機械曲軸展開裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了機械曲軸展開裝置，由曲軸主臂和曲軸副臂裝配組合實現(xiàn)，曲軸主臂包括曲軸主臂動力輸出端和曲軸主臂從動輪輸出端，在曲軸主臂動力輸出端和曲軸主臂從動輪輸出端內設有聯(lián)動的齒輪傳動機構，曲軸副臂包括曲軸副臂主動輪輸入端和曲軸副臂從動輪輸出端，在曲軸副臂主動輪輸入端和曲軸副臂從動輪輸出端內設同步傳動機構，曲軸副臂主動輪輸入端與曲軸主臂從動輪輸出端活動連接，同步傳動機構與齒輪傳動機構聯(lián)動圍。本實用新型機械曲軸展開裝置主曲軸臂采用齒輪傳動式，取代現(xiàn)有技術的同步帶的傳動缺點，采用齒輪式傳動可避免現(xiàn)有的同步帶斷裂所造成危險。
【專利說明】機械曲軸展開裝置
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及自動化領域，特別涉及一種機械曲軸展開裝置。
【背景技術】
[0002]機械手是能實現(xiàn)人類手臂的某些動作功能，用以按設定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構包括左右運動單元和機械手主臂，左右引拔單元使機械手主臂帶動手部完成各種左右轉動(擺動)動作，機械手主臂帶動手部進行伸展動作，實現(xiàn)手部能夠在規(guī)定的位置之間來回運輸物件，通過上述的動作改變被抓持物件的位置和姿勢。目前的機械手主臂采用的傳動皮帶的傳動方式，采用傳動皮帶存在容易斷裂造成機械手主臂的損壞；其運作的精度不高，不能滿足高精度的操作作業(yè)，而且震動大，能夠承載的重量有限，不利于多領域的應用，因此對于該機械手主臂有必要進行改進。

【發(fā)明內容】

[0004]本實用新型的目的在于提供一種新型的機械曲軸展開裝置。
[0005]根據(jù)本實用新型的一方面，提供了一種機械曲軸展開裝置，所述曲軸展開裝置由曲軸主臂和曲軸副臂裝配組合實現(xiàn)，所述曲軸主臂包括曲軸主臂動力輸出端和曲軸主臂從動輪輸出端，在曲軸主臂動力輸出端和曲軸主臂從動輪輸出端內設有聯(lián)動的齒輪傳動機構，所述曲軸副臂包括曲軸副臂主動輪輸入端和曲軸副臂從動輪輸出端，在所述曲軸副臂主動輪輸入端和曲軸副臂從動輪輸出端內設同步傳動機構，所述曲軸副臂主動輪輸入端與所述曲軸主臂從動輪輸出端活動連接，所述同步傳動機構與所述齒輪傳動機構聯(lián)動，由此所述曲軸主臂動力輸出端、曲軸主臂從動輪輸出端、曲軸副臂主動輪輸入端、曲軸副臂從動輪輸出端分別形成三個保持相對運動量的可聯(lián)動的關節(jié)機構。
[0006]特別的，齒輪傳動機構包括依次嚙合的曲軸主臂主動齒輪、曲軸主臂過渡齒輪和曲軸主臂從動齒輪，所述曲軸主臂過渡齒輪設置至少一個，曲軸主臂從動齒輪設于曲軸主臂從動輪輸出端內，所述曲軸主臂過渡齒輪設于曲軸主臂中部內，所述曲軸主臂主動齒輪的一端固定于外部承載物，其另一端活動設于曲軸主臂動力輸出端內，所述承載物固定于曲軸主臂動力輸出端外部，如此曲軸主臂主動齒輪在工作時相對于曲軸主臂不產(chǎn)生運動。
[0007]特別的，同步傳動機構包括曲軸副臂主動輪、曲軸副臂從動輪、曲軸副臂從動輪支撐軸承、曲軸副臂從動輪張緊輪、曲軸副臂從動輪張緊軸以及傳動同步帶，所述曲軸副臂主動輪的一端固定于曲軸主臂一軸向端與曲軸主臂從動齒輪同心，曲軸副臂主動輪另一端與所述曲軸副臂主動輪輸入端內部固定連接，曲軸副臂從動輪支撐軸承設于曲軸副臂主動輪另一端上，曲軸此時曲軸副臂主動輪與曲軸主臂成為一整體，曲軸副臂從動輪張緊輪通過曲軸副臂從動輪張緊軸設于曲軸副臂的中部。
[0008]特別的，曲軸主臂主動齒輪與曲軸主臂從動齒輪的傳動比等于2:1。
[0009]特別的，曲軸副臂主動輪與所述曲軸副臂從動輪的傳動比為1:2。
[0010]特別的，曲軸主臂和曲軸副臂的傳動中心距離相等。
[0011]特別的，曲軸主臂從動輪設有一軸與曲軸副臂設有鎖緊套相連接固定，
[0012]特別的，曲軸主臂主動齒輪內設有一曲軸主臂支撐軸承與一曲軸主臂固定法蘭配合安裝。
[0013]特別的，曲軸主臂主動齒輪與曲軸主臂從動齒輪的傳動比值大于0.5小于I或等于I。
[0014]特別的，曲軸副臂從動輪輸出端設有固定旋轉安裝板，固定旋轉安裝板只相對機械曲軸展開裝置做旋轉運動。
[0015]本實用新型機械曲軸展開裝置主曲軸臂采用齒輪傳動式，取代現(xiàn)有技術的同步帶的傳動缺點。采用齒輪式傳動可避免現(xiàn)有的同步帶斷裂所造成危險。因為此裝置的實施最佳效果傳動比值的要求限制導致同步輪無法滿足，同時同步帶有一定張力的產(chǎn)生無法滿足往復定位精度。所以采用齒輪式傳動方式能夠有效控制傳動比值，彌補同步輪無法真正意義達到的相對傳動比值，提升了運動定位的重復精度，且有效地改善曲軸展開裝置的鋼性。利于擴大本實用新型的工作領域范圍。如CNC數(shù)控機床的上下料使用、注塑領域中的模內鑲嵌、沖壓機床上下料。亦或是各種簡單的取放上下料、流水線上產(chǎn)品擺放、排位等。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型的實施例1的機械曲軸展開裝置的結構示意圖。
[0017]圖2為實施例1疊合后的剖面結構示意圖。
[0018]圖3是本實用新型的實施例2的機械曲軸展開裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0019]下面結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。
[0020]實施例1
[0021]圖1和圖2示意性地顯示了根據(jù)本實用新型的機械曲軸展開裝置。
[0022]根據(jù)本實用新型的一方面，提供了一種機械曲軸展開裝置，所述曲軸展開裝置由曲軸主臂001和曲軸副臂002裝配組合實現(xiàn)，所述曲軸主臂001包括曲軸主臂動力輸出端003和曲軸主臂從動輪輸出端004，在曲軸主臂動力輸出端003和曲軸主臂從動輪輸出端004內設有聯(lián)動的齒輪傳動機構，所述曲軸副臂002包括曲軸副臂主動輪輸入端005和曲軸副臂從動輪輸出端006，在所述曲軸副臂主動輪輸入端005和曲軸副臂從動輪輸出端006內設同步傳動機構，所述曲軸副臂主動輪輸入端005與所述曲軸主臂從動輪輸出端004活動連接，所述同步傳動機構與所述齒輪傳動機構聯(lián)動，由此所述曲軸主臂動力輸出端003、曲軸主臂從動輪輸出端004、曲軸副臂主動輪輸入端005、曲軸副臂從動輪輸出端006分別形成三個保持相對運動量的可聯(lián)動的關節(jié)機構。
[0023]上述的齒輪傳動機構包括依次嚙合的曲軸主臂主動齒輪008、曲軸主臂過渡齒輪009和曲軸主臂從動齒輪010，所述曲軸主臂過渡齒輪009設置至少一個，在本實施例中共設有3個相互嚙合的曲軸主臂過渡齒輪009，曲軸主臂從動齒輪010設于曲軸主臂從動輪輸出端004內，所述曲軸主臂過渡齒輪009設于曲軸主臂001中部內，所述曲軸主臂主動齒輪008的一端固定于外部承載物，曲軸主臂主動齒輪008內設有一曲軸主臂支撐軸承011與一曲軸主臂固定法蘭012配合安裝，所述承載物固定于曲軸主臂動力輸出端003外部，如此曲軸主臂主動齒輪008在工作時相對于曲軸主臂001不產(chǎn)生運動。
[0024]同步傳動機構包括曲軸副臂主動輪013、曲軸副臂從動輪014、曲軸副臂從動輪支撐軸承015、曲軸副臂從動輪張緊輪016、曲軸副臂從動輪張緊軸以及傳動同步帶，所述曲軸副臂主動輪013的一端固定于曲軸主臂001 —軸向端與曲軸主臂從動齒輪010同心，具體的是曲軸主臂從動輪010設有一軸017與曲軸副臂002設有鎖緊套018相連接固定，曲軸副臂主動輪013另一端與所述曲軸副臂主動輪輸入端005內部固定連接，曲軸副臂從動輪支撐軸承015設于曲軸副臂主動輪013另一端上，曲軸此時曲軸副臂主動輪013與曲軸主臂001成為一整體，曲軸副臂從動輪張緊輪016通過曲軸副臂從動輪張緊軸設于曲軸副臂002的中部，曲軸副臂從動輪輸出端006設有固定旋轉安裝板007，固定旋轉安裝板007只相對機械曲軸展開裝置做旋轉運動。
[0025]在本實施例中，曲軸主臂主動齒輪008與曲軸主臂從動齒輪010的傳動比等于2:1 ;曲軸副臂主動輪013與所述曲軸副臂從動輪014的傳動比為1:2 ;曲軸主臂001和曲軸副臂002的傳動中心距離相等；曲軸主臂主動齒輪008與曲軸主臂從動齒輪010的傳動比值大于0.5小于I或等于I。
[0026]本實用新型經(jīng)由外部的動力裝置提供動力帶動曲軸主臂001擺動，曲軸主臂主動齒輪008固定于外部承載物相對于曲軸主臂001不運動，而設于曲軸主臂001中部的曲軸主臂過渡齒輪009會隨著曲軸主臂001運動，且曲軸主臂過渡齒輪009與曲軸主臂主動齒輪008嚙合，那么當曲軸主臂001運動時，曲軸主臂過渡齒輪009會沿著曲軸主臂主動齒輪
008的齒作正向或者方向的圓周運動，從而帶動曲軸主臂從動齒輪010的轉動，因曲軸主臂從動齒輪010設有的一軸與曲軸副臂002鎖緊固定，實現(xiàn)曲軸主臂從動輪010轉動導致曲軸副臂002擺動，進而通過傳動同步帶實現(xiàn)曲軸副臂002擺動便導致曲軸副臂從動輪014轉動。
[0027]本實用新型機械曲軸展開裝置主曲軸臂采用齒輪傳動式，取代現(xiàn)有技術的同步帶的傳動缺點。采用齒輪式傳動可避免現(xiàn)有的同步帶斷裂所造成危險。因為此裝置的實施最佳效果傳動比值的要求限制導致同步輪無法滿足，同時同步帶有一定張力的產(chǎn)生無法滿足往復定位精度。所以采用齒輪式傳動方式能夠有效控制傳動比值，彌補同步輪無法真正意義達到的相對傳動比值，提升了運動定位的重復精度，且有效地改善曲軸展開裝置的鋼性。利于擴大本實用新型的工作領域范圍。如CNC數(shù)控機床的上下料使用、注塑領域中的模內鑲嵌、沖壓機床上下料。亦或是各種簡單的取放上下料、流水線上產(chǎn)品擺放、排位等。
[0028]實施例2
[0029]圖3示意性地顯示了根據(jù)本實用新型的機械曲軸展開裝置。
[0030]本實施例與實施例1的區(qū)別在于，機械曲軸展開裝置可包括多組曲軸主臂001和曲軸副臂002，如圖所示，通過曲軸主臂001之間公用同一動力源實現(xiàn)多主臂之間的組合，進而實現(xiàn)多臂組合式的機械曲軸展開裝置，實現(xiàn)多方向的組合。其他均與實施例1 一樣，同時達到了實施例1所達到的效果。[0031]最后應當說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對本實用新型保護范圍的限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型作了詳細地說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本實用新型的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術方案的實質和范圍。
【權利要求】
1.一種機械曲軸展開裝置，所述曲軸展開裝置由曲軸主臂和曲軸副臂裝配組合實現(xiàn)，所述曲軸主臂包括曲軸主臂動力輸出端和曲軸主臂從動輪輸出端，在曲軸主臂動力輸出端和曲軸主臂從動輪輸出端內設有聯(lián)動的齒輪傳動機構，所述曲軸副臂包括曲軸副臂主動輪輸入端和曲軸副臂從動輪輸出端，在所述曲軸副臂主動輪輸入端和曲軸副臂從動輪輸出端內設同步傳動機構，所述曲軸副臂主動輪輸入端與所述曲軸主臂從動輪輸出端活動連接，所述同步傳動機構與所述齒輪傳動機構聯(lián)動，由此所述曲軸主臂動力輸出端、曲軸主臂從動輪輸出端、曲軸副臂主動輪輸入端、曲軸副臂從動輪輸出端分別形成三個保持相對運動量的可聯(lián)動的關節(jié)機構。
2.根據(jù)權利要求1所述機械曲軸展開裝置，其特征在于，所述齒輪傳動機構包括依次嚙合的曲軸主臂主動齒輪、曲軸主臂過渡齒輪和曲軸主臂從動齒輪，所述曲軸主臂過渡齒輪設置至少一個，曲軸主臂從動齒輪設于曲軸主臂從動輪輸出端內，所述曲軸主臂過渡齒輪設于曲軸主臂中部內，所述曲軸主臂主動齒輪的一端固定于外部承載物，其另一端活動設于曲軸主臂動力輸出端內，所述承載物固定于曲軸主臂動力輸出端外部，如此曲軸主臂主動齒輪在工作時相對于曲軸主臂不產(chǎn)生運動。
3.根據(jù)權利要求2所述機械曲軸展開裝置，其特征在于，所述同步傳動機構包括曲軸副臂主動輪、曲軸副臂從動輪、曲軸副臂從動輪支撐軸承、曲軸副臂從動輪張緊輪、曲軸副臂從動輪張緊軸以及傳動同步帶，所述曲軸副臂主動輪的一端固定于曲軸主臂一軸向端與曲軸主臂從動齒輪同心，曲軸副臂主動輪另一端與所述曲軸副臂主動輪輸入端內部固定連接，曲軸副臂從動輪支撐軸承設于曲軸副臂主動輪另一端上，曲軸此時曲軸副臂主動輪與曲軸主臂成為一整體，曲軸副臂從動輪張緊輪通過曲軸副臂從動輪張緊軸設于曲軸副臂的中部。
4.根據(jù)權利要求2所述機械曲軸展開裝置，其特征在于，所述曲軸主臂主動齒輪與曲軸主臂從動齒輪的傳動比等于2:1。
5.根據(jù)權利要求3所述機械曲軸展開裝置，其特征在于，所述曲軸副臂主動輪與所述曲軸副臂從動輪的傳動比為1:2。
6.根據(jù)權利要求3所述機械曲軸展開裝置，其特征在于，所述曲軸主臂和曲軸副臂的傳動中心距離相等。
7.根據(jù)權利要求3所述機械曲軸展開裝置，其特征在于，所述曲軸主臂從動輪設有一軸與曲軸副臂設有鎖緊套相連接固定。
8.根據(jù)權利要求1所述機械曲軸展開裝置，其特征在于，所述曲軸主臂主動齒輪內設有一曲軸主臂支撐軸承與一曲軸主臂固定法蘭配合安裝。
9.根據(jù)權利要求3所述機械曲軸展開裝置，其特征在于，所述曲軸主臂主動齒輪與曲軸主臂從動齒輪的傳動比值大于0.5小于I或等于I。
10.根據(jù)權利要求3所述機械曲軸展開裝置，其特征在于，所述曲軸副臂從動輪輸出端設有固定旋轉安裝板，固定旋轉安裝板只相對機械曲軸展開裝置做旋轉運動。
【文檔編號】B25J18/02GK203765643SQ201420035907
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年1月21日 優(yōu)先權日:2014年1月21日
【發(fā)明者】唐萍 申請人:唐萍