一種互感器自動(dòng)化檢定流水線上下料用六自由度機(jī)械人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種互感器自動(dòng)化檢定流水線上下料用六自由度機(jī)械人，該機(jī)械人包括底座(1)、立柱(2)、固定板(3)、轉(zhuǎn)盤(4)、活動(dòng)支臂(5)、互感器夾爪(6)；所述的立柱(2)底部固定在底座(1)上，頂部設(shè)置固定板(3)，所述的轉(zhuǎn)盤(4)安裝在固定板(2)上，所述的活動(dòng)支臂(5)一端設(shè)置在轉(zhuǎn)盤(4)上，另一端連接互感器夾爪(6)，所述的轉(zhuǎn)盤(4)和活動(dòng)支臂(5)通過控制電路連接伺服電機(jī)，通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)活動(dòng)支臂(5)上下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(4)在平面轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、靈活可靠等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及電流互感器的檢定，尤其是涉及一種互感器自動(dòng)化檢定流水線上 下料用六自由度機(jī)械人。 一種互感器自動(dòng)化檢定流水線上下料用六自由度機(jī)械人

【背景技術(shù)】
[0002] 電網(wǎng)中應(yīng)用的電流互感器是將一次線路中的大電流等比例縮小為二次測(cè)量回路 所需的小電流，主要實(shí)現(xiàn)高低壓兩端的電氣隔離和等比例測(cè)量的功能。計(jì)量用電流互感器 是用于電能貿(mào)易結(jié)算的主要計(jì)量器具之一，屬于國(guó)家強(qiáng)制檢定規(guī)范。每一臺(tái)計(jì)量用電流互 感器都需要通過首次檢定和周期檢定合格后才能正常使用。隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，計(jì)量用 電流互感器的保有量也急劇上升，傳統(tǒng)的人工檢定方式已不能適應(yīng)快速增長(zhǎng)的互感器檢定 需求，研制全自動(dòng)的互感器檢定裝置勢(shì)在必行。
[0003] 目前國(guó)內(nèi)各互感器生產(chǎn)廠家，國(guó)家電網(wǎng)公司及國(guó)家技術(shù)監(jiān)督部門所使用的互感器 檢定系統(tǒng)都采用人工接線，自動(dòng)測(cè)量方式。由于互感器檢測(cè)項(xiàng)目眾多因此一般需要設(shè)置流 水線進(jìn)行檢定，在低壓電流互感器檢定過程中，需要將互感器從向上敞口的紙箱移至流水 線上進(jìn)行檢定，流水線上的互感器檢定完畢后則需逆過程返回，先取放紙箱，再將互感器從 流水線移回至紙箱，紙箱裝滿后，再換取另一空紙箱繼續(xù)裝載，當(dāng)前上述移載工作仍為人工 操作，這種工作方式勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本實(shí)用新型的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、 重量輕、靈活可靠的互感器自動(dòng)化檢定流水線上下料用六自由度機(jī)械人。
[0005] 本實(shí)用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種互感器自動(dòng)化檢定流水線 上下料用六自由度機(jī)械人，其特征在于，該機(jī)器人包括底座（1)、立柱（2)、固定板（3)、轉(zhuǎn)盤 (4)、活動(dòng)支臂（5)、互感器夾爪（6);所述的立柱（2)底部固定在底座（1)上，頂部設(shè)置固定 板（3)，所述的轉(zhuǎn)盤（4)安裝在固定板（2)上，所述的活動(dòng)支臂（5) -端設(shè)置在轉(zhuǎn)盤（4)上， 另一端連接互感器夾爪（6)，所述的轉(zhuǎn)盤（4)和活動(dòng)支臂（5)通過控制電路連接伺服電機(jī)， 通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)活動(dòng)支臂（5)上下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤（4)在平面轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)六個(gè)自由度 的運(yùn)動(dòng)。
[0006] 所述的立柱（2)為圓柱體狀，其高度與所述流水線工作臺(tái)面高度相匹配。
[0007] 所述的固定板（3)上設(shè)有一轉(zhuǎn)軸a，所述的轉(zhuǎn)盤設(shè)置在轉(zhuǎn)軸a上，并可繞轉(zhuǎn)軸在水 平面內(nèi)360度旋轉(zhuǎn)。
[0008] 所述的活動(dòng)支臂（5)包括連接板（51)、轉(zhuǎn)軸b、第一關(guān)節(jié)（52)、轉(zhuǎn)軸C、第二關(guān)節(jié) (53);所述的連接板（51)固定在轉(zhuǎn)盤⑷一側(cè)，所述的第一關(guān)節(jié)（52) -端通過轉(zhuǎn)軸b連接 連接板（51)，另一端通過轉(zhuǎn)軸c連接第二關(guān)節(jié)（53)，第二關(guān)節(jié)（53)連接互感器夾爪（6)。
[0009] 所述的轉(zhuǎn)軸b和轉(zhuǎn)軸C的中軸線垂直。
[0010] 使用時(shí)，機(jī)械人從上料工位周轉(zhuǎn)箱抓取互感器，將互感器送到掃描區(qū)掃描，如果信 息相匹配，將互感器轉(zhuǎn)到流水線的托盤上，傳送到檢測(cè)工位進(jìn)行檢測(cè)，如果掃描信息不匹 配，將此互感器放入不合格品周轉(zhuǎn)箱中，抓取下一只。六自由度機(jī)器人完成互感器的抓取、 分揀、放置等動(dòng)作；上下料工位完成互感器在托盤上的定位、裝卡及卸載；條碼掃描器實(shí)現(xiàn) 互感器的身份識(shí)別。如果操作人員不慎將互感器放反，機(jī)器人可通過傳感器進(jìn)行識(shí)別，并自 動(dòng)將互感器旋轉(zhuǎn)到正確位置進(jìn)行上料，全過程無需人工干預(yù)。
[0011] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型通過轉(zhuǎn)盤和兩個(gè)垂直設(shè)置的轉(zhuǎn)軸即實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人六 個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，靈活可靠，簡(jiǎn)化了加工工藝，降低制造成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012] 圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0013] 下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0014] 實(shí)施例
[0015] 如圖1所示，一種互感器自動(dòng)化檢定流水線上下料用六自由度機(jī)械人，該機(jī)器人 包括底座1、立柱2、固定板3、轉(zhuǎn)盤4、活動(dòng)支臂5、互感器夾爪6 ;所述的立柱2為圓柱體狀， 其高度與所述流水線工作臺(tái)面高度相匹配。所述的立柱2底部固定在底座1上，頂部設(shè)置 固定板3,所述的固定板3上設(shè)有一轉(zhuǎn)軸a，所述的轉(zhuǎn)盤4設(shè)置在轉(zhuǎn)軸a上，并可繞轉(zhuǎn)軸在水 平面內(nèi)360度旋轉(zhuǎn)。所述的活動(dòng)支臂5包括連接板51、轉(zhuǎn)軸b、第一關(guān)節(jié)52、轉(zhuǎn)軸c、第二關(guān) 節(jié)53 ;所述的連接板51固定在轉(zhuǎn)盤4 一側(cè)，所述的第一關(guān)節(jié)52 -端通過轉(zhuǎn)軸b連接連接 板51,另一端通過轉(zhuǎn)軸c連接第二關(guān)節(jié)53,第二關(guān)節(jié)53連接互感器夾爪6。所述的轉(zhuǎn)軸b 和轉(zhuǎn)軸c的中軸線垂直。所述的轉(zhuǎn)盤4和活動(dòng)支臂5通過控制電路連接伺服電機(jī)，通過伺 服電機(jī)驅(qū)動(dòng)活動(dòng)支臂5上下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤4在平面轉(zhuǎn)動(dòng)，通過轉(zhuǎn)盤和兩個(gè)垂直設(shè)置的 轉(zhuǎn)軸即實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。
[0016] 使用時(shí)，機(jī)械人從上料工位周轉(zhuǎn)箱抓取互感器，將互感器送到掃描區(qū)掃描，如果信 息相匹配，將互感器轉(zhuǎn)到流水線的托盤上，傳送到檢測(cè)工位進(jìn)行檢測(cè)，如果掃描信息不匹 配，將此互感器放入不合格品周轉(zhuǎn)箱中，抓取下一只。六自由度機(jī)器人完成互感器的抓取、 分揀、放置等動(dòng)作；上下料工位完成互感器在托盤上的定位、裝卡及卸載；條碼掃描器實(shí)現(xiàn) 互感器的身份識(shí)別。如果操作人員不慎將互感器放反，機(jī)器人可通過傳感器進(jìn)行識(shí)別，并自 動(dòng)將互感器旋轉(zhuǎn)到正確位置進(jìn)行上料，全過程無需人工干預(yù)。
【權(quán)利要求】
1. 一種互感器自動(dòng)化檢定流水線上下料用六自由度機(jī)械人，其特征在于，該機(jī)械人包 括底座（1)、立柱（2)、固定板（3)、轉(zhuǎn)盤（4)、活動(dòng)支臂（5)、互感器夾爪（6);所述的立柱（2) 底部固定在底座（1)上，頂部設(shè)置固定板（3)，所述的轉(zhuǎn)盤（4)安裝在固定板（2)上，所述的 活動(dòng)支臂（5) -端設(shè)置在轉(zhuǎn)盤（4)上，另一端連接互感器夾爪（6)，所述的轉(zhuǎn)盤（4)和活動(dòng) 支臂（5)通過控制電路連接伺服電機(jī)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種互感器自動(dòng)化檢定流水線上下料用六自由度機(jī)械人，其 特征在于，所述的立柱（2)為圓柱體狀，其高度與所述流水線工作臺(tái)面高度相匹配。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種互感器自動(dòng)化檢定流水線上下料用六自由度機(jī)械人，其 特征在于，所述的固定板（3)上設(shè)有一轉(zhuǎn)軸a，所述的轉(zhuǎn)盤設(shè)置在轉(zhuǎn)軸a上。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種互感器自動(dòng)化檢定流水線上下料用六自由度機(jī)械人，其 特征在于，所述的活動(dòng)支臂（5)包括連接板（51)、轉(zhuǎn)軸b、第一關(guān)節(jié)（52)、轉(zhuǎn)軸c、第二關(guān)節(jié) (53);所述的連接板（51)固定在轉(zhuǎn)盤⑷一側(cè)，所述的第一關(guān)節(jié)（52) -端通過轉(zhuǎn)軸b連接 連接板（51)，另一端通過轉(zhuǎn)軸c連接第二關(guān)節(jié)（53)，第二關(guān)節(jié)（53)連接互感器夾爪（6)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種互感器自動(dòng)化檢定流水線上下料用六自由度機(jī)械人，其 特征在于，所述的轉(zhuǎn)軸b和轉(zhuǎn)軸c的中軸線垂直。
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK203875886SQ201420304613
【公開日】2014年10月15日 申請(qǐng)日期:2014年6月9日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月9日
【發(fā)明者】張曉穎, 莊葛巍, 陳海賓, 厲達(dá), 杜衛(wèi)華 申請(qǐng)人:國(guó)網(wǎng)上海市電力公司, 華東電力試驗(yàn)研究院有限公司