自適應(yīng)圓柱抓取機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種適用于抓取不同半徑圓柱的自適應(yīng)圓柱抓取機(jī)構(gòu)。包括主體支架、第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A、第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B、第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A、第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B、第一鏈接轉(zhuǎn)軸、第二鏈接轉(zhuǎn)軸，主體支架的兩側(cè)分別安裝有一個(gè)氣缸，兩個(gè)第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)關(guān)于主體支架的縱軸線對(duì)稱；第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A與第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A連接，第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B與第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B連接，第一一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第一二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板上均安裝有支撐片，每個(gè)支撐片下端均安裝有摩擦片。本實(shí)用新型用一個(gè)抓取機(jī)構(gòu)來(lái)抓取不同半徑的圓柱并同時(shí)可抓取多個(gè)圓柱，節(jié)約工作時(shí)間，提高工作效率。
【專利說(shuō)明】自適應(yīng)圓柱抓取機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械領(lǐng)域內(nèi)的一種抓取機(jī)構(gòu)，特別適用于抓取不同半徑圓柱的自適應(yīng)圓柱抓取機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]本實(shí)用新型針對(duì)2012年亞太機(jī)器人電視大賽中收集機(jī)器人收集不同種類圓柱體包子的任務(wù)。在任務(wù)中要求同一種機(jī)械爪快速抓取不同半徑的圓柱。對(duì)于同一類型的圓柱體要求同時(shí)夾持多個(gè)。
[0003]一般思維，要抓取不同半徑的圓柱并同時(shí)夾取多個(gè)必須做兩個(gè)或兩個(gè)以上機(jī)構(gòu)，或者同一機(jī)構(gòu)進(jìn)行反復(fù)工作。做多個(gè)機(jī)構(gòu)浪費(fèi)機(jī)器人本身的重量，反復(fù)工作浪費(fèi)比賽時(shí)間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的是提供一種能夠自適應(yīng)地同時(shí)抓取多個(gè)不同半徑圓柱的自適應(yīng)圓柱抓取機(jī)構(gòu)。
[0005]本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0006]自適應(yīng)圓柱抓取機(jī)構(gòu)，包括主體支架15、第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A3、第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B、第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A6、第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B、第一鏈接轉(zhuǎn)軸11、第二鏈接轉(zhuǎn)軸，主體支架15的兩側(cè)分別安裝有一個(gè)氣缸1，
[0007]第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A3包括第一一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、主體機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)軸13、圓柱滑塊12、第一連接桿9、支撐片A7、摩擦片AS，第一一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板的上部分為圓弧形、下部分為伸出的連接柄，每個(gè)連接柄上開(kāi)有滑槽，第一一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板前后依次分布并通過(guò)第一連接桿9固定，主體機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)軸13穿過(guò)第一一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板的下端并安裝在主體支架上，圓柱滑塊12穿過(guò)第一一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板的滑槽，圓柱滑塊12的一端與氣缸I的輸出端連接，第一一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板上安裝有支撐片A7，支撐片A7下端安裝有摩擦片AS ;第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B與第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A3結(jié)構(gòu)相同、并且兩者關(guān)于主體支架15的縱軸線對(duì)稱，第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A3的主體機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)軸13和第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B的主體機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)軸并列安裝在主體支架15的同側(cè)；
[0008]第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A6包括第二連接桿、第一二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、支撐片B、摩擦片B，第一二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板前后依次分布、并通過(guò)第二連接桿固定，第一二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板上安裝有支撐片B，支撐片B下端安裝有摩擦片B，第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B與第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A6結(jié)構(gòu)相同；
[0009]第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A3通過(guò)第一鏈接轉(zhuǎn)軸11與第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A6連接，第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B通過(guò)第二鏈接轉(zhuǎn)軸與第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B連接，第一鏈接轉(zhuǎn)軸11和第二鏈接轉(zhuǎn)軸上分別安裝一個(gè)舵機(jī)4。
[0010]本實(shí)用新型自適應(yīng)圓柱抓取機(jī)構(gòu)還可以包括:
[0011]第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A3中，第一連接桿9穿過(guò)中間的第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板，并且第一連接桿9的兩端分別與兩側(cè)的第一一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板和第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板連接；第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B中，第一連接桿穿過(guò)中間的第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板，并且第一連接桿的兩端分別與兩側(cè)的第一一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板和第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板連接；第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A6中，第二連接桿穿過(guò)中間的第二二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板，并且第二連接桿的兩端分別與外側(cè)的第一二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板和第三二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板連接，第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B中，第二連接桿穿過(guò)中間的第二二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板，并且第二連接桿的兩端分別與外側(cè)的第一二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板和第三二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板連接。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果:
[0013]本實(shí)用新型提出自適應(yīng)的抓取機(jī)構(gòu)，用一個(gè)抓取機(jī)構(gòu)來(lái)抓取不同半徑的圓柱并同時(shí)可抓取多個(gè)圓柱，節(jié)約工作時(shí)間，提高工作效率。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是自適應(yīng)圓柱抓取機(jī)構(gòu)的俯視圖。
[0015]圖2是自適應(yīng)圓柱抓取機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。
[0016]圖3是自適應(yīng)圓柱抓取機(jī)構(gòu)的軸側(cè)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面將根據(jù)附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0018]自適應(yīng)圓柱抓取機(jī)構(gòu)，動(dòng)力源來(lái)自兩個(gè)氣缸、兩個(gè)舵機(jī)，主要是針對(duì)2012年亞太機(jī)器人電視大賽中收集機(jī)器人夾取圓柱體包子任務(wù)設(shè)計(jì)的。
[0019]本實(shí)用新型主要包括:主體機(jī)架15、氣缸固定連接結(jié)構(gòu)14、主體機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)軸13，主體機(jī)架15的材料選用方鋁管，通過(guò)直角連接片14連接，主體機(jī)架15通過(guò)螺栓與主體機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)軸13鏈接?？紤]到此機(jī)構(gòu)處于機(jī)器人末端，要求結(jié)構(gòu)質(zhì)量盡可能低，所以只有主體結(jié)構(gòu)15和主體機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)軸13采用薄壁鋁管，其余各部件均采用電木。第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3由氣缸I推動(dòng)直到摩擦片8和支撐片7大面積接觸圓柱表面。支撐片7是為摩擦片8提供足夠的正壓力，摩擦片8具有較大的摩擦系數(shù)，摩擦片8、支撐片7綜合作用提高了次機(jī)構(gòu)的負(fù)載能力，從而適應(yīng)不同質(zhì)量的圓柱體。當(dāng)抓取不同半徑的圓柱時(shí)，支撐片7的彎曲角度不同從而使機(jī)構(gòu)能夠適應(yīng)不同半徑的圓柱，但是當(dāng)要抓去的圓柱半徑過(guò)于小時(shí)，支撐片7不能提供足夠的正壓力，就需要利用二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的一邊來(lái)夾緊圓柱體。轉(zhuǎn)動(dòng)部分包括第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6，第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6分別為三片轉(zhuǎn)動(dòng)板由連接桿9通過(guò)螺栓鏈接固定。第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6之間是可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的，通過(guò)舵機(jī)4和鏈接轉(zhuǎn)軸5進(jìn)行鉸接。支撐片7用螺絲固定在第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6上，摩擦片8、支撐片7為不同類型的橡膠，一個(gè)摩擦系數(shù)大一個(gè)剛度好，所以可以采用鐵絲捆綁。由于比賽任務(wù)需要夾取不同半徑的圓柱形包子，抓取同一半徑圓柱時(shí)能同時(shí)夾取兩個(gè)，由于處于機(jī)器人的末端要求質(zhì)量要低，通常意義上的需要兩只機(jī)械手才能滿足要求，此機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新點(diǎn)就在于用一支機(jī)械手來(lái)完成任務(wù)。根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)條件，本方案采用工業(yè)桿端關(guān)節(jié)軸承來(lái)連接氣缸，通過(guò)氣缸和舵機(jī)控制位置的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)抓取圓柱的目的。
[0020]如圖1、圖2、圖3所示，自適應(yīng)圓柱抓取機(jī)構(gòu)為對(duì)稱結(jié)構(gòu)，主要分為:氣缸固定及其連接部分、一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)部分、一二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)連接部分、二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)部分。主體機(jī)架和主體機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)軸分別為薄壁方鋁管和圓鋁管，通過(guò)螺栓連接。主體結(jié)構(gòu)的方鋁管之間用L形連接片鉚接。氣缸用自身前端的螺母固定在機(jī)架上，活塞桿端部連接桿端關(guān)節(jié)軸承，軸承的另一端連接在連接塊上，連接塊下端鉆孔攻絲與圓柱滑塊連接，圓柱滑塊一端攻絲。氣缸連接板、一二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)部分均為電木，之間的固定連接采用鉚接，板與板轉(zhuǎn)動(dòng)連接用薄片壓力軸承。
[0021]裝配關(guān)系:氣缸固定連接結(jié)構(gòu)14與主體機(jī)架15L形連接片鉚接。氣缸I與氣缸固定連接結(jié)構(gòu)14用螺母固定，可拆卸。氣缸活塞桿端部自帶螺紋與桿端關(guān)節(jié)軸承及連接塊2螺紋連接。桿端關(guān)節(jié)軸承及連接塊2與圓柱滑塊12螺紋連接，圓柱滑塊12可在槽內(nèi)滑動(dòng)。整個(gè)機(jī)械手以主體機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸13為轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，一二級(jí)以鏈接轉(zhuǎn)軸11為轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6通過(guò)連接桿9完全固定。舵機(jī)4兩端分別固定在一級(jí)和二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)部件上，同理鏈接轉(zhuǎn)軸11兩端分別固定在一級(jí)和二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)部件上。支撐片7通過(guò)螺栓固定在第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6表面，摩擦片8通過(guò)細(xì)鐵絲與支撐片7相連。
[0022]工作過(guò)程:有兩種工作方式:1先夾取圓柱，第二個(gè)以后使用扣取，適用于半徑未知或不能準(zhǔn)確定位的情況。2第一個(gè)就開(kāi)始扣取圓柱，適用于小半徑圓柱，并能夠準(zhǔn)確定位。當(dāng)機(jī)構(gòu)中心對(duì)準(zhǔn)圓柱體時(shí)，閉合一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3。當(dāng)摩擦片8與圓柱體完全接觸后，開(kāi)始閉合第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6直至完全夾緊圓柱體。圖1所示的位置是只完成一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)，二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)完成行程的二分之一。通過(guò)支撐片7的作用使得抓取機(jī)構(gòu)不會(huì)與圓柱貼合太近，其自身可以適應(yīng)不同半徑的圓柱。當(dāng)?shù)谝粋€(gè)圓柱夾取成功后，將夾取機(jī)構(gòu)移動(dòng)到第二個(gè)圓柱上方進(jìn)行扣取，在扣取時(shí)要給舵機(jī)發(fā)送顫抖命令以保證扣取過(guò)程順利進(jìn)行。第二中工作方式就是直接讓機(jī)構(gòu)達(dá)到圖1所示位置，直接進(jìn)行扣取。
【權(quán)利要求】
1.自適應(yīng)圓柱抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括主體支架(15)、第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A(3)、第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B、第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A (6)、第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B、第一鏈接轉(zhuǎn)軸(11)、第二鏈接轉(zhuǎn)軸，主體支架(15)的兩側(cè)分別安裝有一個(gè)氣缸(1)， 第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A(3)包括第一一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、主體機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)軸(13)、圓柱滑塊(12)、第一連接桿(9)、支撐片A (7)、摩擦片A (8)，第一一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板的上部分為圓弧形、下部分為伸出的連接柄，每個(gè)連接柄上開(kāi)有滑槽，第一一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板前后依次分布并通過(guò)第一連接桿(9)固定，主體機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)軸(13)穿過(guò)第一一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板的下端并安裝在主體支架上，圓柱滑塊(12)穿過(guò)第一一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板的滑槽,圓柱滑塊(12)的一端與氣缸(I)的輸出端連接，第 級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板上安裝有支撐片A (7)，支撐片A (7)下端安裝有摩擦片A (8);第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B與第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A (3)結(jié)構(gòu)相同、并且兩者關(guān)于主體支架(15)的縱軸線對(duì)稱，第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A (3)的主體機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)軸(13)和第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B的主體機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)軸并列安裝在主體支架(15)的同側(cè)； 第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A (6)包括第二連接桿、第一二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、支撐片B、摩擦片B，第一二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板前后依次分布、并通過(guò)第二連接桿固定，第一二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第二二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板、第三二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板上安裝有支撐片B，支撐片B下端安裝有摩擦片B，第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B與第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A (6)結(jié)構(gòu)相同； 第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A (3)通過(guò)第一鏈接轉(zhuǎn)軸(11)與第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A (6)連接，第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B通過(guò)第二鏈接轉(zhuǎn)軸與第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B連接，第一鏈接轉(zhuǎn)軸(11)和第二鏈接轉(zhuǎn)軸上分別安裝一個(gè)舵機(jī)(4 )。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)圓柱抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A(3)中，第一連接桿(9)穿過(guò)中間的第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板，并且第一連接桿(9)的兩端分別與兩側(cè)的第一一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板和第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板連接；第一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B中，第一連接桿穿過(guò)中間的第二一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板，并且第一連接桿的兩端分別與兩側(cè)的第一一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板和第三一級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板連接；第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)A (6)中，第二連接桿穿過(guò)中間的第二二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板，并且第二連接桿的兩端分別與兩側(cè)的第一二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板和第三二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板連接，第二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)B中，第二連接桿穿過(guò)中間的第二二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板，并且第二連接桿的兩端分別與兩側(cè)的第一二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板和第三二級(jí)轉(zhuǎn)動(dòng)板連接。
【文檔編號(hào)】B25J15/00GK203779503SQ201420158637
【公開(kāi)日】2014年8月20日 申請(qǐng)日期:2014年4月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月2日
【發(fā)明者】陳東良, 陸洋, 劉祥 申請(qǐng)人:哈爾濱工程大學(xué)