托輥軸和托輥筒在抓取手指中的定位方法
【專利摘要】一種“托輥軸和托輥筒在抓取手指中的定位方法”。所屬【技術(shù)領(lǐng)域】是皮帶運(yùn)輸設(shè)備的制造裝備，應(yīng)用于皮帶機(jī)托輥生產(chǎn)線的搬運(yùn)機(jī)械手。托輥生產(chǎn)線上的搬運(yùn)機(jī)械手抓取形式有自動(dòng)定心夾緊、磁力夾緊等。這些裝置多在抓取和放置零件的時(shí)候與夾具定位機(jī)構(gòu)不同心，被抓取零件在機(jī)械手手指上的定位關(guān)系到零件在搬運(yùn)過程中的穩(wěn)固，也關(guān)系到移動(dòng)前后兩個(gè)工位的定位。本發(fā)明就是解決在搬運(yùn)過程中機(jī)械手與夾具定位機(jī)構(gòu)發(fā)生不同心的問題。該方案抓取手采用2組相向運(yùn)動(dòng)的手指，合攏后形成2組在一條線上的V型，零件靠自重固定在V形定位面上，實(shí)現(xiàn)了被抓取零件還在夾具夾緊和被定位的狀態(tài)下的取放。本發(fā)明提供的定位方法有效的解決了機(jī)械手和夾具定位的不同心問題。
【專利說明】 托輥軸和托輥筒在抓取手指中的定位方法
(-)【技術(shù)領(lǐng)域】:
[0001]本方案所屬【技術(shù)領(lǐng)域】是皮帶運(yùn)輸設(shè)備的制造裝備，是在皮帶運(yùn)輸設(shè)備托輥生產(chǎn)線的搬運(yùn)機(jī)械手上應(yīng)用的關(guān)于零件夾持的一種定位技術(shù)。
(二)【背景技術(shù)】:
[0002]我國托輥生產(chǎn)線多數(shù)是剛性生產(chǎn)線，自動(dòng)生產(chǎn)線比較少，數(shù)控化自動(dòng)生產(chǎn)線就更少，搬運(yùn)機(jī)械手是自動(dòng)生產(chǎn)線上的關(guān)鍵設(shè)備。在托輥零件搬運(yùn)過程中，被抓取零件在機(jī)械手手指上如何定位關(guān)系到零件在搬運(yùn)過程中是否穩(wěn)固，也關(guān)系到移動(dòng)前后兩個(gè)位置如何定位，對(duì)搬運(yùn)的速度和準(zhǔn)確性有很大影響。通用搬運(yùn)機(jī)械手抓取手指的形式有:自動(dòng)定心式夾緊手指、靠摩擦力夾緊手指、靠磁力夾緊手指，這幾種方式都為剛性抓取。這些手指在抓取和放置零件的時(shí)候可能出現(xiàn)和設(shè)備上的夾具定位機(jī)構(gòu)發(fā)生不同心。
(三)
【發(fā)明內(nèi)容】
:
[0003]本方案所要解決的技術(shù)問題是解決機(jī)械手手指在抓取和放置零件的時(shí)候與相關(guān)設(shè)備上的夾具定位機(jī)構(gòu)發(fā)生不同心，避免剛性抓取時(shí)機(jī)械手手指與相關(guān)設(shè)備上零件定位產(chǎn)生干涉。本方案是采用了 V型定位，實(shí)現(xiàn)柔性抓取，用開口向上的V型來定位被抓取零件，V型是由兩個(gè)斜面組合而成，分別布置在兩個(gè)手指上，兩個(gè)抓取手指抓合攏時(shí)，抓取手指下部的兩個(gè)斜面在底部形成相連或斷開的V型，被抓取零件靠自重與兩個(gè)斜面相切，定位在兩個(gè)手指形成的V型的兩個(gè)斜面上。本定位方法的特點(diǎn)是，應(yīng)用時(shí)可以通過讓機(jī)械手手指的定位的零件中心略低于相關(guān)夾具的定位中心，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的手指處于合攏狀態(tài)，零件處于定位狀態(tài)，被抓取零件在抓取和放下兩件位置，零件的定位服從于夾具的定位，實(shí)現(xiàn)兩種定位不發(fā)生沖突。即可以實(shí)現(xiàn)被抓取零件還在被定位的狀態(tài)下，機(jī)械手就可以抓緊，也可以在被抓取零件再次定位后，機(jī)械手可以不松開。本方案提供的定位方法有效的解決了機(jī)械手和夾具定位的不同心問題。
(四)【專利附圖】

【附圖說明】:
[0004]附圖1:是機(jī)械手的手指具體結(jié)構(gòu)布置圖。
[0005]
[0006]I為夾緊執(zhí)行機(jī)構(gòu)，2、3分別為左右機(jī)械手抓取手指，抓取手指在布置上是左右對(duì)稱，4、5分別是抓取手指2和抓取手指3上的兩個(gè)用于定位的斜面。
(五)【具體實(shí)施方式】:
[0007]附圖1是本方案實(shí)施的一個(gè)具體案例，是機(jī)械手手指的一種具體結(jié)構(gòu)布置圖，I為夾緊執(zhí)行機(jī)構(gòu)，2、3分別為左右機(jī)械手抓取手指，抓取手指在布置上是左右對(duì)稱，4、5分別是抓取手指2和抓取手指3上的兩個(gè)用于定位的斜面。根據(jù)零件的長短可以設(shè)計(jì)斜面4、5在被抓取零件軸向的寬度，也可以在被抓取零件的軸向分為若干段，本示例在軸向上手指定位面分為2段，分段后能夠更好的約束零件沿軸向的傾斜度。這種抓取手指的特點(diǎn)是采用2組相向運(yùn)動(dòng)的手指，合攏后形成2組在一條線上的2組V型，零件靠自重和摩擦力被固定在V形定位面上，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單方便可靠，實(shí)現(xiàn)了被抓取零件在夾具夾緊和被定位的狀態(tài)下，機(jī)械手的手指可以自由合攏或張開，這樣的效果是一方面機(jī)械手的手指不會(huì)和夾具的定位裝置干涉，另一方面由于機(jī)械手的夾緊和夾具的時(shí)間能夠重疊，可以為自動(dòng)線節(jié)省輔助時(shí)間。
【權(quán)利要求】
1.一種“托輥軸和托輥筒在抓取手指中的定位方法”，用于托輥軸和托輥筒在自動(dòng)生產(chǎn)線機(jī)械手的兩個(gè)相向運(yùn)動(dòng)形式的抓取手指。其特征是:用開口向上的V型來定位被抓取零件，兩個(gè)抓取手指抓合攏時(shí)，抓取手指下部的兩個(gè)斜面在底部形成相連或斷開的V型，被抓取零件靠自重定位在兩個(gè)手指形成的V型的兩個(gè)斜面上。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK104308854SQ201410441074
【公開日】2015年1月28日 申請(qǐng)日期:2014年9月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月1日
【發(fā)明者】沈文磊, 趙慧, 王策 申請(qǐng)人:沈陽精銳數(shù)控機(jī)床有限公司