機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】一種機(jī)械手，包括安裝座、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、大臂、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、小臂、三角連桿、連接件、小臂連桿和大臂連桿，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和大臂的一端連接，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)大臂轉(zhuǎn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在大臂且遠(yuǎn)離第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和小臂的一端連接，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)小臂轉(zhuǎn)動(dòng)。上述機(jī)械手在安裝座上設(shè)置大臂和與大臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的小臂，同時(shí)，在安裝座上設(shè)置可轉(zhuǎn)動(dòng)的大臂連桿，與大臂連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接的三角連桿、與三角連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接的小臂連桿以及與小臂連桿和小臂連接的連接件，有效地增加了機(jī)械手的機(jī)械強(qiáng)度。上述機(jī)械手，部件較少，結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)大臂和小臂轉(zhuǎn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)移工件的功能。
【專利說明】機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及屬于物料自動(dòng)抓取裝置，具體涉及一種機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，很多工廠的生產(chǎn)線上數(shù)控機(jī)床裝卸工件仍由人工完成，勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低。由于工業(yè)自動(dòng)化的全面發(fā)展，對(duì)工作效率的提高迫在眉睫。機(jī)床的上下料工作由于重復(fù)性很高，單純的手工勞作以滿足不了工業(yè)自動(dòng)化要求，把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手聯(lián)用共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)緊湊而且適應(yīng)性很強(qiáng)，可以節(jié)省龐大的工件運(yùn)輸裝置，節(jié)省大量的人力物力，提高了加工效率，減少生產(chǎn)成本。
[0003]常見的上下料裝置主要有氣動(dòng)、液壓、電機(jī)驅(qū)動(dòng)等幾種，其中氣動(dòng)裝置的可抓取負(fù)載一般比較小，液壓裝置的控制系統(tǒng)較為復(fù)雜，電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置則較為靈活且效率高，通用性好。然而，傳統(tǒng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于此，有必要提供了一種結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單的機(jī)械手。
[0005]一種機(jī)械手，包括安裝座、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、大臂、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、小臂、三角連桿、連接件、小臂連桿和大臂連桿，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述安裝座上，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述大臂的一端連接，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述大臂轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述大臂且遠(yuǎn)離所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述小臂的一端連接，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述小臂轉(zhuǎn)動(dòng)，所述小臂連接所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端還和所述三角連桿的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述三角連桿和所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別位于所述小臂的兩偵牝所述連接件包括底板、凸耳和連接臂，所述凸耳設(shè)于所述底板上，所述連接臂的一端設(shè)于所述底板上，所述小臂遠(yuǎn)離所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述凸耳和所述連接臂之間，所述連接臂遠(yuǎn)離所述底板的一端和所述小臂連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述小臂連桿遠(yuǎn)離所述連接臂的一端和所述三角連桿的第二端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述大臂連桿的兩端分別與所述三角連桿的第三端和所述安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0006]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述大臂和所述大臂連桿平行，所述大臂兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心之間的距離與所述大臂連桿兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心之間的距離相等，所述大臂兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心分別與所述大臂連桿兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心的連線形成一個(gè)平行四邊形。
[0007]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述小臂和所述小臂連桿平行，所述小臂兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心之間的距離與所述小臂連桿兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心之間的距離相等，所述小臂兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心分別與所述小臂連桿兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心的連線形成一個(gè)平行四邊形。
[0008]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)和第一減速器，所述第一減速器的一端與所述第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸連接，所述第一減速器的另一端與所述大臂的一端固定連接。
[0009]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)和第二減速器，所述第二減速器的一端與所述第二電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸連接，所述第二減速器的另一端與所述小臂的一端固定連接。
[0010]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述大臂上開設(shè)有第一凹槽。
[0011]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述小臂上開設(shè)有第二凹槽。
[0012]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述小臂連桿上開設(shè)有第三凹槽。
[0013]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述大臂連桿上開設(shè)有第四凹槽。
[0014]在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述連接件的底板上固定連接有爪手。
[0015]上述機(jī)械手在安裝座上設(shè)置大臂和與大臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的小臂，同時(shí)，在安裝座上設(shè)置可轉(zhuǎn)動(dòng)的大臂連桿，與大臂連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接的三角連桿、與三角連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接的小臂連桿以及與小臂連桿和小臂連接的連接件，有效地增加了機(jī)械手的機(jī)械強(qiáng)度。上述機(jī)械手，部件較少，結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，通過驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)大臂和小臂轉(zhuǎn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)移工件的功能。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為一實(shí)施方式的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為圖1所示的機(jī)械手的安裝座的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3為安裝座和第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組裝后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4為大臂與第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組裝后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖5為圖1所示的機(jī)械手的連接件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖6為小臂與連接件組裝后的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖7為大臂連桿與安裝座及三角連桿組裝后的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0023]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清晰，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0024]請(qǐng)參閱圖1，一實(shí)施方式的機(jī)械手100，包括安裝座10、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20、大臂30、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40、小臂50、三角連桿60、連接件70、小臂連桿80和大臂連桿90。
[0025]請(qǐng)同時(shí)參考圖2，安裝座10包括安裝板12和垂直于安裝板12的固定板14。安裝板12上開設(shè)有第一安裝孔122，便于機(jī)械手100的吊裝。當(dāng)然吊裝形式并不局限于此，可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境改變安裝形式。安裝座10可固定安裝在橫梁上或滑軌上，根據(jù)安裝形式不同可設(shè)計(jì)不同結(jié)構(gòu)的安裝座10，并不局限于一種安裝。固定板14兩側(cè)分別開設(shè)有第一槽口142。固定板14還開設(shè)有用于安裝第一限位機(jī)構(gòu)的通孔144及用于與大臂連桿90相連接的第二槽口 146。第一限位機(jī)構(gòu)145通過通孔144固定于固定板14上。第一限位機(jī)構(gòu)145可以用于限制大臂30的轉(zhuǎn)動(dòng)角度,防止大臂30轉(zhuǎn)動(dòng)角度太大對(duì)其他部件造成損害。
[0026]請(qǐng)同時(shí)參考圖3，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20安裝在安裝座10上。第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20和大臂30的一端連接，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20用于驅(qū)動(dòng)大臂30轉(zhuǎn)動(dòng)。具體的，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20包括第一電機(jī)22和第一減速器24。第一電機(jī)22和第一減速器24分別安裝在固定板14兩側(cè)的第一槽口 142上。第一減速器24的一端與第一電機(jī)22的驅(qū)動(dòng)軸連接。
[0027]請(qǐng)同時(shí)參考圖4，大臂30的一端開設(shè)有第三槽口 32，大臂30通過第三槽口 32與第一減速器24遠(yuǎn)離第一電機(jī)22的一端固定連接。大臂30上可以設(shè)有凸臺(tái)34,用于安裝第二限位機(jī)構(gòu)。第二限位機(jī)構(gòu)可以用于限制小臂50的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，防止小臂50轉(zhuǎn)動(dòng)角度太大對(duì)其他部件造成損害。
[0028]請(qǐng)同時(shí)參考圖4，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40安裝在大臂30且遠(yuǎn)離第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20的一端。第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40和小臂50的一端連接，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40用于驅(qū)動(dòng)小臂50轉(zhuǎn)動(dòng)。具體的，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40包括第二電機(jī)42和第二減速器44。第二減速器44的一端與第二電機(jī)42的驅(qū)動(dòng)軸連接。第二減速器44的另一端與小臂50的一端固定連接。第二減速器44安裝在大臂30遠(yuǎn)離第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)20的一端。
[0029]請(qǐng)?jiān)俅螀⒖紙D1，大臂30和小臂50均采用板式結(jié)構(gòu)，可以節(jié)省安裝空間。此外，在不影響強(qiáng)度的前提下，大臂30的兩側(cè)開設(shè)有多個(gè)第一凹槽35。小臂50兩側(cè)開設(shè)有多個(gè)第二凹槽55。第一凹槽35和第二凹槽55均可用于減輕機(jī)械手100的整體重量。
[0030]請(qǐng)?jiān)俅螀⒖紙D1，三角連桿60呈三角框結(jié)構(gòu)，三角連桿60的三個(gè)角分別為第一端(圖未示)、第二端62和第三端64。小臂50連接第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40的一端還和三角連桿60的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40用于驅(qū)動(dòng)小臂50繞三角連桿60的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。三角連桿60和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40分別位于小臂50的兩側(cè)。具體的，小臂50連接第二減速器44的一端和三角連桿60的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。三角連桿60和第二減速器44分別位于小臂50的兩側(cè)。
[0031]請(qǐng)同時(shí)參考圖5，連接件70包括底板72、凸耳74和連接臂76。底板72上開設(shè)有第二安裝孔722。第二安裝孔722用于安裝抓手95。凸耳74設(shè)于底板72上。連接臂76的一端設(shè)于底板72上。小臂50遠(yuǎn)離第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于凸耳74和連接臂76之間。具體的，請(qǐng)同時(shí)參考圖6，小臂50通過末端連接軸52、末端軸承54、末端密封圈56和末端軸承端蓋58等組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接于凸耳74和連接臂76之間。請(qǐng)同時(shí)參考圖1和圖5，連接臂76遠(yuǎn)離底板72的一端開設(shè)有第四槽口 762。小臂連桿80的一端安裝在第四槽口 762上。小臂連桿80和連接臂76轉(zhuǎn)動(dòng)連接。小臂連桿80遠(yuǎn)離連接臂76的一端和三角連桿60的第二端62轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0032]大臂連桿90的兩端分別與三角連桿60的第三端64和安裝座10轉(zhuǎn)動(dòng)連接。具體的，大臂連桿90遠(yuǎn)離三角連桿60的一端安裝在固定板14的第二槽口 146上。
[0033]請(qǐng)同時(shí)參考圖1和圖5，小臂連桿80的兩側(cè)開設(shè)有第三凹槽82。大臂連桿90的兩側(cè)開設(shè)有第四凹槽92。連接件70上開設(shè)有第五凹槽78。開設(shè)第三凹槽82、第四凹槽92和第五凹槽78用以減輕機(jī)械手100的整體重量。并且三角連桿60、小臂連桿80和大臂連桿90之間的連接形式均相同，提高了機(jī)械手100的零部件的互換性與通用性。
[0034]請(qǐng)同時(shí)參考圖7，三角連桿60、大臂連桿90及小臂連桿80之間均通過連桿軸承94、連桿密封圈96和連桿軸承端蓋98等組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0035]請(qǐng)?jiān)俅螀⒖紙D1，大臂30和大臂連桿90平行。大臂30兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心之間的距離與大臂連桿90兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心之間的距離相等。大臂30兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心分別與大臂連桿90兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心的連線形成一個(gè)平行四邊形。大臂30兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心，一個(gè)為大臂30和第一減速器24的連接處的中心，另一個(gè)為大臂30和第二減速器44的連接處的中心。大臂連桿90兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心，一個(gè)為大臂連桿90在安裝座10上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心，另一個(gè)為大臂連桿90在三角連桿60上轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心。小臂50和小臂連桿80平行。小臂50兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心之間的距離與小臂連桿80兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心之間的距離相等。小臂50兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心分別與小臂連桿80兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心的連線形成一個(gè)平行四邊形。小臂50兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心，一個(gè)為小臂50相對(duì)于大臂30轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心，另一個(gè)為小臂50相對(duì)連接件70轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心。小臂連桿80兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心，一個(gè)為小臂連桿80相對(duì)于三角連桿60轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心，另一個(gè)為小臂連桿80相對(duì)于連接件70轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)中心。在圖1所示的實(shí)施例中，小臂連桿80包括第一連桿84和第二連桿86。第一連桿84和第二連桿86之間形成一個(gè)鈍角。第一連桿84的一端分別和三角連桿60的第二端62轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一連桿84的另一端和第二連桿86的一端固定連接。第二連桿86的另一端和連接臂76的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。小臂連桿80、連接臂76、小臂50和三角連桿60的一條邊形成一個(gè)平行四邊形。
[0036]通過配置合適尺寸的三角連桿60，使大臂30和大臂連桿90構(gòu)成平行四邊形，以及小臂50小臂連桿80構(gòu)成平行四邊形以保證抓手95的位置始終水平。從而進(jìn)一步保證了抓手95對(duì)盤類零件進(jìn)行抓取時(shí)為水平位置。
[0037]如圖1所示的機(jī)械手100還包括爪手95。抓手95安裝在底板72上。抓手95與機(jī)械手100末端可通過螺釘直接連接，方便調(diào)整。具體在本實(shí)施方式中，爪手95為三指氣動(dòng)夾手。底板72上安裝有兩個(gè)三指氣動(dòng)夾手，每次可抓取兩個(gè)盤類零件，大大提高了工作效率?？梢岳斫?，爪手的種類并不局限于此，可根據(jù)實(shí)際工件需求改變抓手形式以便抓取其他結(jié)構(gòu)外形的零件，當(dāng)然，爪手抓取的對(duì)象也不局限于盤類工件。
[0038]上述機(jī)械手100包括大臂30、小臂50兩個(gè)關(guān)節(jié)軸，均由電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，電機(jī)與大臂和小臂之間通過減速器連接。關(guān)節(jié)之間安裝有大臂連桿90、小臂連桿80及三角連桿60作為輔助連桿以保證關(guān)節(jié)機(jī)械手100末端始終保持水平位置。通過配置不同的大臂30和小臂50的長(zhǎng)度與輔助連桿的長(zhǎng)度可實(shí)現(xiàn)與不同尺寸的數(shù)控機(jī)床進(jìn)行匹配。機(jī)械手100的末端可連接抓手95，對(duì)盤類零件進(jìn)行上下料供給。運(yùn)轉(zhuǎn)靈活方便可靠，大大提高了工作效率，避免了不必要的人力資源與人為損耗。
[0039]上述的輔助連桿之間通過軸承連接保證靈活性，同時(shí)優(yōu)化輔助連桿的形狀及結(jié)構(gòu)形式，減輕質(zhì)量。此外，該機(jī)械手100可用于不同環(huán)境，適應(yīng)性強(qiáng)，通過改變大臂30、小臂50、三角連桿60、小臂連桿80和大臂連桿90的尺寸參數(shù)可實(shí)現(xiàn)所需的運(yùn)動(dòng)范圍。
[0040]上述機(jī)械手100采用連桿形式，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，并且通用性較好，可專門針對(duì)盤類零件進(jìn)行自動(dòng)上下料，也可根據(jù)工件形狀換取相應(yīng)的抓手進(jìn)行工件的裝卸，擴(kuò)大了機(jī)械手的實(shí)用性及適用范圍，提高工作效率，減少人力資源與人為損耗，同時(shí)為了增強(qiáng)機(jī)械手100的靈活性與通用性。該機(jī)械手100的零部件少，便于安裝，與傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)相比在能耗上與實(shí)用性上都得到了極大的改善，可用于各種環(huán)境，適用范圍廣。
[0041]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手，其特征在于，包括安裝座、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、大臂、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、小臂、三角連桿、連接件、小臂連桿和大臂連桿，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述安裝座上，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述大臂的一端連接，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述大臂轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述大臂且遠(yuǎn)離所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述小臂的一端連接，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述小臂轉(zhuǎn)動(dòng)，所述小臂連接所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端還和所述三角連桿的第一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述三角連桿和所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別位于所述小臂的兩側(cè)，所述連接件包括底板、凸耳和連接臂，所述凸耳設(shè)于所述底板上，所述連接臂的一端設(shè)于所述底板上，所述小臂遠(yuǎn)離所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述凸耳和所述連接臂之間，所述連接臂遠(yuǎn)離所述底板的一端和所述小臂連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述小臂連桿遠(yuǎn)離所述連接臂的一端和所述三角連桿的第二端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述大臂連桿的兩端分別與所述三角連桿的第三端和所述安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述大臂和所述大臂連桿平行，所述大臂兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心之間的距離與所述大臂連桿兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心之間的距離相等，所述大臂兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心分別與所述大臂連桿兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心的連線形成一個(gè)平行四邊形。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述小臂和所述小臂連桿平行，所述小臂兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心之間的距離與所述小臂連桿兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心之間的距離相等，所述小臂兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心分別與所述小臂連桿兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)中心的連線形成一個(gè)平行四邊形。
4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)和第一減速器，所述第一減速器的一端與所述第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸連接，所述第一減速器的另一端與所述大臂的一端固定連接。
5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)和第二減速器，所述第二減速器的一端與所述第二電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸連接，所述第二減速器的另一端與所述小臂的一端固定連接。
6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述大臂上開設(shè)有第一凹槽。
7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述小臂上開設(shè)有第二凹槽。
8.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述小臂連桿上開設(shè)有第三凹槽。
9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述大臂連桿上開設(shè)有第四凹槽。
10.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述連接件的底板上固定連接有爪手。
【文檔編號(hào)】B25J18/00GK104476305SQ201410632145
【公開日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2014年11月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月11日
【發(fā)明者】曲道奎, 邊弘曄, 李學(xué)威, 何偉全, 馬壯, 陳雷 申請(qǐng)人:沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司