氣動機器人握爪的制作方法
【專利摘要】氣動機器人握爪，包括連接板和與連接板連接的氣動卡盤，連接板上設(shè)有螺紋連接孔，氣動卡盤包括卡盤底板和與卡盤底板連接的卡盤殼體，卡盤殼體中間位置設(shè)有卡盤中心孔，卡盤殼體內(nèi)設(shè)有鋼珠固定套，鋼珠固定套固定在卡盤底板上，鋼珠固定套內(nèi)設(shè)有鋼珠安放孔，鋼珠安防孔內(nèi)放置有鋼珠，鋼珠固定套外設(shè)有活塞，鋼珠固定套與活塞之間形成鋼珠回退避讓槽，活塞上部設(shè)有壓縮彈簧，卡盤底板上設(shè)有控制氣路，控制氣路與卡盤底板和活塞構(gòu)成的密閉空腔連通。本實用新型氣動機器人握爪，提供一種無動力源抓握技術(shù)，解決了在斷開氣源、電源的情況下提供穩(wěn)定的抓握力，避免斷電斷氣時出現(xiàn)安全隱患，從而提高機器人抓握的穩(wěn)定性和安全性。
【專利說明】氣動機器人握爪

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型屬于機器人搬運【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種氣動機器人握爪。

【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有機器人的抓握方式大多采用氣缸或是電動夾持，這種方式在斷氣/電的情況 下，會出現(xiàn)安全事故。
[0003] 現(xiàn)有機器人握爪的接口不統(tǒng)一，在夾持不同尺寸的零件時需要更換握爪才能夾 持。 實用新型內(nèi)容
[0004] 本實用新型的目的是提供一種氣動機器人握爪，解決了現(xiàn)有機器人握爪在斷氣/ 電的情況下，會出現(xiàn)安全事故的問題。
[0005] 本實用新型所采用的技術(shù)方案是，氣動機器人握爪，包括連接板和與連接板連接 的氣動卡盤，連接板上設(shè)有螺紋連接孔，氣動卡盤包括卡盤底板和與卡盤底板連接的卡盤 殼體，卡盤殼體中間位置設(shè)有卡盤中心孔，卡盤殼體內(nèi)設(shè)有鋼珠固定套，鋼珠固定套通過固 定螺釘固定在卡盤底板上，鋼珠固定套內(nèi)設(shè)有鋼珠安放孔，鋼珠安防孔內(nèi)放置有鋼珠，鋼珠 固定套外設(shè)有活塞，鋼珠固定套與活塞之間形成鋼珠回退避讓槽，活塞上部設(shè)有壓縮彈簧， 彈簧一端設(shè)置在活塞內(nèi)，彈簧另一端設(shè)置在卡盤殼體內(nèi)，卡盤底板上設(shè)有控制氣路，控制氣 路與卡盤底板和活塞構(gòu)成的密閉空腔連通。
[0006] 本實用新型的特點還在于，
[0007] 卡盤底板通過緊固螺釘固定在連接板上。
[0008] 卡盤底板和連接板之間設(shè)有2個定位銷。
[0009] 卡盤殼體通過連接螺釘固定在卡盤底板上。
[0010] 鋼珠安放孔設(shè)有1?1〇個，壓縮彈簧設(shè)有2個或2個以上。
[0011] 活塞與鋼珠固定套之間設(shè)有密封圈I。
[0012] 活塞與卡盤殼體之間設(shè)有密封圈II。
[0013] 卡盤殼體和卡盤底板之間設(shè)有密封圈III。
[0014] 本實用新型的有益效果是，
[0015] 1.本實用新型氣動機器人握爪，提供一種無動力源抓握技術(shù)，解決了在斷開氣源、 電源的情況下提供穩(wěn)定的抓握力，避免斷電斷氣時出現(xiàn)安全隱患，從而提高機器人抓握的 穩(wěn)定性和安全性。
[0016] 2.本實用新型利用標準化接口，解決不同零件在夾持時需要更換不同的機器人握 爪，接口統(tǒng)一后可提高機器人的利用率，減少更換握爪的次數(shù)與時間。
[0017] 3.本實用新型利用氣壓快速打卡抓握裝置，運用在機器人領(lǐng)域可提高機器人搬運 的效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018] 圖1是本實用新型氣動機器人握爪的主視圖；
[0019] 圖2是圖1的俯視圖；
[0020] 圖3是圖2的剖面圖。
[0021] 圖中，1.工件，2.氣動卡盤，3.連接板，4.緊固螺釘，5.連接螺釘，6.卡盤中心孔， 7.螺紋連接孔，8.連接螺栓，9.卡盤殼體，10.壓縮彈簧，11.鋼珠，12.密封圈II，13.密封 圈I，14.密封圈III，15.鋼珠固定套，16.控制氣路，17.固定螺釘，18.定位銷，19.密閉空 腔，20.定位銷I，21.拉釘，22.鋼珠回退避讓槽，23.活塞，24.卡盤底板。

【具體實施方式】
[0022] 下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型進行詳細說明。
[0023] 本實用新型氣動機器人握爪，參見圖1和圖2,包括連接板3和與連接板3連接的 氣動卡盤2,連接板3上設(shè)有螺紋連接孔7,如圖3所示，氣動卡盤2包括卡盤底板24和與 卡盤底板24連接的卡盤殼體9,卡盤底板24通過緊固螺釘4固定在連接板3上，卡盤底板 24和連接板3之間設(shè)有2個定位銷18,卡盤殼體9中間位置設(shè)有卡盤中心孔6,卡盤殼體9 內(nèi)設(shè)有鋼珠固定套15,鋼珠固定套15通過固定螺釘17固定在卡盤底板24上，鋼珠固定套 15內(nèi)設(shè)有1?10個鋼珠安放孔，鋼珠安防孔內(nèi)放置有鋼珠11，鋼珠固定套15外設(shè)有活塞 23,鋼珠固定套15與活塞23之間形成鋼珠回退避讓槽22,活塞23上部設(shè)有2根或2根以 上壓縮彈簧10,壓縮彈簧10 -端設(shè)置在活塞23內(nèi)，彈簧10另一端設(shè)置在卡盤殼體9內(nèi)， 卡盤底板24上設(shè)有控制氣路16,控制氣路16與卡盤底板24和活塞23構(gòu)成的密閉空腔19 連通；活塞23與鋼珠固定套15之間設(shè)有密封圈113,活塞23與卡盤殼體9之間設(shè)有密封 圈1112,卡盤殼體9和卡盤底板24之間設(shè)有密封圈11114。
[0024] 本實用新型氣動機器人握爪的工作過程為：氣動卡盤2在自然/夾緊狀態(tài)下，活塞 23頂端設(shè)有至少2根壓縮彈簧10,在彈簧力的作用下，將活塞23緊貼在卡盤底板24上，鋼 珠11通過活塞23內(nèi)壁的斜面作用保持鋼珠11向氣動卡盤2中心方向的強勁的夾緊力；此 時鋼珠11緊緊抱住拉釘21 ;從而實現(xiàn)無氣壓狀態(tài)也能提供穩(wěn)定的夾緊力，保證在搬運中的 可靠性；當需要氣動卡盤2打開時，要是空氣由控制氣路16進入密閉空腔19內(nèi)，并推動活 塞23,沿鋼珠固定套15的軸線方向運動，鋼珠11退回到鋼珠回退避讓槽22內(nèi)，拉釘21被 釋放，此時卡盤打開。
[0025] 本實用新型氣動機器人握爪，提供一種無動力源抓握技術(shù)，解決了在斷開氣源、電 源的情況下提供穩(wěn)定的抓握力，避免斷電斷氣時出現(xiàn)安全隱患，從而提高機器人抓握的穩(wěn) 定性和安全性。
[0026] 本實用新型利用標準化接口，解決不同零件在夾持時需要更換不同的機器人握 爪，接口統(tǒng)一后可提高機器人的利用率，減少更換握爪的次數(shù)與時間。
[0027] 本實用新型利用氣壓快速打卡抓握裝置，運用在機器人領(lǐng)域可提高機器人搬運的 效率。
【權(quán)利要求】
1. 氣動機器人握爪，其特征在于，包括連接板（3)和與所述連接板（3)連接的氣動卡盤 (2) ，所述連接板（3)上設(shè)有螺紋連接孔（7)，所述氣動卡盤（2)包括卡盤底板（24)和與所 述卡盤底板（24)連接的卡盤殼體（9)，所述卡盤殼體（9)中間位置設(shè)有卡盤中心孔（6)，所 述卡盤殼體（9)內(nèi)設(shè)有鋼珠固定套（15)，所述鋼珠固定套（15)通過固定螺釘（17)固定在 卡盤底板（24)上，所述鋼珠固定套（15)內(nèi)設(shè)有鋼珠安放孔，所述鋼珠安防孔內(nèi)放置有鋼珠 (11)，所述鋼珠固定套（15)外設(shè)有活塞（23)，所述鋼珠固定套（15)與活塞（23)之間形成 鋼珠回退避讓槽（22)，所述活塞（23)上部設(shè)有壓縮彈簧（10)，所述壓縮彈簧（10) -端設(shè) 置在活塞（23)內(nèi)，壓縮彈簧（10)另一端設(shè)置在卡盤殼體（9)內(nèi)，所述卡盤底板（25)上設(shè) 有控制氣路（16)，所述控制氣路（16)與卡盤底板（24)和活塞（23)構(gòu)成的密閉空腔（19) 連通。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動機器人握爪，其特征在于，所述卡盤底板（24)通過緊固 螺釘（4)固定在連接板（3)上。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動機器人握爪，其特征在于，所述卡盤底板（24)和連接板 (3) 之間設(shè)有2個定位銷（18)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動機器人握爪，其特征在于，所述卡盤殼體（9)通過連接螺 釘（5)固定在卡盤底板（24)上。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動機器人握爪，其特征在于，所述鋼珠安放孔設(shè)有1?10 個，所述壓縮彈簧（10)設(shè)有2個或2個以上。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動機器人握爪，其特征在于，所述活塞（23)與鋼珠固定套 (15)之間設(shè)有密封圈1(13)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動機器人握爪，其特征在于，所述活塞（23)與卡盤殼體 (9)之間設(shè)有密封圈11(12)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動機器人握爪，其特征在于，所述卡盤殼體（9)和卡盤底板 (24)之間設(shè)有密封圈111(14)。
【文檔編號】B25J15/00GK203875895SQ201420329071
【公開日】2014年10月15日 申請日期:2014年6月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月19日
【發(fā)明者】賈龍海, 續(xù)開倫 申請人:西安斯諾機械智能科技有限公司