該雙作用缸進(jìn)一步包括與該通路可滑動(dòng)地密封的軸密封件以及將該活塞與該缸可滑動(dòng)地密封的活塞環(huán)，該方法進(jìn)一步包括以下步驟：在該前缸和后缸開(kāi)向大氣時(shí)，通過(guò)該軸密封件與通路之間的摩擦以及該活塞環(huán)與缸之間的摩擦，將該活塞被動(dòng)地固持在位。
18.如權(quán)利要求12所述的方法，其中，該雙作用缸進(jìn)一步包括磁性金屬缸，并且該活塞進(jìn)一步包括磁體，該方法進(jìn)一步包括以下步驟：在該前缸和后缸開(kāi)向大氣時(shí)，通過(guò)該磁體將該活塞被動(dòng)地固持在位。