機(jī)器人系統(tǒng)及已處理檢測(cè)體的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能有效利用通用產(chǎn)品，且能實(shí)現(xiàn)分注工序自動(dòng)化的機(jī)器人系統(tǒng)及已處理檢測(cè)體的制造方法。該機(jī)器人系統(tǒng)(1)具有：機(jī)器人(100)，其包括具有多個(gè)關(guān)節(jié)部的臂(103L、103R)；控制器(300)，其控制機(jī)器人(100)的動(dòng)作；以及尖嘴儲(chǔ)存器(9)，其通過(guò)機(jī)器人(100)的操作，向尖嘴盒(14)供給能裝到吸移管(8)上且能卸下的吸移管尖嘴(13)。另外，尖嘴儲(chǔ)存器(9)具有可動(dòng)部件(93)，可動(dòng)部件(93)根據(jù)機(jī)器人(100)的動(dòng)作而移動(dòng)。
【專利說(shuō)明】機(jī)器人系統(tǒng)及已處理檢測(cè)體的制造方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)及已處理檢測(cè)體的制造方法。

【背景技術(shù)】
[0002]在專利文獻(xiàn)I中，記載有一種用于向多個(gè)容器內(nèi)分配正確量的流體的分配裝置。該分配裝置具有:托盤(pán)，其能夠動(dòng)作以搬運(yùn)尖嘴盒，該尖嘴盒中排列有多個(gè)一次性吸移管尖嘴；以及分配器頭部，其具有包含多個(gè)孔的面，各個(gè)孔用于捕捉并容納多個(gè)吸移管尖嘴中的一個(gè)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2006-177948號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明所要解決的問(wèn)題
[0007]在上述現(xiàn)有技術(shù)的裝置中，利用托盤(pán)使裝填有吸移管尖嘴的尖嘴盒向分配器頭部上升并進(jìn)行按壓，由此將吸移管尖嘴裝在分配器頭部上。然而，需要由作業(yè)人員向尖嘴盒裝填新的吸移管尖嘴，因此無(wú)法說(shuō)處理工序的自動(dòng)化較為完善。另外還有以下問(wèn)題:尖嘴盒需要使用根據(jù)分配裝置的規(guī)格所設(shè)計(jì)的專用品，因此無(wú)法有效利用通用產(chǎn)品。
[0008]本發(fā)明鑒于這些問(wèn)題而做出，目的是提供一種能夠有效利用通用產(chǎn)品并且能夠?qū)崿F(xiàn)分注工序自動(dòng)化的機(jī)器人系統(tǒng)及已處理檢測(cè)體的制造方法。
[0009]用于解決問(wèn)題的方法
[0010]為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的一個(gè)技術(shù)方案適用于一種機(jī)器人系統(tǒng)，具有:機(jī)器人，其包括具有多個(gè)關(guān)節(jié)部的臂；控制器，其用于控制所述機(jī)器人的動(dòng)作；以及尖嘴供給裝置，其通過(guò)所述機(jī)器人的操作，向尖嘴盒供給能裝到吸移管上且能卸下的吸移管尖嘴。
[0011]另外，本發(fā)明的另一個(gè)技術(shù)方案適用于一種已處理檢測(cè)體的制造方法，其利用了包括具有多個(gè)關(guān)節(jié)部的臂的機(jī)器人，其包括以下步驟:由所述機(jī)器人操作尖嘴供給裝置，向尖嘴盒供給吸移管尖嘴；由所述機(jī)器人將配置于所述尖嘴盒的所述吸移管尖嘴安裝在吸移管上；由所述機(jī)器人使用所述吸移管分注所述檢測(cè)體；以及由所述機(jī)器人對(duì)所述檢測(cè)體進(jìn)行規(guī)定的處理。
[0012]發(fā)明效果
[0013]采用本發(fā)明，能夠有效利用通用產(chǎn)品，并且實(shí)現(xiàn)分注工序自動(dòng)化。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是表示一實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的整體大致結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0015]圖2是表示機(jī)器人系統(tǒng)的整體大致結(jié)構(gòu)的俯視圖。
[0016]圖3(a)是表不機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的一例的主視圖，(b)是表不機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的一例的俯視圖。
[0017]圖4(a)是表示在右面開(kāi)口關(guān)閉狀態(tài)下尖嘴儲(chǔ)存器的結(jié)構(gòu)的一例的右視圖，(b)是表示在右面開(kāi)口打開(kāi)狀態(tài)下尖嘴儲(chǔ)存器的結(jié)構(gòu)的一例的右視圖。
[0018]圖5是表示尖嘴儲(chǔ)存器的結(jié)構(gòu)的一例的左視圖。
[0019]圖6是用于說(shuō)明進(jìn)退部件、轉(zhuǎn)動(dòng)桿以及連結(jié)部件的說(shuō)明圖。
[0020]圖7是用于說(shuō)明滑動(dòng)桿的說(shuō)明圖。
[0021]圖8(a)是表示多層尖嘴托板的俯視圖，(b)是表示安裝有尖嘴托板的尖嘴盒的俯視圖。
[0022]圖9是表示控制器的功能性結(jié)構(gòu)的一例的框圖。
[0023]圖10是表示作業(yè)流程的一例的流程圖。
[0024]圖11是表示用于說(shuō)明機(jī)器人動(dòng)作的說(shuō)明圖。
[0025]圖12是表示用于說(shuō)明機(jī)器人動(dòng)作的說(shuō)明圖。
[0026]圖13是表示用于說(shuō)明機(jī)器人動(dòng)作的說(shuō)明圖。
[0027]圖14是表示用于說(shuō)明機(jī)器人動(dòng)作的說(shuō)明圖。
[0028]圖15是表示用于說(shuō)明機(jī)器人動(dòng)作的說(shuō)明圖。
[0029]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0030]1:機(jī)器人系統(tǒng)
[0031]2:箱體
[0032]8:吸移管
[0033]9:尖嘴儲(chǔ)存器(尖嘴供給裝置)
[0034]13:吸移管尖嘴
[0035]14:尖嘴盒
[0036]15:尖嘴托板
[0037]22:風(fēng)扇(氣流調(diào)整裝置)
[0038]91:滑動(dòng)桿
[0039]92:轉(zhuǎn)動(dòng)桿
[0040]93:可動(dòng)部件
[0041]96:容納室
[0042]95:進(jìn)退部件
[0043]99:開(kāi)口
[0044]100:機(jī)器人
[0045]102:軀干部
[0046]103L:臂
[0047]103R:臂
[0048]206:門(mén)(開(kāi)閉門(mén))
[0049]300:控制器
[0050]301:第一動(dòng)作控制部
[0051]302:第二動(dòng)作控制部
[0052]303:第三動(dòng)作控制部

【具體實(shí)施方式】
[0053]以下，參照【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】一實(shí)施方式。另外，在附圖中“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”的標(biāo)注與說(shuō)明書(shū)中所說(shuō)明的“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”，是指標(biāo)注方向。但是機(jī)器人系統(tǒng)的位置關(guān)系不限定于“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”的概念。
[0054][機(jī)器人系統(tǒng)的整體大致結(jié)構(gòu)]
[0055]首先，參照?qǐng)D1以及圖2，對(duì)本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的整體大致結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。
[0056]如圖1以及圖2所示，本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I具有機(jī)器人100 (后面詳細(xì)敘述)、控制器300以及機(jī)器人100能在其內(nèi)部進(jìn)行作業(yè)的箱體2。
[0057]控制器300例如由具有計(jì)算裝置、存儲(chǔ)裝置以及輸入裝置等的計(jì)算機(jī)構(gòu)成，其與機(jī)器人100連接，能夠相互通信。另外，控制器300也可以設(shè)置于機(jī)器人100的內(nèi)部。該控制器300用于控制機(jī)器人100的動(dòng)作(后面詳細(xì)敘述)。
[0058]作為箱體2，只要機(jī)器人100能在其內(nèi)部進(jìn)行作業(yè)，不特別限定其有無(wú)調(diào)整內(nèi)部空間氣流的功能、有無(wú)保持內(nèi)部空間呈無(wú)菌狀態(tài)的功能、以及有無(wú)防止有害物質(zhì)泄漏的功能等。但是，為了方便說(shuō)明，以下說(shuō)明箱體2具有調(diào)整內(nèi)部空間氣流的功能以及保持內(nèi)部空間呈無(wú)菌狀態(tài)的功能的情況。該箱體2具有大致呈長(zhǎng)方體形狀的筐體20以及風(fēng)扇22 (氣流調(diào)整裝置)。另外，筐體20也可以為大致呈長(zhǎng)方體形狀以外的形狀(例如大致呈正方體形狀或者大致呈圓柱形狀等)。
[0059]在筐體20的左壁面201上形成有開(kāi)口 202，在開(kāi)口 202的形成位置上安裝有能夠開(kāi)閉該開(kāi)口 202的門(mén)203。門(mén)203由具有透光性的材料(例如玻璃等)形成，透光程度為能夠從筐體20的外部通過(guò)該門(mén)203對(duì)筐體20的內(nèi)部進(jìn)行觀察。另外，門(mén)203也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在左壁面201上形成開(kāi)口 202以及門(mén)203。
[0060]在筐體20的右壁面204上形成有開(kāi)口 205，在開(kāi)口 205的形成位置上安裝有能夠開(kāi)閉該開(kāi)口 205的門(mén)206 (開(kāi)閉門(mén))。門(mén)206由與上述門(mén)203相同的材料形成。另外，門(mén)206也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在右壁面204上形成開(kāi)口 205以及門(mén)206。
[0061]在筐體20的前壁面207上形成有開(kāi)口 208，在開(kāi)口 208的形成位置上安裝有能夠開(kāi)閉該開(kāi)口 208的門(mén)209。門(mén)209由與上述門(mén)203等相同的材料形成。另外，門(mén)209也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在前壁面207上形成開(kāi)口 208以及門(mén)209。
[0062]在筐體20的后壁面210上形成有開(kāi)口 211、212、213。開(kāi)口 211形成于后壁面210的左部，在該開(kāi)口 211的形成位置上安裝有能夠開(kāi)閉該開(kāi)口 211的門(mén)214。門(mén)214由與上述門(mén)203等相同的材料形成。另外，門(mén)214也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在后壁面210上形成開(kāi)口 211以及門(mén)214。開(kāi)口 212形成于后壁面210的右部，在該開(kāi)口 212的形成位置上安裝有能夠開(kāi)閉該開(kāi)口 212的門(mén)215。門(mén)215由與上述門(mén)203等相同的材料形成。另外，門(mén)215也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在后壁面210上形成開(kāi)口 212以及門(mén)215。開(kāi)口 213為筐體20的出入口，形成于后壁面210的上述開(kāi)口 211、212之間的上下方向的大致整個(gè)范圍，在該開(kāi)口 213的形成位置上安裝有能夠開(kāi)閉該開(kāi)口 213的門(mén)216。門(mén)216由與上述門(mén)203等相同的材料形成。另外，門(mén)216也可以由不具有上述透光性的材料形成。另外，也可以不在后壁面210上形成開(kāi)口 213以及門(mén)216。
[0063]在筐體20的內(nèi)部的地面217上配置有上述機(jī)器人100與工作臺(tái)3。另外，在筐體20內(nèi)部的機(jī)器人100的可動(dòng)范圍內(nèi)配置有包含吸移管8以及尖嘴儲(chǔ)存器9 (尖嘴供給裝置)的多個(gè)作業(yè)用設(shè)備。
[0064]不特別限定地面217上的工作臺(tái)3的配置位置。在本例中，工作臺(tái)3大致沿左壁面201、前壁面207以及右壁面204配置在地面217上。
[0065]不特別限定配置于機(jī)器人100的可動(dòng)范圍內(nèi)的除了吸移管8和尖嘴儲(chǔ)存器9以外的作業(yè)用設(shè)備的種類以及各作業(yè)用設(shè)備的配置位置。本例中，作為作業(yè)用設(shè)備，在機(jī)器人100的可動(dòng)范圍內(nèi)除了配置有上述吸移管8以及尖嘴儲(chǔ)存器9以外，還配置有試管架5、試管4、微量滴定板6、恒溫箱7、吸移管架(未圖示)、保持部件10以及廢棄物用容器12等。
[0066]試管架5是用于直立收裝試管4的架，在本例中配置于工作臺(tái)3上。在試管4中收裝有檢測(cè)體(例如血液、腦脊液、尿或部分組織等)。
[0067]微量滴定板6上形成有多個(gè)(例如96個(gè))凹下部，能夠向各凹下部中注入檢測(cè)體或試劑等。
[0068]恒溫箱7為用于培養(yǎng)檢測(cè)體的設(shè)備，在本例中配置于工作臺(tái)3上。在各凹下部中收裝有檢測(cè)體或試劑等的微量滴定板6等能夠被收裝于該恒溫箱7中。
[0069]吸移管架是用于直立收裝吸移管8的架，在本例中配置于工作臺(tái)3的側(cè)部。吸移管8(在本例中為微量吸移管)是用于吸入、注入事先已設(shè)定好的分量的液體的設(shè)備。在吸移管8的前端能夠安裝或卸下一次性吸移管尖嘴13 (也參照后面敘述的圖4(b)等)。
[0070]尖嘴儲(chǔ)存器9是通過(guò)機(jī)器人100的操作向箱狀的尖嘴盒14 (也參照后面敘述的圖4(b)等)供給吸移管尖嘴13的設(shè)備。在本例中，尖嘴儲(chǔ)存器9通過(guò)機(jī)器人100的操作，將直立配置有多個(gè)(本例中為96個(gè))吸移管尖嘴13的平板狀的尖嘴托板15(也參照后面敘述的圖4(b)等)裝入尖嘴盒14中，由此，能夠向尖嘴盒14供給吸移管尖嘴13 (后面詳細(xì)敘述)。另外，在本例中尖嘴儲(chǔ)存器9配置于工作臺(tái)3上的上述門(mén)206的附近，以使機(jī)器人100能夠操作后述的可動(dòng)部件93，并且作業(yè)人員能夠從筐體20的外部接近后述的容納室96。另外，尖嘴儲(chǔ)存器9也可以配置于筐體20上所設(shè)置的門(mén)206以外的門(mén)(例如門(mén)203等)的附近。另外，尖嘴儲(chǔ)存器9也可以不配置于筐體20上所設(shè)置的門(mén)206等的附近(但此時(shí)作業(yè)人員必須進(jìn)入筐體20的內(nèi)部后再接近后面敘述的容納室96)。另外，也可根據(jù)所使用的吸移管尖嘴13的種類和個(gè)數(shù)等配置多個(gè)尖嘴儲(chǔ)存器9。
[0071]在機(jī)器人100保持尖嘴盒14時(shí)使用保持部件10。
[0072]廢棄物用容器12是用于收裝作業(yè)中所產(chǎn)生的廢棄物的容器，在本例中配置于地面217上。
[0073]風(fēng)扇22設(shè)置于筐體20的頂面218，用于調(diào)整筐體20的內(nèi)部空間21的氣流。另夕卜，風(fēng)扇22也可以設(shè)置于筐體20的除了頂面218以外的位置(例如前壁面207等)。在本實(shí)施方式中，能用風(fēng)扇22產(chǎn)生從頂面218朝向地面217的下降氣流，并且相對(duì)于外部能夠使內(nèi)部空間21保持正壓(正壓力)，能夠保持內(nèi)部空間21呈無(wú)菌狀態(tài)。
[0074][機(jī)器人的結(jié)構(gòu)]
[0075]接下來(lái)，參照?qǐng)D3 (a)、(b)，對(duì)機(jī)器人100的結(jié)構(gòu)的一例進(jìn)行說(shuō)明。
[0076]如圖3(a)、(b)所示，機(jī)器人100具有基臺(tái)101、軀干部102以及分體構(gòu)成的兩個(gè)臂103LU03R，即為雙臂機(jī)器人。
[0077]基臺(tái)101由例如地腳螺栓等固定于機(jī)器人100的設(shè)置面(在本例中為箱體2的地面217)。另外，基臺(tái)101也可以固定于箱體2的地面217以外的面(例如頂面218等)。
[0078]軀干部102被支承于基臺(tái)101的前端部，并能夠圍繞大致垂直于基臺(tái)101的固定面的旋轉(zhuǎn)軸線Axl進(jìn)行回轉(zhuǎn)。該軀干部102由設(shè)置于該軀干部102與基臺(tái)101之間的關(guān)節(jié)部上的致動(dòng)器Acl驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于基臺(tái)101的前端部圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Axl被驅(qū)動(dòng)而回轉(zhuǎn)。
[0079]臂103L被支承于軀干部102的一側(cè)的側(cè)部，能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。該臂103L具有肩部104L、上臂A部105L、上臂B部106L、下臂部107L、手腕A部108L、手腕B部109L以及凸緣部 IlOL0
[0080]肩部104L被支承于軀干部102的一側(cè)的側(cè)部，并能夠圍繞大致垂直于旋轉(zhuǎn)軸線Axl的旋轉(zhuǎn)軸線Ax2進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。該肩部104L由設(shè)置于該肩部104L與軀干部102之間的關(guān)節(jié)部上的致動(dòng)器Ac2驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于軀干部102的一側(cè)的側(cè)部圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Ax2被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0081]上臂A部105L被支承于肩部104L的前端側(cè)，并能夠圍繞大致垂直于旋轉(zhuǎn)軸線Ax2的旋轉(zhuǎn)軸線Ax3進(jìn)行回轉(zhuǎn)。該上臂A部105L由設(shè)置于該上臂A部105L與肩部104L之間的關(guān)節(jié)部上的致動(dòng)器Ac3驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于肩部104L的前端側(cè)圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Ax3被驅(qū)動(dòng)而回轉(zhuǎn)。
[0082]上臂B部106L被支承于上臂A部105L的前端側(cè)，并能夠圍繞大致垂直于旋轉(zhuǎn)軸線Ax3的旋轉(zhuǎn)軸線Ax4進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。該上臂B部106L由設(shè)置于該上臂B部106L與上臂A部105L之間的關(guān)節(jié)部上的致動(dòng)器Ac4驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于上臂A部105L的前端側(cè)圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Ax4被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0083]下臂部107L被支承于上臂B部106L的前端側(cè)，并能夠圍繞大致垂直于旋轉(zhuǎn)軸線Ax4的旋轉(zhuǎn)軸線Ax5進(jìn)行回轉(zhuǎn)。該下臂部107L由設(shè)置于該下臂部107L與上臂B部106L之間的關(guān)節(jié)部上的致動(dòng)器Ac5驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于上臂B部106L的前端側(cè)圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Ax5被驅(qū)動(dòng)而回轉(zhuǎn)。
[0084]手腕A部108L被支承于下臂部107L的前端側(cè)，并能夠圍繞大致垂直于旋轉(zhuǎn)軸線Ax5的旋轉(zhuǎn)軸線Ax6進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。該手腕A部108L由設(shè)置于該手腕A部108L與下臂部107L之間的關(guān)節(jié)部上的致動(dòng)器Ac6驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于下臂部107L的前端側(cè)圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Ax6被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0085]手腕B部109L被支承于手腕A部108L的前端側(cè)，并能夠圍繞大致垂直于旋轉(zhuǎn)軸線Ax6的旋轉(zhuǎn)軸線Ax7進(jìn)行回轉(zhuǎn)。該手腕B部109L由設(shè)置于該手腕B部109L與手腕A部108L之間的關(guān)節(jié)部上的致動(dòng)器Ac7驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于手腕A部108L的前端側(cè)圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Ax7被驅(qū)動(dòng)而回轉(zhuǎn)。
[0086]凸緣部IlOL被支承于手腕B部109L的前端側(cè)，并能夠圍繞大致垂直于旋轉(zhuǎn)軸線Ax7的旋轉(zhuǎn)軸線Ax8進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。該凸緣部IlOL由設(shè)置于該凸緣部IlOL與手腕B部109L之間的關(guān)節(jié)部上的致動(dòng)器AcS驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于手腕B部109L的前端側(cè)圍繞旋轉(zhuǎn)軸線AxS被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，在凸緣部IlOL的前端安裝有手120。
[0087]在凸緣部IlOL圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Ax8轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，安裝于凸緣部IlOL的前端的手120也圍繞旋轉(zhuǎn)軸線AxS轉(zhuǎn)動(dòng)。該手120具有一對(duì)能夠朝向相互遠(yuǎn)離或靠近的方向進(jìn)行移動(dòng)的爪部件121、121，并且，該手120能夠用爪部件121、121保持上述試管4、微量滴定板6、吸移管8、保持部件10或尖嘴盒14等，并且對(duì)上述恒溫箱7、吸移管8、尖嘴儲(chǔ)存器9以及攪拌機(jī)11等進(jìn)行操作。
[0088]另外，臂103R具有與上述臂103L左右對(duì)稱的結(jié)構(gòu)，被支承于軀干部102的另一側(cè)的側(cè)部，能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。該臂103R具有肩部104R、上臂A部105R、上臂B部106R、下臂部107R、手腕A部108R、手腕B部109R以及凸緣部110R。
[0089]肩部104R被支承于軀干部102的另一側(cè)的側(cè)部，并能夠圍繞大致垂直于旋轉(zhuǎn)軸線Axl的旋轉(zhuǎn)軸線Ax9進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。該肩部104R由設(shè)置于該肩部104R與軀干部102之間的關(guān)節(jié)部上的致動(dòng)器Ac9驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于軀干部102的另一側(cè)的側(cè)部圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Ax9被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0090]上臂A部105R被支承于肩部104R的前端側(cè)，并能夠圍繞大致垂直于旋轉(zhuǎn)軸線Ax9的旋轉(zhuǎn)軸線AxlO進(jìn)行回轉(zhuǎn)。該上臂A部105R由設(shè)置于該上臂A部105R與肩部104R之間的關(guān)節(jié)部上的致動(dòng)器AclO驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于肩部104R的前端側(cè)圍繞旋轉(zhuǎn)軸線AxlO被驅(qū)動(dòng)而回轉(zhuǎn)。
[0091]上臂B部106R被支承于上臂A部105R的前端側(cè)，并能夠圍繞大致垂直于旋轉(zhuǎn)軸線AxlO的旋轉(zhuǎn)軸線Axll進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。該上臂B部106R由設(shè)置于該上臂B部106R與上臂A部105R之間的關(guān)節(jié)部上的致動(dòng)器Acll驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于上臂A部105R的前端側(cè)圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Axll被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0092]下臂部107R被支承于上臂B部106R的前端側(cè)，并能夠圍繞大致垂直于旋轉(zhuǎn)軸線Axll的旋轉(zhuǎn)軸線Axl2進(jìn)行回轉(zhuǎn)。該下臂部107R由設(shè)置于該下臂部107R與上臂B部106R之間的關(guān)節(jié)部上的致動(dòng)器Acl2驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于上臂B部106R的前端側(cè)圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Axl2被驅(qū)動(dòng)而回轉(zhuǎn)。
[0093]手腕A部108R被支承于下臂部107R的前端側(cè)，并能夠圍繞大致垂直于旋轉(zhuǎn)軸線Axl2的旋轉(zhuǎn)軸線Axl3進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。該手腕A部108R由設(shè)置于該手腕A部108R與下臂部107R之間的關(guān)節(jié)部上的致動(dòng)器Acl3驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于下臂部107R的前端側(cè)圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Axl3被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0094]手腕B部109R被支承于手腕A部108R的前端側(cè)，并能夠圍繞大致垂直于旋轉(zhuǎn)軸線Axl3的旋轉(zhuǎn)軸線Axl4進(jìn)行回轉(zhuǎn)。該手腕B部109R由設(shè)置于該手腕B部109R與手腕A部108R之間的關(guān)節(jié)部上的致動(dòng)器Acl4驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于手腕A部108R的前端側(cè)圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Axl4被驅(qū)動(dòng)而回轉(zhuǎn)。
[0095]凸緣部IlOR被支承于手腕B部109R的前端側(cè)，并能夠圍繞大致垂直于旋轉(zhuǎn)軸線Axl4的旋轉(zhuǎn)軸線Axl5進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。該凸緣部IlOR由設(shè)置于該凸緣部IlOR與手腕B部109R之間的關(guān)節(jié)部上的致動(dòng)器Acl5驅(qū)動(dòng)，相對(duì)于手腕B部109R的前端側(cè)圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Axl5被驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，在凸緣部IlOR的前端安裝有手120。
[0096]在凸緣部IlOR圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Axl5轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，安裝于凸緣部IlOR前端的手120也圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Axl5轉(zhuǎn)動(dòng)。該手120具有一對(duì)能夠朝向相互遠(yuǎn)離或靠近的方向進(jìn)行移動(dòng)的爪部件121、121，并且，該手120能夠用爪部件121、121保持上述試管4、微量滴定板6、吸移管8、保持部件10以及尖嘴盒14等，并且對(duì)上述恒溫箱7、吸移管8、尖嘴儲(chǔ)存器9以及攪拌機(jī)11等進(jìn)行操作。
[0097]此時(shí)，如圖3(b)所示，旋轉(zhuǎn)軸線Axl與旋轉(zhuǎn)軸線Ax2、Ax9向大致垂直于基臺(tái)101的固定面的方向偏移長(zhǎng)度D1，由此形成軀干部102相對(duì)于基臺(tái)101突出的結(jié)構(gòu)。這樣，能夠?qū)⒓绮?04LU04R的下側(cè)空間作為作業(yè)區(qū)域，并且通過(guò)使軀干部102圍繞旋轉(zhuǎn)軸線Axl旋轉(zhuǎn)而能夠擴(kuò)大臂103LU03R的可到范圍。
[0098]另外，此時(shí)將上臂B部106R的形狀設(shè)定成，使俯視時(shí)的旋轉(zhuǎn)軸線Axll與旋轉(zhuǎn)軸線Axl2的位置偏移長(zhǎng)度D2，將下臂部107R的形狀設(shè)定成，使俯視時(shí)的旋轉(zhuǎn)軸線Axl2與旋轉(zhuǎn)軸線Axl3的位置偏移長(zhǎng)度D3。并且，當(dāng)機(jī)器人100處于旋轉(zhuǎn)軸線Axll與旋轉(zhuǎn)軸線Axl3呈大致垂直的姿態(tài)時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸線Axll與旋轉(zhuǎn)軸線Axl3的偏移長(zhǎng)度為(D2+D3)。由此，當(dāng)使相當(dāng)于人類“肘部”的上臂B部106R與下臂部107R之間的關(guān)節(jié)部彎曲時(shí)，能夠確保相當(dāng)于人類“上臂”的上臂A部105R以及上臂B部106R、與相當(dāng)于人類“下臂”的下臂部107R之間的間隙較大，因此，即使當(dāng)安裝于凸緣部IlOR的前端部的手120更加靠近軀干部102時(shí)，也能夠擴(kuò)大臂103R的動(dòng)作自由度。
[0099]另外，此時(shí)，雖在圖3(b)中未進(jìn)行明示，然而，臂103L也一樣，將上臂B部106L的形狀設(shè)定成，使俯視時(shí)的旋轉(zhuǎn)軸線Ax4與旋轉(zhuǎn)軸線Ax5的位置偏移長(zhǎng)度D2，將下臂部107L的形狀設(shè)定成，使俯視時(shí)的旋轉(zhuǎn)軸線Ax5與旋轉(zhuǎn)軸線Ax6的位置偏移長(zhǎng)度D3。并且，當(dāng)機(jī)器人100處于旋轉(zhuǎn)軸線Ax4與旋轉(zhuǎn)軸線Ax6呈大致水平的姿態(tài)時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸線Ax4與旋轉(zhuǎn)軸線Ax6的偏移長(zhǎng)度為(D2+D3)。
[0100]另外，上述致動(dòng)器Acl至Acl5分別由例如具有減速器等的伺服電機(jī)構(gòu)成。并且，這些致動(dòng)器Acl至Acl5的旋轉(zhuǎn)位置信息分別作為來(lái)自內(nèi)置于該致動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)位置傳感器(未圖示)的信號(hào)，以規(guī)定的計(jì)算周期輸出至上述控制器300。
[0101]另外，在上述說(shuō)明中，將圍繞沿著臂103L、103R的順長(zhǎng)方向(或者延伸方向)的旋轉(zhuǎn)軸線的旋轉(zhuǎn)稱為“轉(zhuǎn)動(dòng)”，將圍繞大致垂直于臂103L、103R的順長(zhǎng)方向(或者延伸方向)的旋轉(zhuǎn)軸線的旋轉(zhuǎn)稱為“回轉(zhuǎn)”，以進(jìn)行區(qū)分。
[0102]另外，上述說(shuō)明中的“垂直”，不是嚴(yán)格意義上的垂直，允許具有實(shí)質(zhì)上的公差、誤差。另外，在上述說(shuō)明中的“垂直”，不是虛擬軸線相交的意思，而是只要虛擬軸線之間相互形成的方向相交則也包含不共面的情況。
[0103][尖嘴儲(chǔ)存器的結(jié)構(gòu)]
[0104]作為尖嘴儲(chǔ)存器9，只要具有能夠通過(guò)機(jī)器人100的操作向尖嘴盒14供給吸移管尖嘴13的結(jié)構(gòu)，對(duì)其不特別限定。以下，參照?qǐng)D4(a)、(b)、圖5、圖6(a)、(b)以及圖7(a)、(b)，對(duì)尖嘴儲(chǔ)存器9的結(jié)構(gòu)的一例進(jìn)行說(shuō)明。
[0105]如圖4(a)、(b)、圖5、圖6(a)、(b)以及圖7 (a)、(b)所示，尖嘴儲(chǔ)存器9具有大致呈正方體形狀的筐體90、進(jìn)退部件95、可動(dòng)部件93以及連結(jié)機(jī)構(gòu)94。另外，筐體90也可以為除了大致呈正方體形狀以外的形狀(例如大致呈長(zhǎng)方體形狀或大致呈圓柱形狀等)。
[0106]在筐體90的右面形成有用于接近作為該筐體90的內(nèi)部空間的容納室96的開(kāi)口97，在開(kāi)口 97的形成位置上安裝有能夠開(kāi)閉該開(kāi)口 97的門(mén)98。作業(yè)人員能夠從箱體2的外部打開(kāi)箱體2的門(mén)206再打開(kāi)尖嘴儲(chǔ)存器9的門(mén)98來(lái)接近容納室96。
[0107]容納室96是用于容納配置有多個(gè)直立的吸移管尖嘴13的尖嘴托板15的收納室。在本例中，在各個(gè)尖嘴托板15上配置有多個(gè)直立的吸移管尖嘴13的狀態(tài)下，容納室96能夠以多層層疊的方式容納多個(gè)這種尖嘴托板15。預(yù)先由作業(yè)人員向該容納室96配置搭載有尖嘴托板15的尖嘴盒14，其中，尖嘴托板15為在配置有多個(gè)直立的吸移管尖嘴13的狀態(tài)下層疊為多層(本例為5層)。另外，也可以預(yù)先由作業(yè)人員僅向容納室96中配置多層尖嘴托板15。
[0108]如圖8(a)所示，在多層尖嘴托板15的一側(cè)以及另一側(cè)的側(cè)部均設(shè)置有爪151、151，爪151、151能夠分別與該尖嘴盒14的一側(cè)以及另一側(cè)的側(cè)部的緣部進(jìn)行卡合。另外，如圖8(b)所示，尖嘴托板15通過(guò)爪151、151與尖嘴盒14的緣部進(jìn)行卡合而安裝于該尖嘴盒14上。
[0109]如圖4(a)、(b)、圖5、圖6(a)、(b)以及圖7 (a)、(b)所示，在筐體90的下部形成開(kāi)口 99，開(kāi)口 99用于推出容納室96中所容納的尖嘴托板15。
[0110]進(jìn)退部件95是能夠相對(duì)于上述開(kāi)口 99向開(kāi)閉方向進(jìn)退的部件。另外，作為進(jìn)退部件95，只要是能夠相對(duì)于開(kāi)口 99向開(kāi)閉方向進(jìn)退的部件，對(duì)其不特別限定。在本例中，在筐體90的下部設(shè)置有一組以上的一對(duì)進(jìn)退部件95、95，其能夠通過(guò)相對(duì)于開(kāi)口 99朝向相互遠(yuǎn)離或者靠近的方向進(jìn)退，而相對(duì)于開(kāi)口 99向開(kāi)閉方向進(jìn)退。進(jìn)退部件95、95用于對(duì)容納室96中所容納的尖嘴盒14進(jìn)行保持以及解除保持。
[0111]可動(dòng)部件93是可根據(jù)機(jī)器人100的動(dòng)作進(jìn)行移動(dòng)的部件，在本例中，包含轉(zhuǎn)動(dòng)桿92和滑動(dòng)桿91。
[0112]轉(zhuǎn)動(dòng)桿92是能夠通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作使上述進(jìn)退部件95、95相對(duì)于開(kāi)口 99向開(kāi)閉方向進(jìn)退的桿。另外，作為轉(zhuǎn)動(dòng)桿92，只要是能夠通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作使進(jìn)退部件95、95相對(duì)于開(kāi)口99向開(kāi)閉方向進(jìn)退的桿，對(duì)其不特別限定。在本例中，轉(zhuǎn)動(dòng)桿92設(shè)置于筐體90的右部，并通過(guò)連結(jié)部件94與進(jìn)退部件95、95連結(jié)。另外，轉(zhuǎn)動(dòng)桿92能夠通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作驅(qū)動(dòng)連結(jié)部件94，由此使連結(jié)于該連結(jié)部件94的進(jìn)退部件95、95相對(duì)于開(kāi)口 99朝向相互遠(yuǎn)離或者靠近的方向進(jìn)退。
[0113]例如，如圖6(b)所示姿態(tài)的轉(zhuǎn)動(dòng)桿92向箭頭A方向轉(zhuǎn)動(dòng),進(jìn)退部件95、95相對(duì)于開(kāi)口 99朝向相互靠近的方向(關(guān)閉開(kāi)口 99的方向)行進(jìn)，由此呈圖6(a)所示的狀態(tài)，開(kāi)口 99變窄，從而能夠使容納室96中所容納的尖嘴盒14保持于該容納室96。相反，如圖6(a)所示姿態(tài)的轉(zhuǎn)動(dòng)桿92向箭頭B方向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)退部件95、95相對(duì)于開(kāi)口 99朝向相互遠(yuǎn)離的方向(打開(kāi)開(kāi)口 99的方向)行進(jìn)，由此呈圖6(b)所示的狀態(tài)，開(kāi)口 99變寬，從而能夠使容納室96中所容納的尖嘴盒14從該容納室96中落下。另外，即使容納室96中所容納的尖嘴盒14從該容納室96中落下，容納室96中所容納的尖嘴托板15也會(huì)留在該容納室96中。
[0114]滑動(dòng)桿91是能夠相對(duì)于容納室96滑動(dòng)的桿。另外，作為滑動(dòng)桿91，只要是能夠相對(duì)于容納室96滑動(dòng)的桿，對(duì)其不特別限定。在本例中，滑動(dòng)桿91能夠相對(duì)于容納室96向上下方向滑動(dòng)。該滑動(dòng)桿91通過(guò)相對(duì)于容納室96向下方滑動(dòng)而從上方進(jìn)行推壓，能夠從該容納室96中推出容納室96中所容納的尖嘴托板15。
[0115][控制器的功能性結(jié)構(gòu)]
[0116]接下來(lái)，參照?qǐng)D9，對(duì)控制器300的功能性結(jié)構(gòu)的一例進(jìn)行說(shuō)明。
[0117]如圖9所示，控制器300具有第一動(dòng)作控制部301、第二動(dòng)作控制部302以及第三動(dòng)作控制部303。
[0118]第一動(dòng)作控制部301用于控制機(jī)器人100的動(dòng)作，以使滑動(dòng)桿91能夠相對(duì)于容納室96進(jìn)行滑動(dòng)。在本例中，第一動(dòng)作控制部301控制機(jī)器人100的動(dòng)作，以使滑動(dòng)桿91相對(duì)于容納室96向下方滑動(dòng)，從而從該容納室96中一層一層地推出容納室96中所容納的多層尖嘴托板15。另外，當(dāng)容納室96中所容納的所有尖嘴托板15都從該容納室96中被推出而容納室96變空時(shí)，第一動(dòng)作控制部301控制機(jī)器人100的動(dòng)作，以使滑動(dòng)桿91相對(duì)于容納室96向上方滑動(dòng)。
[0119]第二動(dòng)作控制部302用于控制機(jī)器人100的動(dòng)作，以使轉(zhuǎn)動(dòng)桿92轉(zhuǎn)動(dòng)。在本例中，當(dāng)搭載有多層尖嘴托板15的尖嘴盒14配置于容納室96中時(shí)，第二動(dòng)作控制部302控制機(jī)器人100的動(dòng)作，以使轉(zhuǎn)動(dòng)桿92 (使進(jìn)退部件95、95相對(duì)于開(kāi)口 99朝向相互靠近的方向行進(jìn))朝向箭頭A方向轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，在分注工序開(kāi)始時(shí)，第二動(dòng)作控制部302控制機(jī)器人100的動(dòng)作，以使轉(zhuǎn)動(dòng)桿92 (使進(jìn)退部件95、95相對(duì)于開(kāi)口 99朝向相互遠(yuǎn)離的方向行進(jìn))朝向箭頭B方向轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0120]第三動(dòng)作控制部303用于控制機(jī)器人100的動(dòng)作，以使臂103R側(cè)(或者也可以為臂103L側(cè))的手120的爪部件121、121所保持的尖嘴盒14翻轉(zhuǎn)(或者傾斜)。
[0121][作業(yè)流程的一例]
[0122]接下來(lái)，參照?qǐng)D10，對(duì)采用利用了機(jī)器人100的已處理檢測(cè)體的制造方法的、包含多個(gè)工序的作業(yè)流程的一例進(jìn)行說(shuō)明。
[0123]在圖10中，作業(yè)開(kāi)始時(shí)尖嘴儲(chǔ)存器9呈如下?tīng)顟B(tài):轉(zhuǎn)動(dòng)桿92向箭頭A方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使進(jìn)退部件95、95相對(duì)于開(kāi)口 99朝向相互靠近的方向行進(jìn)的狀態(tài)；以及滑動(dòng)桿91相對(duì)于容納室96向上方滑動(dòng)的狀態(tài)(圖6(a)所示的狀態(tài))。
[0124]在步驟SlO中，作業(yè)人員從箱體2的外部打開(kāi)箱體2的門(mén)206后，再打開(kāi)尖嘴儲(chǔ)存器9的門(mén)98。然后，作業(yè)人員接近尖嘴儲(chǔ)存器9的容納室96，將搭載有多層尖嘴托板15的尖嘴盒14配置于容納室96中，將該尖嘴盒14保持于進(jìn)退部件95、95。之后，作業(yè)人員從箱體2的外部關(guān)閉丨I 98后再關(guān)閉丨I 206。
[0125]在步驟S20中，控制器300控制機(jī)器人100的動(dòng)作，使臂103R側(cè)(或者也可以為臂103L側(cè))的手120的爪部件121、121保持配置于工作臺(tái)3上的保持部件10。然后，控制器300控制機(jī)器人100的動(dòng)作，使上述被保持的保持部件移動(dòng)至容納室96中所容納的尖嘴盒14的正下方(開(kāi)口 99的正下方)(參照?qǐng)D11)。
[0126]在步驟S30中，控制器300的第二動(dòng)作控制部302控制機(jī)器人100的動(dòng)作，用臂103L側(cè)(或者也可以為臂103R側(cè))的手120的爪部件121使轉(zhuǎn)動(dòng)桿92向箭頭B方向轉(zhuǎn)動(dòng)(參照?qǐng)D11以及圖12)。這時(shí),通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)桿92向箭頭B方向的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作,進(jìn)退部件95、95相對(duì)于開(kāi)口 99朝向相互遠(yuǎn)離的方向行進(jìn)而敞開(kāi)開(kāi)口 99，尖嘴盒14從容納室96中落下，由上述被保持的保持部件10進(jìn)行保持。
[0127]在步驟S40中，控制器300的第一動(dòng)作控制部301控制機(jī)器人100的動(dòng)作，用臂103L側(cè)(或者也可以為臂103R側(cè))的手120的爪部件121使滑動(dòng)桿91相對(duì)于容納室96向下方滑動(dòng)規(guī)定量(參照?qǐng)D11以及圖12)，以從該容納室96中僅推出一層容納室96中所容納的尖嘴托板15。這時(shí)，通過(guò)滑動(dòng)桿91相對(duì)于容納室96向下方滑動(dòng)規(guī)定量的動(dòng)作，以規(guī)定量從上方推壓容納室96中所容納的尖嘴托板15，由此從該容納室96中僅推出一層尖嘴托板15。由此，該被推出的尖嘴托板15被裝入上述被保持的尖嘴盒14中。
[0128]在步驟S50中，控制器300控制機(jī)器人100的動(dòng)作，使由臂103R側(cè)的手120的爪部件121、121所保持的保持部件10從開(kāi)口 99的正下方移動(dòng)至工作臺(tái)3上并進(jìn)行配置(參照?qǐng)D12)。其中，該保持部件10對(duì)安裝有尖嘴托板15的尖嘴盒14進(jìn)行保持。
[0129]在步驟S60中，控制器300控制機(jī)器人100的動(dòng)作，使其用臂103R側(cè)(或者也可以為臂103L側(cè))的手120的爪部件121、121來(lái)保持上述吸移管8。然后，控制器300控制機(jī)器人100的動(dòng)作，在上述被保持的吸移管8的前端安裝吸移管尖嘴13。其中，該吸移管尖嘴13配置于由上述被配置的保持部件10所保持的尖嘴盒14的尖嘴托板15上。
[0130]在步驟S70中，控制器300控制機(jī)器人100的動(dòng)作，使用上述被保持的吸移管8，將上述試管4內(nèi)的檢測(cè)體分注于上述微量滴定板6的凹下部中。
[0131]然后，到達(dá)所希望的時(shí)刻時(shí)(例如向所有凹下部的分注結(jié)束后、或向每個(gè))凹下部的分注結(jié)束后等)，在步驟S80中，控制器300控制機(jī)器人100的動(dòng)作，卸下安裝于上述被保持的吸移管8的前端的用完的吸移管尖嘴13。如此，該被卸下的用完的吸移管尖嘴13被收裝于廢棄用容器12內(nèi)。
[0132]在步驟S90中，控制器300控制機(jī)器人100的動(dòng)作，使其用臂103L側(cè)(或者也可以為臂103R側(cè))的手120的爪部件121、121保持上述完成分注的微量滴定板6。然后，控制器300控制機(jī)器人100的動(dòng)作，將上述被保持的微量滴定板6收裝于上述恒溫箱7內(nèi)。如此，用恒溫箱7開(kāi)始培養(yǎng)微量滴定板6上的容納物。另外，用機(jī)器人100將微量滴定板6收裝于恒溫箱7內(nèi)并開(kāi)始培養(yǎng)該微量滴定板6上的容納物，對(duì)應(yīng)于通過(guò)機(jī)器人對(duì)檢測(cè)體進(jìn)行規(guī)定的處理。
[0133]然后，如果由上述被配置的保持部件10所保持的尖嘴盒14的尖嘴托板15中的吸移管尖嘴13用完時(shí)(如果尖嘴托板15變空時(shí))，在步驟SlOO中，控制器300控制機(jī)器人100的動(dòng)作，使其用臂103R側(cè)(或者也可以為臂103L側(cè))的手120的爪部件121、121保持安裝有空的尖嘴托板15的尖嘴盒14，以使空的尖嘴托板15朝向上側(cè)(參照?qǐng)D13(a))。之后，控制器300的第三動(dòng)作控制部303控制機(jī)器人100的動(dòng)作，使上述被保持的尖嘴盒14進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，以使空的尖嘴托板15朝向下側(cè)(參照?qǐng)D13(b))。然后，控制器300控制機(jī)器人100的動(dòng)作，使其用臂103L側(cè)的手120的爪部件121對(duì)該尖嘴托板15的爪151進(jìn)行操作，以使空的尖嘴托板15從上述被保持的尖嘴盒14中脫落(參照?qǐng)D13(c)、(d))。如此，空的尖嘴托板15從上述被保持的尖嘴盒14中脫落，被收裝于廢棄用容器12內(nèi)。之后，控制器300控制機(jī)器人100的動(dòng)作，使上述被保持的空的尖嘴盒14移動(dòng)，以由上述被配置的保持部件10對(duì)其進(jìn)行保持。
[0134]在步驟SllO中，控制器300控制機(jī)器人100的動(dòng)作，使其用臂103R側(cè)(或者也可以為臂103L側(cè))的手120的爪部件121、121保持上述被配置的保持部件10。然后，控制器300控制機(jī)器人100的動(dòng)作，使上述被保持的保持部件10移動(dòng)至開(kāi)口 99的正下方(參照?qǐng)D14)。
[0135]在步驟S120中，控制器300的第一動(dòng)作控制部301控制機(jī)器人100的動(dòng)作，用臂103L側(cè)(或者也可以為臂103R側(cè))的手120的爪部件121使滑動(dòng)桿91相對(duì)于容納室96向下方滑動(dòng)規(guī)定量，由此從該容納室96中僅推出一層容納室96中所容納的尖嘴托板15 (參照?qǐng)D14以及圖15)。這時(shí)，通過(guò)滑動(dòng)桿91相對(duì)于容納室96向下方滑動(dòng)規(guī)定量的動(dòng)作，以規(guī)定量從上方推壓容納室96中所容納的尖嘴托板15，由此從該容納室96中僅推出一層尖嘴托板15。由此，該被推出的尖嘴托板15被裝入上述被保持的尖嘴盒14中。
[0136]在步驟S130中，控制器300控制機(jī)器人100的動(dòng)作，使由臂103R側(cè)的手120的爪部件121、121所保持的保持部件10從開(kāi)口 99的正下方移動(dòng)至工作臺(tái)3上并進(jìn)行配置(參照?qǐng)D15)，其中，該保持部件10對(duì)安裝有尖嘴托板15的尖嘴盒14進(jìn)行保持。
[0137]此后，進(jìn)行與所述步驟S50至步驟S130同樣的步驟。另外，如果容納室96中的尖嘴托板15用完時(shí)(容納室96變空時(shí))，在步驟S140中，控制器300的第二動(dòng)作控制部302控制機(jī)器人100的動(dòng)作，用臂103L側(cè)(或者也可以為臂103R側(cè))的手120的爪部件121使轉(zhuǎn)動(dòng)桿92向箭頭A方向轉(zhuǎn)動(dòng)。此時(shí),通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)桿92向箭頭A方向進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作,進(jìn)退部件95、95相對(duì)于開(kāi)口 99朝向相互靠近的方向行進(jìn)，從而使開(kāi)口 99變窄。
[0138]在步驟S150中，控制器300的第一動(dòng)作控制部301控制機(jī)器人100的動(dòng)作，用臂103L側(cè)(或者也可以為臂103R側(cè))的手120的爪部件121使滑動(dòng)桿91相對(duì)于容納室96向上方滑動(dòng)。之后，也可以使用適當(dāng)?shù)姆椒ǜ嬷鳂I(yè)人員容納室96為空的信息(例如通過(guò)蜂鳴器進(jìn)行聲音告知等)。
[0139]另外，上述所說(shuō)明的包含多個(gè)工序的作業(yè)流程始終是一例，也可以去掉或變更上述工序中的至少一部分，還可以追加上述以外的工序。
[0140][采用本實(shí)施方式的效果]
[0141]如上述說(shuō)明那樣，本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I具有機(jī)器人100、控制器300以及尖嘴儲(chǔ)存器9。尖嘴儲(chǔ)存器9通過(guò)機(jī)器人100的操作，向尖嘴盒14供給能裝到吸移管8上且能卸下的吸移管尖嘴13。由此，例如通過(guò)人的手動(dòng)操作而使用的尖嘴儲(chǔ)存器9成為通用產(chǎn)品時(shí)，該尖嘴儲(chǔ)存器9能夠直接用于機(jī)器人系統(tǒng)I。另外，由于能夠由機(jī)器人100自動(dòng)地向尖嘴盒14供給新的吸移管尖嘴13，從而能夠?qū)崿F(xiàn)包含將配置于尖嘴盒14中的吸移管尖嘴13安裝于吸移管8上的工序、以及用吸移管8分注檢測(cè)體的工序等有關(guān)分注處理的所有工序的自動(dòng)化。因此，能夠有效利用通用產(chǎn)品，并且實(shí)現(xiàn)分注工序自動(dòng)化。
[0142]另外，特別是在本實(shí)施方式中，尖嘴儲(chǔ)存器9具有根據(jù)機(jī)器人100的動(dòng)作而移動(dòng)的可動(dòng)部件93。由此，由于能夠通過(guò)機(jī)器人100的動(dòng)作使可動(dòng)部件93移動(dòng)而操作尖嘴儲(chǔ)存器9，從而能夠提高由機(jī)器人100操作尖嘴儲(chǔ)存器9的可靠性。
[0143]另外，特別是在本實(shí)施方式中，尖嘴儲(chǔ)存器9具有容納室96，容納室96容納了配置有吸移管尖嘴13的尖嘴托板15。由控制器300的第一動(dòng)作控制部301控制機(jī)器人100的動(dòng)作，以使滑動(dòng)桿91滑動(dòng)(推壓)，從容納室96中推出被容納的尖嘴托板15。由此，能夠使被推出的尖嘴托板15裝入尖嘴盒14，從而能夠有效地向尖嘴盒14供給吸移管尖嘴13。另外，由于容納室96因推出尖嘴托板15而變空時(shí)，由第一動(dòng)作控制部301控制機(jī)器人100的動(dòng)作，以使滑動(dòng)桿91滑動(dòng)(拉回)，從而能夠確保在容納室96內(nèi)有容納新的尖嘴托板15的空間。
[0144]另外，特別是在本實(shí)施方式中，容納室96中容納有層疊成多層的尖嘴托板15。然后，由第一動(dòng)作控制部301控制機(jī)器人100的動(dòng)作，以使滑動(dòng)桿91滑動(dòng)(推壓)，從容納室96中一層一層地推出尖嘴托板15。由此，能夠在每用完配置于尖嘴托板15的吸移管尖嘴13時(shí)，依次將新的尖嘴托板15自動(dòng)裝入尖嘴盒14。因此，即使是使用大量吸移管尖嘴13的分注工序，也能用機(jī)器人100實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。
[0145]另外，特別是在本實(shí)施方式中，尖嘴儲(chǔ)存器9具有進(jìn)退部件95，進(jìn)退部件95相對(duì)于用于推出尖嘴托板15的開(kāi)口 99在開(kāi)閉方向進(jìn)退。該進(jìn)退部件95用于對(duì)容納室96中所容納的物體進(jìn)行保持以及解除保持。即，在搭載有尖嘴托板15的尖嘴盒14配置到容納室96中時(shí)，由控制器300的第二動(dòng)作控制部302控制機(jī)器人100的動(dòng)作，以使轉(zhuǎn)動(dòng)桿92 (使進(jìn)退部件95向關(guān)閉開(kāi)口 99的方向行進(jìn))轉(zhuǎn)動(dòng)，從而由進(jìn)退部件95使開(kāi)口 99變窄。由此，能夠在各納室96內(nèi)保持被各納的尖嘴盒14。然后，在開(kāi)始分注工序時(shí)，由控制器300的弟_.動(dòng)作控制部302控制機(jī)器人100的動(dòng)作，以使轉(zhuǎn)動(dòng)桿92 (使進(jìn)退部件95向打開(kāi)開(kāi)口 99的方向行進(jìn))轉(zhuǎn)動(dòng)，從而由進(jìn)退部件95敞開(kāi)開(kāi)口 99。由此，能夠使尖嘴托板15留在容納室96內(nèi)，而從容納室96中向外部推出尖嘴盒14。之后，在開(kāi)口 99處于敞開(kāi)的狀態(tài)下，能夠在適當(dāng)?shù)臅r(shí)刻從容納室96中推出尖嘴托板15并裝入尖嘴盒14中。這樣，能將搭載有尖嘴托板15的尖嘴盒14配置在容納室96中進(jìn)行使用。其結(jié)果，能夠使用搭載有多層尖嘴托板15的通用的尖嘴盒14，從而能夠提高通用性。
[0146]另外，特別是在本實(shí)施方式中，機(jī)器人100能夠用臂103LU03R的前端保持尖嘴盒14。然后，由控制器300的第三動(dòng)作控制部303控制機(jī)器人100的動(dòng)作，以使所保持的尖嘴盒14翻轉(zhuǎn)。由此，由于能夠使尖嘴托板15從尖嘴盒14中脫落，從而能夠自動(dòng)更換用完的尖嘴托板15。
[0147]另外，特別是在本實(shí)施方式中，機(jī)器人100以及尖嘴儲(chǔ)存器9被收裝于箱體2內(nèi)。由此，由于能夠在箱體2內(nèi)由機(jī)器人100進(jìn)行分注工序，從而能夠提高安全性。另外，箱體2具有位于尖嘴儲(chǔ)存器9的配置位置附近的門(mén)206。由此，作業(yè)人員能夠容易地接近尖嘴儲(chǔ)存器9的容納室96，從而能夠提高尖嘴盒14的配置作業(yè)的操作性。
[0148]另外，特別是在本實(shí)施方式中，由風(fēng)扇22來(lái)調(diào)整箱體2的內(nèi)部空間21的氣流。由此，例如產(chǎn)生從頂面218朝向地面217的下降氣流，能夠保持箱體2的內(nèi)部空間21相對(duì)于外部呈正壓(正壓力)，從而能夠使箱體2的內(nèi)部呈無(wú)菌狀態(tài)。
[0149]另外，特別是在本實(shí)施方式中，由于機(jī)器人100具有分體構(gòu)成的兩個(gè)臂103L、103R，各臂103LU03R能夠同時(shí)進(jìn)行不同的作業(yè)，能夠迅速地進(jìn)行各工序。另外，也可以利用兩個(gè)臂103LU03R執(zhí)行復(fù)雜的作業(yè)。另外，由于兩個(gè)臂103LU03R被支承于軀干部102的一側(cè)以及另一側(cè)的側(cè)部，從而各臂103LU03R能夠不相互干涉而獨(dú)立地進(jìn)行作業(yè)。
[0150][變形例等]
[0151]另外，實(shí)施方式不限于上述內(nèi)容，在不脫離其主旨以及技術(shù)思想的范圍內(nèi)，能進(jìn)行各種各樣的改變。
[0152]S卩，在上述實(shí)施方式中，在向尖嘴盒14內(nèi)裝入尖嘴托板15時(shí)等，機(jī)器人100利用由手120的爪部件121、121所保持的保持部件10來(lái)保持尖嘴盒14，然而不限于此，也可以不利用保持部件10，直接用手120的爪部件121、121進(jìn)行保持。
[0153]另外，在上述實(shí)施方式中，機(jī)器人100以及尖嘴儲(chǔ)存器9等均收裝于箱體2內(nèi)，然而不限于此，也可以不收裝于箱體2內(nèi)。
[0154]另外，在上述實(shí)施方式中，機(jī)器人100的臂103LU03R具有七個(gè)關(guān)節(jié)部，且相對(duì)于平移3自由度以及旋轉(zhuǎn)3自由度，具有I自由度的冗余自由度，然而不限于此，只要是具有兩個(gè)以上關(guān)節(jié)部的臂即可。
[0155]另外，在上述實(shí)施方式中，機(jī)器人100為具有兩個(gè)臂103LU03R的雙臂機(jī)器人，然而不限于此，也可以為具有一個(gè)以上的臂的機(jī)器人，該臂具有多個(gè)關(guān)節(jié)部。
[0156]另外，除了以上所述之外，也可以適當(dāng)組合并利用上述實(shí)施方式或各變形例中的方法。
[0157]另外，雖然未逐一例示，然而對(duì)于上述實(shí)施方式或各變形例，在不脫離其主旨的范圍內(nèi)，能進(jìn)行各種改變而實(shí)施。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,具有: 機(jī)器人，其包括具有多個(gè)關(guān)節(jié)部的臂； 控制器，其用于控制所述機(jī)器人動(dòng)作；以及 尖嘴供給裝置，其通過(guò)所述機(jī)器人的操作，向尖嘴盒供給能裝卸到吸移管上的吸移管尖嘴。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述尖嘴供給裝置具有能夠根據(jù)所述機(jī)器人的動(dòng)作而移動(dòng)的可動(dòng)部件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述尖嘴供給裝置具有容納室，該容納室用于容納配置有所述吸移管尖嘴的尖嘴托板， 所述可動(dòng)部件包含滑動(dòng)桿，該滑動(dòng)桿相對(duì)于所述容納室滑動(dòng)，并從所述容納室中推出所容納的所述尖嘴托板， 所述控制器具有第一動(dòng)作控制部，該第一動(dòng)作控制部用于控制所述機(jī)器人的動(dòng)作，以使所述滑動(dòng)桿滑動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述容納室容納以多層層疊的所述尖嘴托板， 所述第一動(dòng)作控制部控制所述機(jī)器人的動(dòng)作以使所述滑動(dòng)桿滑動(dòng)，從所述容納室中一層一層地推出所述尖嘴托板。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述尖嘴供給裝置具有進(jìn)退部件，該進(jìn)退部件相對(duì)于用于推出所述尖嘴托板的開(kāi)口，朝向開(kāi)閉方向進(jìn)退， 所述可動(dòng)部件包含通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作使所述進(jìn)退部件進(jìn)退的轉(zhuǎn)動(dòng)桿， 所述控制器具有第二動(dòng)作控制部，該第二動(dòng)作控制部控制所述機(jī)器人的動(dòng)作，以使所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)器人用所述臂的前端保持所述尖嘴盒， 所述控制器具有第三動(dòng)作控制部，該第三動(dòng)作控制部控制所述機(jī)器人的動(dòng)作，以使所保持的所述尖嘴盒翻轉(zhuǎn)或者傾斜。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)器人系統(tǒng)還具有箱體，該箱體用于收裝所述機(jī)器人以及所述尖嘴供給裝置，并且在所述尖嘴供給裝置的配置位置附近具有開(kāi)閉門(mén)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)器人系統(tǒng)還具有用于調(diào)整所述箱體的內(nèi)部空間的氣流的氣流調(diào)整裝置。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)器人具有: 分體構(gòu)成的兩個(gè)所述臂；以及 在一側(cè)以及另一側(cè)的側(cè)部支承兩個(gè)所述臂的軀干部。
10.一種已處理檢測(cè)體的制造方法，其利用包括具有多個(gè)關(guān)節(jié)部的臂的機(jī)器人，其特征在于，包括以下步驟:由所述機(jī)器人操作尖嘴供給裝置，向尖嘴盒供給吸移管尖嘴；由所述機(jī)器人將配置于所述尖嘴盒的所述吸移管尖嘴安裝在吸移管上；由所述機(jī)器人使用所述吸移管分注所述檢測(cè)體；以及由所述機(jī)器人對(duì)所述檢測(cè)體進(jìn)行規(guī)定的處理。
【文檔編號(hào)】B25J21/00GK104416574SQ201410295625
【公開(kāi)日】2015年3月18日 申請(qǐng)日期:2014年6月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月29日
【發(fā)明者】宮內(nèi)幸平 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)