桌上機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及桌上機器人。一種桌上機器人，該桌上機器人是使電動的螺絲起子、鉆等工具沿X/Y/Z軸方向移動而進(jìn)行作業(yè)的機器人，作為這樣的構(gòu)成：將從Y本體向Z本體進(jìn)行電源和電氣控制的電纜設(shè)在Y本體內(nèi)部，而且，不使電纜的電線露出于外部地送入Z本體內(nèi)。本發(fā)明由作業(yè)臺座(1)、X本體(2)、Y本體(A)以及Z本體(9)構(gòu)成。具備引導(dǎo)單元，該引導(dǎo)單元對用于在從形成于Y本體(A)的縫隙(上部縫隙(44))突出的Y軸行駛基臺(7)的連結(jié)部(上連結(jié)部(72))裝配固定的Z機構(gòu)部(91)的控制的電線(51b)進(jìn)行引導(dǎo)以通過縫隙(上部縫隙(44))。
【專利說明】桌上機器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及桌上機器人，該桌上機器人是使電動的螺絲起子、鉆等工具沿X/Y/Z軸方向移動而進(jìn)行作業(yè)的機器人，作為將從Y本體向Z本體進(jìn)行電源和電氣控制的電纜設(shè)在Y本體內(nèi)部且不使電纜的電線露出于外部地送入Z本體內(nèi)的構(gòu)成。

【背景技術(shù)】
[0002]一般而言，在工廠等的制造現(xiàn)場，存在桌上機器人，該桌上機器人裝配有電動的螺絲起子、鉆、焊錫等工具，使那些工具沿X/Y/Z軸方向移動，能夠高效地進(jìn)行穿孔、螺絲擰緊等作業(yè)。
[0003]這種桌上機器人，首先，由具備能夠沿X軸方向移動的作業(yè)桌臺的臺座、經(jīng)由柱而設(shè)在該臺座上且擔(dān)負(fù)著Y(水平)軸方向的往復(fù)移動動作的控制的Y本體以及裝配于該Y本體并擔(dān)負(fù)著Z(垂直)軸方向的往復(fù)移動動作的控制的Z本體構(gòu)成。作為其代表性的具體示例，存在有在日本特開平8-229860號中公開的桌型機器人。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
專利文獻(xiàn)1:日本特開平8-229860號公報。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明要解決的課題
可是，由于Y本體和Z本體的各自的可動體都使用電動機來往復(fù)移動，因而分別需要電源電纜。另外，還需要控制Y軸方向移動和Z軸方向移動的移動動作的控制電纜。如以日本特開平8-29860所公開的桌上機器人為代表，上述電源電纜和控制電纜從Y本體向著Z本體露出于各自的外殼的外部而以架橋狀態(tài)連結(jié)。
[0006]電源電纜、控制電纜匯集為一根粗電纜，在Z本體相對于Y本體而沿Y軸方向移動時，該電纜沿左右方向扭轉(zhuǎn)并同時往復(fù)移動。因此，電纜為了使Z本體往復(fù)移動而以具有余量的長度且以大致倒U字形狀成為折返狀態(tài)。
[0007]可是，由于電纜在Y本體和Z本體的各自的外殼的外部大大地露出，因而對作業(yè)者而言，在作業(yè)時，電纜成為障礙，十分有可能產(chǎn)生手或物品掛在電纜的事態(tài)。而且，在那樣的情況下，有可能使物品從手掉落而破損。
[0008]特別是，如果制品是精密的機械，則其損害也變得極大。另外，如果使電纜露出于外部，則從該電纜向外部放射電磁或從外部受到噪聲，不僅本體，而且還存在對外部設(shè)備帶來不良影響這一不合適狀況。
[0009]因此，嘗試將露出于外殼的外部的電纜收納于外殼內(nèi)，但如果制成將電纜配置于外殼內(nèi)的構(gòu)成，則出現(xiàn)新的問題點。該問題點為，必須確保傳送從Y本體向Z本體傳送電源供給和控制信號的電纜內(nèi)的許多電線束的適當(dāng)?shù)穆肪€。
[0010]可是，在Y本體的外殼連結(jié)有Z本體，而且，存在用于使該Z本體沿Y軸方向往復(fù)移動的縫隙。在成為利用該縫隙來將電纜內(nèi)的電線束送出至Z本體的構(gòu)成的情況下，在Z本體沿Y軸方向往復(fù)移動時，電線有可能與縫隙的開口周緣等接觸而斷線。
[0011]本發(fā)明的目的(要解決的技術(shù)的課題)在于，在桌上機器人中，以極其簡單的構(gòu)成實現(xiàn)不使從Y本體向著Z本體電源供給和控制信號等的電纜的電線束露出于外部且不會切斷的布線。
[0012]用于解決課題的方案
于是，
【發(fā)明者】為了解決上述課題，反復(fù)專心研究，結(jié)果，通過以本發(fā)明的第I實施方式作為這樣的桌上機器人而解決上述課題:由作業(yè)臺座、具備將設(shè)在該作業(yè)臺座的作業(yè)桌臺沿X軸方向往復(fù)移動的X機構(gòu)部的X本體、豎立設(shè)置于前述作業(yè)臺座的柱、設(shè)在該柱并具備具有沿Y軸方向往復(fù)移動的Y軸行駛基臺的Y機構(gòu)部的Y本體以及裝配固定于前述Y軸行駛基臺的連結(jié)部并具有將設(shè)在前端的工具等沿Z軸方向往復(fù)移動的Z機構(gòu)部的Z本體構(gòu)成，在該桌上機器人中，具備引導(dǎo)單元，該引導(dǎo)單元對用于在從形成于前述Y本體的縫隙突出的前述Y軸行駛基臺的前述連結(jié)部裝配固定的前述Z機構(gòu)部的控制的電線進(jìn)行引導(dǎo)以通過前述縫隙。
[0013]通過將本發(fā)明的第2實施方式作為這樣的第I實施方式所記載的桌上機器人，從而解決上述課題:前述引導(dǎo)單元作為構(gòu)成將前述電線與通過前述縫隙的前述Y軸行駛基臺的連結(jié)部一起配置的空隙部的遮蓋罩。通過將本發(fā)明的第3實施方式作為這樣的第I實施方式所記載的桌上機器人，從而解決上述課題:前述引導(dǎo)單元作為按壓部件，在前述縫隙附近由前述按壓部件將配置于前述Y軸行駛基臺的連結(jié)部的前述電線以通過前述縫隙的方式固定。
[0014]通過將本發(fā)明的第4實施方式作為這樣的第I實施方式所記載的桌上機器人，從而解決上述課題:前述引導(dǎo)單元由在前述Y軸行駛基臺的連結(jié)部的前述縫隙附近形成的引導(dǎo)槽和按壓部件構(gòu)成，將前述電線配置于前述引導(dǎo)槽，在前述縫隙附近，由前述按壓部件固定前述引導(dǎo)槽的前述電線。
[0015]發(fā)明的效果
在本發(fā)明的第I實施方式中，具備引導(dǎo)單元，該引導(dǎo)單元對用于在從形成于Y本體的縫隙突出的Y軸行駛基臺的連結(jié)部裝配固定的Z機構(gòu)部的控制的電線進(jìn)行引導(dǎo)以通過前述縫隙。從Y本體傳送至Z本體的Z機構(gòu)部的電線由引導(dǎo)單元保護(hù)，免受縫隙周圍及附近損害，不與縫隙的開口周緣接觸，能夠與Y軸行駛基臺一起進(jìn)行往復(fù)移動。由此，不使電線和電纜露出于Y本體和Z本體的外部，而且，也不會斷線，能夠以極其簡單的構(gòu)成實現(xiàn)。
[0016]在本發(fā)明的第2實施方式中，前述引導(dǎo)單元作為構(gòu)成將電線與通過縫隙的Y軸行駛基臺的連結(jié)部一起配置的空隙部的遮蓋罩，由此，電線配置于空隙部，確保比較寬廣的空間，電線彼此未緊密地聚集，因而，未相互電磁地造成影響，能夠?qū)⒘己玫碾娦盘杺魉椭罿本體。而且，電線被Y軸行駛基臺和遮蓋罩保護(hù)，免受縫隙的開口周緣及附近損害。
[0017]在本發(fā)明的第3實施方式中，引導(dǎo)單元為作為按壓部件且在縫隙附近由按壓部件將配置于Y軸行駛基臺的連結(jié)部的電線以通過縫隙的方式固定的構(gòu)成，因而能夠以極其簡易的構(gòu)成保護(hù)電線免受縫隙的開口周緣及附近損害。
[0018]在本發(fā)明的第4實施方式中，前述引導(dǎo)單元作為這樣的構(gòu)成:由在Y軸行駛基臺的連結(jié)部的縫隙附近形成的引導(dǎo)槽和按壓部件構(gòu)成，將電線配置于引導(dǎo)槽，在縫隙附近，由按壓部件固定引導(dǎo)槽的電線。這樣，引導(dǎo)單元將電線收納于引導(dǎo)槽，由按壓部件按壓電線，由此，電線不從連結(jié)部的表面突出，能夠以極其簡單的構(gòu)造保護(hù)電線免受縫隙的開口周緣及附近損害。另外，還能夠適應(yīng)于槽寬比較小的縫隙的情況。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1(A)是本發(fā)明的正面圖，⑶是(A)的Yl-Yl向視放大截面圖，(C)是⑶的(Ql)部放大圖。
[0020]圖2(A)是本發(fā)明中的Y本體部位的立體圖，⑶是(A)的Xl-Xl向視截面圖，(C)是圖1(C)的(Q2)部放大圖。
[0021]圖3(A)是示出使用本發(fā)明中的引導(dǎo)單元的第I實施方式的Y軸行駛基臺與機器人電纜的連結(jié)狀態(tài)的分解立體圖，(B)是示出Y軸行駛基臺與機器人電纜的連結(jié)狀態(tài)的立體圖。
[0022]圖4(A)是示出本發(fā)明中的引導(dǎo)單元的第2實施方式的立體圖，(B)是(A)的X2-X2向視截面圖，(C)是示出引導(dǎo)單元的第3實施方式的主要部分的截面圖，⑶是示出引導(dǎo)單元的第3實施方式中的變形例的主要部分的截面圖。

【具體實施方式】
[0023]以下，基于附圖，說明本發(fā)明的實施方式。本發(fā)明如圖1所示，由作業(yè)臺座1、設(shè)在該作業(yè)臺座I上并具備沿X軸方向往復(fù)移動的X機構(gòu)部21的X本體2、豎立設(shè)置在前述作業(yè)臺座I的柱11、設(shè)在該柱11并具備沿Y軸方向往復(fù)移動的Y機構(gòu)部3的Y本體A以及裝配固定于前述Y機構(gòu)部3并收納沿Z軸方向往復(fù)移動的Z機構(gòu)部91的Z本體9構(gòu)成。前述X軸方向和前述Y軸方向都在水平方向上正交，前述Z軸方向是指垂直方向。
[0024]作業(yè)臺座I在正面?zhèn)仍O(shè)有進(jìn)行本發(fā)明的桌上機器人的操作的操作部，其頂部形成為大致正方形或長方形等方形狀。而且，在作業(yè)臺座I的頂部設(shè)有X本體2 [參照圖1(A)]。該X本體2的X機構(gòu)部21由大致長方形狀的工作臺21a和在該工作臺21a上通過電動機而沿X軸方向往復(fù)移動的作業(yè)桌臺21b構(gòu)成。
[0025]在臺座I的頂部，設(shè)有柱11，在該柱11的頂部，裝配有Y本體A。Y本體A由Y機構(gòu)部3、Y本體殼體4以及Y軸行駛基臺7構(gòu)成[參照圖1 (B)、(C)]。另外，具備用于將Y軸行駛基臺7與機器人電纜5和增強部件6連結(jié)的基底托架33、托架罩35等。
[0026]基底托架33作為將機器人電纜5固定于Y軸行駛基臺7的安裝臺而完成任務(wù)，是平坦?fàn)畹牟考Ｔ诨淄屑?3上，固接有托架罩35和后述的遮蓋罩8A，保護(hù)從機器人電纜5露出的電線51b、51b…的束。
[0027]Y本體基底部31，電纜臺3Ib從基底底部3Ia向上方突出形成[參照圖1(B)、(C)]。前述電纜臺31b的頂面形成為平坦面，成為載置有后述的機器人電纜5的部分。形成有相對于電纜臺31b的頂面而成為垂直狀的分隔壁部31c。前述電纜臺31b和分隔壁部31c形成為沿Y軸方向延伸。
[0028]Y軸行駛基臺7經(jīng)由滑動軌道36而連結(jié)至前述分隔壁部31c，Y軸行駛基臺7能夠沿Y軸方向往復(fù)移動(參照圖1)。Y軸行駛基臺7的往復(fù)移動由帶驅(qū)動部37進(jìn)行。帶驅(qū)動部37由帶以及未圖示的滑輪和電動機驅(qū)動。在Y軸行駛基臺7，連結(jié)有Z本體9，該Z本體能夠沿Y軸方向往復(fù)移動[參照圖1 (A)、圖2㈧等]。
[0029]Y軸行駛基臺7從主板部71的上端形成上連結(jié)部72，從下端形成下連結(jié)部73 [參照圖1 (B)、(C)]。主板部71作為長方形或正方形等方形狀的板部而形成。上連結(jié)部72，從前述主板部71的上端起形成向著上方傾斜的傾斜連結(jié)片72a，從該傾斜連結(jié)片72a的外端起形成水平狀片72b，從該水平狀片72b的外端起形成垂直狀片72c。
[0030]另外，下連結(jié)部73，從前述主板部71的下端起形成向著下方傾斜的傾斜連結(jié)片73a,從該傾斜連結(jié)片73a的外端起形成水平狀片73b，從該水平狀片73b的外端起形成垂直狀片73c。前述上連結(jié)部72的傾斜連結(jié)片72a、水平狀片72b以及垂直狀片72c，和下連結(jié)部73的傾斜連結(jié)片73la、水平狀片73b以及垂直狀片73c沿上下方向大致對稱地形成[參照圖1(C)]。
[0031]Y本體殼體4由基底罩41、正面罩42以及側(cè)面罩43構(gòu)成?；渍?1由覆蓋Y機構(gòu)部3的上表面的上表面覆蓋部41a和覆蓋Y機構(gòu)部3的背面的背面覆蓋部41b構(gòu)成。正面罩42是以Y軸方向作為長度方向的長方形。另外，側(cè)面罩43是大致正方形狀(也包括長方形)。
[0032]而且，以覆蓋前述Y本體基底部31的上方和背面的方式裝配有基底罩41，在該基底罩41的兩側(cè)裝配有側(cè)面罩43、43[參照圖1(A)、圖2(A)]。在將Y本體殼體4蓋在Y機構(gòu)部3的狀態(tài)下，構(gòu)成以Y軸方向作為長度方向的大致長方體。
[0033]在Y本體A的基底罩41的正(前)面，形成有長方形的開口，在該開口部位裝配有正面罩42。另外，在其兩側(cè)裝配有側(cè)面罩43。在前述正面罩42的上下兩端形成有縫隙。將形成于前述正面罩42的上端與基底罩41的上表面覆蓋部41a之間的縫隙稱為上部縫隙44。另外，將形成于正面罩42的下端與Y本體基底部31的基底底部31a之間的縫隙稱為下部縫隙45 [參照圖1 (A)、圖2 (A)]。
[0034]上部縫隙44和下部縫隙45分別沿Y軸方向延伸，成為將Y本體A的內(nèi)部與外部連通的貫通孔。而且，構(gòu)成為，前述Y軸行駛基臺7的上連結(jié)部72比上部縫隙44更向外方突出，下連結(jié)部73比下部縫隙45更向外方突出。
[0035]具體而言，上連結(jié)部72的水平狀片72b通過上部縫隙44，下連結(jié)部73的水平狀片73b通過下部縫隙45。而且，在上連結(jié)部72的垂直狀片72c和下連結(jié)部73的垂直狀片73c固接有Z本體9 (參照圖1)。
[0036]機器人電纜5由多個單位電纜51、51…構(gòu)成,這些單位電纜51、51…全部為大致同等的長度，并列地配置，鄰接的單位電纜51、51…彼此固接，作為整體而成為大致平帶形狀或扁平狀[參照圖1(C)、圖3等]。此外，有時候也將這樣地將多根電纜并列設(shè)置而作為一體的構(gòu)造的結(jié)構(gòu)稱為帶形電纜。
[0037]各單位電纜51在電纜管51a內(nèi)收納有許多細(xì)的電線51b、51b...，在各個單位電纜51完成向Z本體9的電源供給和動作的控制信號的傳遞等任務(wù)。
[0038]在機器人電纜5的寬度方向的側(cè)部的至少一方，固接有增強部件6。增強部件6是合成樹脂制等的電纜狀的部件，將該增強部件6固接于機器人電纜5，使增強部件6為機器人電纜5的一部分，由此，機器人電纜5能夠在Y本體A的內(nèi)部進(jìn)行穩(wěn)定的往復(fù)移動。
[0039]機器人電纜5與增強部件6 —起載置于前述Y本體A的電纜臺31b上，其長度方向的一端由固定側(cè)安裝用具38固接于電纜臺31b，另一方端側(cè)由可動側(cè)安裝用具39固接于在前述Y軸行駛基臺7固接的基底托架33 (參照圖3)。
[0040]該可動側(cè)安裝用具39與Y軸行駛基臺7和基底托架33 —起在Y軸方向上往復(fù)移動，機器人電纜5和增強部件6，在固定側(cè)安裝用具38與可動側(cè)安裝用具39之間，構(gòu)成作為大致C字形狀或大致圓弧形狀的輥狀折返部，同時，配置于前述電纜臺31b上(參照圖3)。
[0041]在本發(fā)明中，作為這樣的構(gòu)成:為了將用于控制Z機構(gòu)部91的機器人電纜5的電線51b、51b…的束從Y本體A傳送至Z本體9的Z機構(gòu)部91，使該束與Y軸行駛基臺7的上連結(jié)部72—起通過縫隙(上部縫隙44)[參照圖1 (B)、(C)、圖2]。在本發(fā)明中，使電線51b、51b…的束通過的縫隙是指上部縫隙44。另外，通過上部縫隙44的Y軸行駛基臺7的連結(jié)部是上連結(jié)部72。
[0042]而且，為了使電線51b、51b…的束通過上部縫隙44，具備引導(dǎo)單元8。該引導(dǎo)單元8完成使電線51b、51b…成為以在上部縫隙44的通過部位與前述上部縫隙44的開口周緣44a不接觸的方式抱住的狀態(tài)的任務(wù)。
[0043]在引導(dǎo)單元8,存在多個實施方式,作為其第I實施方式,為遮蓋罩8A。該遮蓋罩8A構(gòu)成能夠與Y軸行駛基臺7的上連結(jié)部72 —起通過前述上部縫隙44的在大致扁平狀的內(nèi)部具備空隙部S的管狀部。
[0044]遮蓋罩8A由水平遮蓋部81和垂直遮蓋部82以及形成于前述垂直遮蓋部82與前述垂直遮蓋部82的角部的傾斜遮蓋部83構(gòu)成。在前述水平遮蓋部81和前述垂直遮蓋部82，形成有用于固接在前述Y軸行駛基臺7和固接于該Y軸行駛基臺7的基底托架33的固定片81a和固定片82a，能夠由螺絲等固接用具固接于Y軸行駛基臺7 (參照圖3)。
[0045]由Y軸行駛基臺7的傾斜連結(jié)片72a、水平狀片72b、垂直狀片72c和遮蓋罩8A的水平遮蓋部81、傾斜遮蓋部83、垂直遮蓋部82構(gòu)成具有空隙部S的截面方形狀的管狀通路。在該管狀通路，收納有電線51b、51b…的束，管狀通路中的相對于Y本體A的外方側(cè)的開口存在于Z本體9內(nèi)，電線51b、51b…的束送入Z本體9內(nèi)。
[0046]特別是，由遮蓋罩8A的垂直遮蓋部82和Y軸行駛基臺7的垂直狀片71c構(gòu)成具有空隙部S的截面大致長方形狀的扁平狀的管狀部[參照圖2(B)、圖3(B)]。由遮蓋罩8A處和Y軸行駛基臺7構(gòu)成的扁平狀的管狀部通過上部縫隙44內(nèi)，保護(hù)電線5 Ib、5 Ib…，使得電線51b、51b…不與上部縫隙44的開口周緣44a及其附近接觸(參照圖2)。
[0047]另外，在前述遮蓋罩8A的垂直遮蓋部82的上端的端緣部位，形成有折返彎折部82b[參照圖2(C)]。該折返彎折部82b使垂直遮蓋部82的上端為平滑的形狀，電線51b、51b的束不會掛住或能夠防止斷線。
[0048]作為引導(dǎo)單元8的第2實施方式，由按壓部件84和形成于前述Y軸行駛基臺7的上連結(jié)部72的引導(dǎo)槽85構(gòu)成[參照圖2(A)、(B)]。引導(dǎo)槽85是遍及Y軸行駛基臺7的傾斜連結(jié)片72a、水平狀片72b以及垂直狀片72c而形成的截面大致凹狀的槽。在該引導(dǎo)槽85，收納有電線51b、51b…的束。
[0049]而且，在前述引導(dǎo)槽85的寬度方向兩側(cè)以成為大致橋形狀的方式固接有薄板狀的按壓部件84，從而覆蓋收納于引導(dǎo)槽85的電線51b、51b…的束。特別是，按壓部件84固接在位于Y軸行駛基臺7的上連結(jié)部72通過上部縫隙44的部位的引導(dǎo)槽85的部分，電線51b、51b…的束不與開口周緣44a及其附近接觸。另外，按壓部件84也可以還固接于在傾斜連結(jié)片72a形成的引導(dǎo)槽85的部位。
[0050]作為引導(dǎo)單元8的第3實施方式，未設(shè)置引導(dǎo)槽85，僅作為按壓部件84[參照圖8(C)、(D)]。另外，按壓部件84由大致門形狀的包持部84a和固定片84b構(gòu)成，由包持部84a包持電線51b、51b...，同時，由螺絲等固接用具將固定片84b固接于上連結(jié)部72。而且，作為第3實施方式的變形例，按壓部件84有時候也將前述包持部84a以發(fā)夾彎曲狀形成，在內(nèi)部收納電線51b、51b…的束。
[0051]Z本體9由Z機構(gòu)部91和殼體92構(gòu)成[參照圖2 (A) ]。Z機構(gòu)部91由被安裝部91a和作業(yè)工具部91b構(gòu)成，被安裝部91a通過螺栓、螺絲等固接用具而與前述Y軸行駛基臺32的上連結(jié)部32b和下連結(jié)部32c固接，Z本體9通過Y本體A的Y軸行駛基臺7而沿Y軸方向往復(fù)移動。
[0052]前述作業(yè)工具部91b通過未圖示的電動機驅(qū)動來沿Z軸方向即上下方向往復(fù)移動而進(jìn)行作業(yè)。在前述作業(yè)工具部91b的前端，能夠裝配有螺絲起子、鉆或焊錫裝置等各種工具。
[0053]本發(fā)明，如以上所述，使機器人電纜5的許多電線51b、51b...的束通過在Y本體A形成的上部縫隙44，不使電線51b、51b…露出于桌上機器人的外部，并且，防止電線51b、51b…與上部縫隙44的開口周緣44a接觸,不引起斷線等。
[0054]因此，構(gòu)成為，基于遮蓋罩8A等的引導(dǎo)單元8裝配于Y軸行駛基臺7，將多個電線51b、51b…的束與Y軸行駛基臺7的上連結(jié)部72 —起從上部縫隙44傳送至前述Z本體9內(nèi)，而且，使電線51b、51b…的束成為抱住狀態(tài)，與上部縫隙44的開口周緣44a不接觸。
[0055]此外，在本發(fā)明中，前述弓I導(dǎo)單元8作為電線51b、51b…通過上部縫隙44的構(gòu)成而說明，但不一定限定于上部縫隙44側(cè)，也可以作為使電線51b、51b…通過下部縫隙45的構(gòu)成。
[0056]在該情況下，未特別地圖示，但作為將前述Y軸行駛基臺7設(shè)置為在上下方向上相反且引導(dǎo)單元8設(shè)在下部縫隙45側(cè)的構(gòu)成。由此，將引導(dǎo)單元8設(shè)在下部縫隙45側(cè)的構(gòu)成能夠與將引導(dǎo)單元8設(shè)在上部縫隙44的構(gòu)成大致同樣。
[0057]符號說明
I…作業(yè)臺座，11…柱,2…X本體,21…X機構(gòu)部，A…Y本體,3...Y機構(gòu)部，39...可動側(cè)安裝用具，39b…按壓片，44…上部縫隙，44a…開口周緣，84…按壓部件，85…引導(dǎo)槽，5…機器人電纜，51b...電線，6...增強部件，7...Y軸行駛基臺，8...引導(dǎo)單元，8A...遮蓋罩，82b…折返彎折部，9…Z本體，91…Z機構(gòu)部。
【權(quán)利要求】
1.一種桌上機器人，其特征在于，由作業(yè)臺座、具備將設(shè)在該作業(yè)臺座的作業(yè)桌臺沿X軸方向往復(fù)移動的X機構(gòu)部的X本體、豎立設(shè)置于所述作業(yè)臺座的柱、設(shè)在該柱并具備具有沿Y軸方向往復(fù)移動的Y軸行駛基臺的Y機構(gòu)部的Y本體、以及裝配固定于所述Y軸行駛基臺的連結(jié)部并具有將設(shè)在前端的工具等沿Z軸方向往復(fù)移動的Z機構(gòu)部的Z本體構(gòu)成，在該桌上機器人中， 具備引導(dǎo)單元，該引導(dǎo)單元對用于在從形成于所述Y本體的縫隙突出的所述Y軸行駛基臺的所述連結(jié)部裝配固定的所述Z機構(gòu)部的控制的電線進(jìn)行引導(dǎo)以通過所述縫隙。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桌上機器人，其特征在于，所述引導(dǎo)單元作為構(gòu)成將所述電線與通過所述縫隙的所述Y軸行駛基臺的連結(jié)部一起配置的空隙部的遮蓋罩。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桌上機器人，其特征在于，所述引導(dǎo)單元作為按壓部件，在所述縫隙附近由所述按壓部件將配置于所述Y軸行駛基臺的連結(jié)部的所述電線以通過所述縫隙的方式固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的桌上機器人，其特征在于，所述引導(dǎo)單元由在所述Y軸行駛基臺的連結(jié)部的所述縫隙附近形成的引導(dǎo)槽和按壓部件構(gòu)成，將所述電線配置于所述引導(dǎo)槽，在所述縫隙附近，由所述按壓部件固定所述引導(dǎo)槽的所述電線。
【文檔編號】B25J19/00GK104440949SQ201410166977
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年4月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月19日
【發(fā)明者】大塚誠司 申請人:蛇之目縫紉機工業(yè)株式會社