一種齒輪齒條平移連桿式夾持器的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種夾持器，特別是一種齒輪齒條平移連桿式夾持器，包括驅(qū)動器和機(jī)座，在上述的機(jī)座上連接有導(dǎo)向定位套，上述的驅(qū)動器固定在該導(dǎo)向定位套內(nèi)，其特征是，在上述驅(qū)動器的驅(qū)動桿上連接有齒條桿，在上述的機(jī)座上鉸接有一對相向的扇形齒輪，該對相向的扇形齒輪位于上述齒條桿的橫向兩側(cè)，并且均與齒條桿表面相嚙合，上述的每個扇形齒輪上還均延伸有連桿，在每根連桿的另一端上均固定有鉗爪，并且該兩個鉗爪相向布置。其解決了夾持器夾持穩(wěn)定性好的技術(shù)問題，其在夾持物品時，一對鉗爪對物品的夾持力相對較大，物品在夾持過程中比較穩(wěn)定，不會出現(xiàn)滑脫或者墜落等情況。
【專利說明】一種齒輪齒條平移連桿式夾持器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種夾持器，特別是一種齒輪齒條平移連桿式夾持器。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人的手部稱為夾持器或末端執(zhí)行器，是為了完成規(guī)定作業(yè)任務(wù)而附加在機(jī)器人手腕上的專用裝置。常見的夾持器按其握持工件的工作原理，可分為夾持式和吸附式，其中夾持式按工作部位不同，又可以分為內(nèi)撐式和外夾式。例如專利號為201120161746.2的已公告中國實(shí)用新型專利文獻(xiàn)中所提供的一種便攜式夾持器，它包括相互鉸接的支撐桿，每根支撐桿均鉸接有一夾桿，所述的夾桿包括調(diào)整部和加持部，所述的兩個夾桿交叉布置，在夾桿的調(diào)整部鉸接，在夾桿的夾持部連接有摩擦塊，所述的夾持部位于四個鉸接電形成的四邊形外，兩個摩擦塊相向布置，兩個摩擦塊位于同一水平面內(nèi)，所述的支撐桿與夾桿連接的兩個鉸接點(diǎn)相對運(yùn)動的距離大于兩個摩擦塊件的所需夾持的物品寬度變化范圍。上述中的夾持器是采用了杠桿原理來實(shí)現(xiàn)一對摩擦塊對物品的夾持，這種夾持原理的夾持器對物品的加持力度相對偏小，物品在夾持過程中容易出現(xiàn)滑脫或者墜落等情況，夾持穩(wěn)定性差。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的是為了解決上述技術(shù)的不足而提供一種加持穩(wěn)定性好的齒輪齒條平移連桿式夾持器。
[0004]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型所設(shè)計的一種齒輪齒條平移連桿式夾持器，包括驅(qū)動器和機(jī)座，在上述的機(jī)座上連接有導(dǎo)向定位套，上述的驅(qū)動器固定在該導(dǎo)向定位套內(nèi)，其特征是，在上述驅(qū)動器的驅(qū)動桿上連接有齒條桿，在上述的機(jī)座上鉸接有一對相向的扇形齒輪，該對相向的扇形齒輪位于上述齒條桿的橫向兩側(cè)，并且均與齒條桿表面相嚙合，上述的每個扇形齒輪上還均延伸有連桿，在每根連桿的另一端上均固定有鉗爪，并且該兩個鉗爪相向布置。
[0005]上述所提供的一種齒輪齒條平移連桿式夾持器，其結(jié)構(gòu)中通過驅(qū)動器推動驅(qū)動桿進(jìn)行垂直升降動作，從而帶動兩個與驅(qū)動桿上的齒條桿嚙合的扇形齒輪繞其鉸接點(diǎn)作圓周運(yùn)動，最終驅(qū)動一對相向設(shè)置的鉗爪實(shí)現(xiàn)開合動作，當(dāng)該對鉗爪相對作靠攏動作時實(shí)現(xiàn)對物體的夾持；同時又由于驅(qū)動桿與扇形齒輪之間齒輪傳動方式的傳動力矩大，因此上述中該對鉗爪的夾持力比較大，對物品的夾持穩(wěn)定性比較好。
[0006]上述中相向設(shè)置的一對鉗爪為夾持式鉗爪或者內(nèi)撐式鉗爪亦或者是夾持、內(nèi)撐結(jié)合式鉗爪。
[0007]作為進(jìn)一步的技術(shù)改進(jìn)，上述中的夾持器還包括有兩根輔助桿，該兩根輔助桿的一端部分別固定在其相對應(yīng)的鉗爪上，另一端均鉸接在機(jī)座上。上述改進(jìn)方案中鉗爪與連桿兩者之間的連接穩(wěn)定性好，連接強(qiáng)度高。
[0008]本實(shí)用新型所提供的一種加持穩(wěn)定性好的齒輪齒條平移連桿式夾持器，其在夾持物品時，一對鉗爪對物品的夾持力相對較大，物品在夾持過程中比較穩(wěn)定，不會出現(xiàn)滑脫或者墜落等情況。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是實(shí)施例1所提供一種齒輪齒條平移連桿式夾持器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2是實(shí)施例2所提供一種齒輪齒條平移連桿式夾持器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]其中:機(jī)座1、驅(qū)動器2、導(dǎo)向定位套3、驅(qū)動桿4、齒條桿5、扇形齒輪6、連桿7、鉗爪8、輔助桿9。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面通過實(shí)施例結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。
[0013]實(shí)施例1:
[0014]如圖1所示，本實(shí)施例中所提供的一種齒輪齒條平移連桿式夾持器，包括驅(qū)動器2和機(jī)座1，在上述的機(jī)座I上連接有導(dǎo)向定位套3，上述的驅(qū)動器2固定在該導(dǎo)向定位套3內(nèi)，其特征是，在上述驅(qū)動器2的驅(qū)動桿4上連接有齒條桿5，在上述的機(jī)座I上鉸接有一對相向的扇形齒輪6，該對相向的扇形齒輪6位于上述齒條桿5的橫向兩側(cè)，并且均與齒條桿5表面相哨合,上述的每個扇形齒輪6上還均延伸有連桿7,在每根連桿7的另一端上均固定有鉗爪8，并且該兩個鉗爪8相向布置，上述中相向設(shè)置的一對鉗爪8為夾持、內(nèi)撐結(jié)合式鉗爪當(dāng)然在實(shí)際使用中，上述中的一對鉗爪8也可為內(nèi)撐式鉗爪亦或者是夾持式鉗爪。
[0015]上述所提供的一種齒輪齒條平移連桿式夾持器，其結(jié)構(gòu)中通過驅(qū)動器2推動驅(qū)動桿4進(jìn)行垂直升降動作，從而帶動兩個與驅(qū)動桿4上的齒條桿5嚙合的扇形齒輪6繞其鉸接點(diǎn)作圓周運(yùn)動，最終驅(qū)動一對相向設(shè)置的鉗爪8實(shí)現(xiàn)開合動作，當(dāng)該對鉗爪8相對作靠攏動作時實(shí)現(xiàn)對物體的夾持；同時又由于驅(qū)動桿4與扇形齒輪6之間齒輪傳動方式的傳動力矩大，因此上述中該對鉗爪8的夾持力比較大，對物品的夾持穩(wěn)定性比較好。
[0016]實(shí)施例2:
[0017]如圖2所示，本實(shí)施例中所提供的一種齒輪齒條平移連桿式夾持器，其大體結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1 一致，但是本實(shí)施例中的夾持器還包括有兩根輔助桿9，該兩根輔助桿9的一端部分別固定在其相對應(yīng)的鉗爪8上，另一端均鉸接在機(jī)座I上。上述改進(jìn)方案中鉗爪8與連桿7兩者之間的連接穩(wěn)定性好，連接強(qiáng)度高。
【權(quán)利要求】
1.一種齒輪齒條平移連桿式夾持器，包括驅(qū)動器(2)和機(jī)座(I )，在上述的機(jī)座(I)上連接有導(dǎo)向定位套(3 )，上述的驅(qū)動器(2 )固定在該導(dǎo)向定位套(3 )內(nèi)，其特征是，在上述驅(qū)動器(2)的驅(qū)動桿(4)上連接有齒條桿(5)，在上述的機(jī)座(I)上鉸接有一對相向的扇形齒輪(6),該對相向的扇形齒輪(6)位于上述齒條桿(5)的橫向兩側(cè),并且均與齒條桿(5)表面相哨合，上述的每個扇形齒輪(6)上還均延伸有連桿(7),在每根連桿(7)的另一端上均固定有鉗爪(8 )，并且該兩個鉗爪(8 )相向布置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種齒輪齒條平移連桿式夾持器，其特征是上述中相向設(shè)置的一對鉗爪(8 )為夾持式鉗爪或者內(nèi)撐式鉗爪亦或者是夾持、內(nèi)撐結(jié)合式鉗爪。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種齒輪齒條平移連桿式夾持器，其特征是上述中的夾持器還包括有兩根輔助桿(9)，該兩根輔助桿(9)的一端部分別固定在其相對應(yīng)的鉗爪(8)上，另一端均鉸接在機(jī)座(I)上。
【文檔編號】B25J15/08GK203818150SQ201420221388
【公開日】2014年9月10日 申請日期:2014年4月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月30日
【發(fā)明者】楊帆 申請人:楊帆