用于焊接機器人的視覺裝置制造方法
【專利摘要】用于焊接機器人的視覺裝置，涉及焊接機器人。設有外殼、CCD攝像頭、濾光鏡片、伸縮擋板、后蓋、螺釘、固定板、球型鉸鏈、后蓋支架、氣管接頭、攝像頭支架、螺栓和伸縮擋板調節(jié)螺釘；CCD攝像頭與攝像頭支架連接，攝像頭支架固定在后蓋上，后蓋固定在外殼上；濾光鏡片安裝在外殼頭部；濾光鏡片打開時，CCD攝像頭可直接進行圖像采集；濾光鏡片合上時，CCD攝像頭透過濾光鏡片，對焊接件進行圖像采集；伸縮擋板安裝在外殼的側面并可下拉或收回；氣管接頭固定在外殼的尾部，后蓋支架固定在外殼上并通過球型鉸鏈與固定板連接，從而固定在焊接機器人上。結構緊湊、多重保護、自由角度調節(jié)、使用方便。
【專利說明】用于焊接機器人的視覺裝置
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及焊接機器人，尤其是涉及一種用于焊接機器人的視覺裝置。
【背景技術】
[0002]由于焊接機器人具有焊接質量穩(wěn)定、生產(chǎn)效率高、可改善工人作業(yè)環(huán)境等優(yōu)點，因此廣泛地應用在工程機械、汽車制造等各個行業(yè)之中。為了實現(xiàn)焊接過程的監(jiān)控和反饋，視覺傳感器在焊接機器人領域得到了越來越多的應用。然而，工業(yè)焊接環(huán)境的惡劣對焊接傳感器造成了很大的干擾和破壞，從而對焊接加工帶來了一定的影響。
[0003]中國專利200410067328.1公開一種焊接機器人伺服雙目視覺傳感器，包括:伺服電機、同步帶傳動系統(tǒng)、兩個CCD攝像機、氣動系統(tǒng)、減光和濾光系統(tǒng)、內外兩個空心軸、端蓋及平板支架、槽鋼形的支架及兩個軸承。CCD攝像機、氣動系統(tǒng)及減光和濾光系統(tǒng)固定在平板支架上，平板支架固定在外空心軸上，兩空心軸之間放置兩個軸承，外空心軸通過軸承繞內空心軸旋轉，伺服電機的動力通過同步帶傳動系統(tǒng)傳遞到外空心軸上，帶動CCD攝像機繞焊槍轉動，同步帶傳動系統(tǒng)和外空心軸之間通過端蓋連接，內空心軸和伺服電機固定在槽型鋼支架上。該發(fā)明實現(xiàn)了 CCD攝像機可繞焊槍作可控角度旋轉以保持良好的取像方位以及自動加載或移開濾光片和減光片的功能，具有了多用途特點。

【發(fā)明內容】

[0004]本實用新型的目的旨在針對工業(yè)焊接環(huán)境的實際特點，提供可實現(xiàn)在工業(yè)焊接惡劣環(huán)境下的CCD攝像采集作業(yè)，具有結構緊湊、多重保護、自由角度調節(jié)、使用方便等優(yōu)點，能滿足焊接機器人圖像采集需要的一種用于焊接機器人的視覺裝置。
[0005]本實用新型設有外殼、CCD攝像頭、濾光鏡片、伸縮擋板、后蓋、螺釘、固定板、球型鉸鏈、后蓋支架、氣管接頭、攝像頭支架、螺栓和伸縮擋板調節(jié)螺釘；
[0006]所述CCD攝像頭與攝像頭支架連接，攝像頭支架固定在后蓋上，后蓋固定在外殼上；濾光鏡片安裝在外殼頭部；濾光鏡片打開時，CCD攝像頭可直接進彳了圖像米集；濾光鏡片合上時，CCD攝像頭透過濾光鏡片，對焊接件進行圖像采集；所述伸縮擋板安裝在外殼的側面并可下拉或收回；長度調節(jié)好后，鎖緊伸縮擋板調節(jié)螺釘以實現(xiàn)固定；所述氣管接頭固定在外殼的尾部，當氣管接頭通過氣泵充入高壓氣體，氣體可沿著外殼頭部的吹氣孔吹出，形成氣簾，從而隔離焊接時產(chǎn)生的氣霧，以保護濾光鏡片和CCD攝像頭；后蓋支架固定在外殼上并通過球型鉸鏈與固定板連接，從而固定在焊接機器人上。
[0007]所述CXD攝像頭可通過螺栓與攝像頭支架連接，后蓋可通過螺釘固定在外殼上；后蓋支架可通過螺釘固定在外殼上。
[0008]所述后蓋上可開有一道用于放置CXD攝像頭數(shù)據(jù)線的槽。
[0009]所述外殼上可設有上卡扣和下卡扣。
[0010]與傳統(tǒng)的焊接機器人視覺傳感器相比，本實用新型具有以下突出特點:
[0011]1.多重防護的CXD攝像頭保護結構，有效地保護了 CXD攝像頭和濾光鏡片。一方面，由于本實用新型采用了長度可靈活調節(jié)的伸縮擋板，因此可根據(jù)實際需要調節(jié)其擋板長度，從而在一定程度上阻擋了焊接氣霧和飛濺對CCD攝像頭和濾光鏡片的傷害。另一方面，通過氣管接頭充入的高壓氣體，在外殼頭部的吹氣孔吹出，形成的氣簾，也可以有效地阻擋焊接時的氣霧，從而保護了 CCD攝像頭和濾光鏡片。
[0012]2.角度調節(jié)靈活。由于后蓋支架通過球型鉸鏈與固定板連接，因此可靈活快捷地實現(xiàn)CCD攝像頭采集角度的調節(jié)，因此實現(xiàn)了圖像采集良好的柔性。
[0013]3.通用性好，使用簡單方便。該裝置為模塊化設計，將該裝置固定在焊接機器人上面，就能實現(xiàn)焊接機器人的圖像采集，因此具有使用方便的特點。
[0014]由此可見，利用本實用新型可以確保該視覺裝置實現(xiàn)通用性好、多重防護、角度靈活、使用方便等優(yōu)點，因此具有很好的研究價值和可行性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型實施例的總體結構示意圖。
[0016]圖2為本實用新型實施例的支架安裝圖。
[0017]圖3為本實用新型實施例的濾光鏡片打開示意圖。
[0018]圖4為本實用新型實施例的濾光鏡片關閉示意圖。
[0019]圖5為本實用新型實施例的伸縮擋板伸縮示意圖。
[0020]圖6為本實用新型實施例的氣體保護方式示意圖。
[0021]圖7為本實用新型實施例的CXD攝像頭安裝示意圖。
[0022]圖8為本實用新型實施例的球型鉸鏈轉動示意圖。
[0023]圖9為本實用新型實施例在焊接機器人上的安裝示意圖。
【具體實施方式】
[0024]以下結合附圖對本實用新型作進一步的說明。
[0025]參見圖1?9，本實用新型實施例設有外殼1、(XD攝像頭2、濾光鏡片3、伸縮擋板
4、后蓋5、螺釘6、固定板7、球型鉸鏈8、后蓋支架9、氣管接頭10、攝像頭支架11、螺栓12和伸縮擋板調節(jié)螺釘13。其中，CXD攝像頭2通過螺栓12與攝像頭支架11連接，攝像頭支架11固定在后蓋5上，后蓋5通過螺釘6固定在外殼I上。外殼I的頭部安裝有濾光鏡片3 ；伸縮擋板4安裝在外殼I的側面，并可下拉或收回；長度調節(jié)好后，鎖緊伸縮擋板調節(jié)螺釘13以實現(xiàn)固定；氣管接頭10固定在外殼I的尾部，當氣管接頭10通過氣泵充入高壓氣體，氣體可沿著外殼I頭部的吹氣孔16吹出，形成氣簾，從而隔離焊接時產(chǎn)生的氣霧，以保護濾光鏡片3和CXD攝像頭2 ;后蓋支架9通過螺釘6固定在外殼I上，并通過球型鉸鏈8與固定板7連接，從而固定在焊接機器人R上。
[0026]如圖2所示，可在后蓋5上開有一道槽51，以方便CXD攝像頭的數(shù)據(jù)線21從中穿出。
[0027]如圖3和4所示，可在外殼I上設有上卡扣14和下卡扣15。當濾光鏡片3打開并卡入上卡扣14時，CXD攝像頭2可直接對焊接件進行圖像采集；當濾光鏡片3合上并卡入下卡扣15時，CXD攝像頭2透過濾光鏡片3，對焊接件進行圖像采集。
[0028]如圖1和8所示，由于后蓋支架9通過球型鉸鏈8與固定板7連接，因此可靈活自由地實現(xiàn)CXD攝像頭2采集角度的調節(jié)。
[0029]如圖9所示，本實用新型A可固定在焊接機器人R上，從而實現(xiàn)對焊接件的圖形采集作業(yè)。根據(jù)實際情況需要，本實用新型A兩個成對使用，構成雙目視覺傳感器。在圖9中，標記G為焊槍。
【權利要求】
1.用于焊接機器人的視覺裝置，其特征在于設有外殼、CCD攝像頭、濾光鏡片、伸縮擋板、后蓋、螺釘、固定板、球型鉸鏈、后蓋支架、氣管接頭、攝像頭支架、螺栓和伸縮擋板調節(jié)螺釘； 所述CCD攝像頭與攝像頭支架連接，攝像頭支架固定在后蓋上，后蓋固定在外殼上；濾光鏡片安裝在外殼頭部；所述伸縮擋板安裝在外殼的側面并可下拉或收回；所述氣管接頭固定在外殼的尾部，后蓋支架固定在外殼上并通過球型鉸鏈與固定板連接。
2.如權利要求1所述用于焊接機器人的視覺裝置，其特征在于所述CXD攝像頭通過螺栓與攝像頭支架連接。
3.如權利要求1所述用于焊接機器人的視覺裝置，其特征在于所述后蓋通過螺釘固定在外殼上。
4.如權利要求1所述用于焊接機器人的視覺裝置，其特征在于所述后蓋支架通過螺釘固定在外殼上。
5.如權利要求1所述用于焊接機器人的視覺裝置，其特征在于所述后蓋上開有一道用于放置CXD攝像頭數(shù)據(jù)線的槽。
6.如權利要求1所述用于焊接機器人的視覺裝置，其特征在于所述外殼上設有上卡扣和下卡扣。
【文檔編號】B25J13/08GK203765194SQ201420147308
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年3月28日 優(yōu)先權日:2014年3月28日
【發(fā)明者】柯曉龍, 劉建春, 黃海濱 申請人:廈門理工學院