技術(shù)總結(jié)
一種用于校準(zhǔn)機(jī)器人的方法,其中,機(jī)器人包括具有校準(zhǔn)標(biāo)志的可移動(dòng)部。方法包括以下步驟:將校準(zhǔn)標(biāo)志定位于沿著照相機(jī)單元的光線的多個(gè)位置中;成像沿著光線的多個(gè)位置處的校準(zhǔn)標(biāo)志,以在容差k內(nèi)建立沿著光線的校準(zhǔn)標(biāo)志的線位置P1…PN,同時(shí)監(jiān)測機(jī)器人的關(guān)節(jié)值j1…jM;對(duì)于校準(zhǔn)標(biāo)志的各線位置P1…PN處的關(guān)節(jié)值j1…jM基于校準(zhǔn)標(biāo)志的產(chǎn)生的計(jì)算機(jī)器人位置P’1…P’N建立誤差函數(shù);通過基于誤差函數(shù)解決優(yōu)化問題來識(shí)別一組機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù);以及借助于所識(shí)別的一組機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)更新機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。還涉及機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人控制器、機(jī)器人單元、機(jī)器人單元的使用、計(jì)算機(jī)程序P以及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
技術(shù)研發(fā)人員:I·倫德伯格
受保護(hù)的技術(shù)使用者:ABB瑞士股份有限公司
文檔號(hào)碼:201480078675
技術(shù)研發(fā)日:2014.06.23
技術(shù)公布日:2017.02.22