技術(shù)特征：

1.一種機器人負載慣量識別方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取機器人電機在帶載做加速運動時的加速轉(zhuǎn)矩；

設(shè)定轉(zhuǎn)矩限制值以得到峰值轉(zhuǎn)矩；

再次使機器人電機帶載做加速運動，計算加速階段的加速度；

獲取電機的摩擦轉(zhuǎn)矩值；

根據(jù)計算得出負載慣量，對控制器參數(shù)進行調(diào)整。

2.如權(quán)利要求1所述的機器人負載慣量識別方法，其特征在于，在獲取機器人電機在帶載做加速運動時的加速轉(zhuǎn)矩之前先確定機器人電機的基本參數(shù)。

3.如權(quán)利要求2所述的機器人負載慣量識別方法，其特征在于，所述基本參數(shù)包括額定轉(zhuǎn)矩、電機慣量。

4.如權(quán)利要求1所述的機器人負載慣量識別方法，其特征在于，所述獲取電機的摩擦轉(zhuǎn)矩值具體為：給機器人電機一個轉(zhuǎn)速指令，使電機慢速運動，慢慢減小轉(zhuǎn)矩限制值直到電機速度為0，此時的轉(zhuǎn)矩值為電機的摩擦轉(zhuǎn)矩T_f。

5.如權(quán)利要求4所述的機器人負載慣量識別方法，其特征在于，所述方法還包括測量電機加速階段的轉(zhuǎn)矩T_A，由上位機讀出的峰值轉(zhuǎn)矩Tp減去測量得到的摩擦轉(zhuǎn)矩T_f來獲得。