電動工具及使用該電動工具的緊固方法
【專利摘要】一種電動工具(1)，其中脈動輸入電壓被輸入至電機(jī)(3)的驅(qū)動電路，其特征在于，所述電動工具包括：控制部分(8)，其被配置為根據(jù)輸入至所述驅(qū)動電路的輸入電壓的脈動來改變從所述驅(qū)動電路提供給電機(jī)的輸出功率或輸出電壓。
【專利說明】
電動工具及使用該電動工具的緊固方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及能夠適用于擰緊諸如螺釘、螺栓或螺母等緊固件的電動工具，以及使用該電動工具的緊固方法。

【背景技術(shù)】
[0002]近年來,在電動工具(例如，沖擊式扳手(impact driver))中采用了無刷電機(jī),該電動工具通過電機(jī)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動諸如鉆子或起子之類的前端工具(tip tool)以執(zhí)行所需工作。通過裝載在控制板上的微型計算機(jī)來精細(xì)地控制無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)。如在JP2010-099823中公開了這種沖擊式扳手的配置。
[0003]對于100V的商用交流(AC)電源被全波整流、以及不采用平流電容器進(jìn)行驅(qū)動的無刷電機(jī)的沖擊式扳手，驅(qū)動電壓(全波整流波)的脈動會導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)變化，并且由此難以確定是由打擊還是由驅(qū)動電壓的脈動導(dǎo)致了旋轉(zhuǎn)變化。于是，例如還存在在打擊開始后不可能精確執(zhí)行單發(fā)模式功能以通過預(yù)定次數(shù)的打擊來停止電機(jī)的問題。同樣的問題也會在平流電容器的容量很小的情況下發(fā)生。未采用平流電容器或采用了容量很小的平流電容器的情況被稱為不存在平流電容器。
[0004]圖1lA為直流(DC)驅(qū)動的沖擊式扳手中驅(qū)動電壓的波形圖，圖1lB為同時示出了在同一沖擊式扳手中在打擊開始的前后電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)和轉(zhuǎn)數(shù)閾值隨時間變化的轉(zhuǎn)數(shù)曲線。該轉(zhuǎn)數(shù)為臨時性轉(zhuǎn)數(shù)，該臨時性轉(zhuǎn)數(shù)由每個非常短的單位時間內(nèi)的轉(zhuǎn)數(shù)(或旋轉(zhuǎn)角度)所確定(這同樣適用于圖12)。由于在直流驅(qū)動時的驅(qū)動電壓是恒定的，(例如)如果用于打擊檢測的轉(zhuǎn)數(shù)的閾值(在下文中也稱為“轉(zhuǎn)數(shù)閾值”)被設(shè)定為如圖1lB中的虛線所示，那么能夠容易地檢測到由于打擊而產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)變化量(即，轉(zhuǎn)數(shù)的減少)。換言之，能夠通過旋轉(zhuǎn)變化量精確地檢測打擊。
[0005]圖12A為全波整流波驅(qū)動(不存在平流電容器)的沖擊式扳手中驅(qū)動電壓的波形圖，圖12B為同時示出了在同一沖擊式扳手中在打擊開始之后電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)和轉(zhuǎn)數(shù)閾值隨時間變化的轉(zhuǎn)數(shù)曲線。在全波整流波驅(qū)動的情況中，當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)閾值增加得太高時，由全波整流波的波谷導(dǎo)致的轉(zhuǎn)數(shù)的減少可能被錯誤地檢測為由打擊導(dǎo)致的減少。相反地，當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)閾值減少至過低時，根據(jù)全波整流波的波峰和打擊時間，通過打擊產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)變化量(即，轉(zhuǎn)數(shù)的減少)可能被忽視。因此，很難或不可能在實(shí)際中將轉(zhuǎn)數(shù)閾值設(shè)定為精確地執(zhí)行單發(fā)模式功能的數(shù)量。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]作出本發(fā)明以解決上述問題并且本發(fā)明的目標(biāo)在于提供一種能夠減小由提供給電機(jī)驅(qū)動電路的電壓的脈動導(dǎo)致的電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)的變化的電動工具，以及一種使用該電動工具的緊固方法。
_7] 解決問題的方案
[0008]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種電動工具，其中脈動輸入電壓被輸入至電機(jī)的驅(qū)動電路，其特征在于，所述電動工具包括:控制部分，其被配置為根據(jù)輸入至所述驅(qū)動電路的輸入電壓的脈動來改變從所述驅(qū)動電路提供給電機(jī)的輸出功率或輸出電壓
[0009]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種電動工具，其被配置為利用由AC電源提供的電力來操作，所述電動工具包括:電機(jī)；電機(jī)驅(qū)動電路，其被配置為驅(qū)動所述電機(jī)；控制部分，其被配置為控制所述電機(jī)驅(qū)動電路；以及旋轉(zhuǎn)速度檢測單元，其被配置為檢測所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，其特征在于，所述控制部分包括=PWM控制單元，其被配置為利用PWM信號來控制電機(jī)驅(qū)動電路的開關(guān)元件；校正參數(shù)產(chǎn)生單元，其被配置為產(chǎn)生校正參數(shù)，所述校正參數(shù)用于改變所述PWM信號的占空比以減小由提供給所述電機(jī)驅(qū)動電路的電壓的脈動導(dǎo)致的所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的變化；以及旋轉(zhuǎn)速度狀況確定單元，其被配置為確定由旋轉(zhuǎn)速度檢測單元檢測到的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是否滿足預(yù)定狀況。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種采用電動工具的緊固方法，該方法包括:鉆子模式步驟，其中通過脈動驅(qū)動電壓來使電機(jī)旋轉(zhuǎn)從而使前端工具持續(xù)旋轉(zhuǎn)，并且通過該前端工具來擰緊緊固構(gòu)件；校正參數(shù)導(dǎo)出步驟，其中，在電源被接通之后或在所述鉆子模式步驟期間，導(dǎo)出校正參數(shù)，所述校正參數(shù)用于改變用于驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動電路的開關(guān)元件的PWM信號的占空比，以減少由驅(qū)動電壓的脈動導(dǎo)致的所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的變化；打擊模式步驟，其中，在所述鉆子模式步驟之后，利用所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)通過旋轉(zhuǎn)打擊力來使所述前端工具旋轉(zhuǎn)，從而通過所述前端工具進(jìn)一步擰緊所述緊固構(gòu)件；以及旋轉(zhuǎn)速度狀況確定步驟，其中，在所述打擊模式步驟期間，確定所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是否滿足預(yù)定狀況，其中，在所述校正參數(shù)導(dǎo)出步驟中基于提供給所述電機(jī)驅(qū)動電路的電壓的頻率和相位來導(dǎo)出所述校正參數(shù)。
[0011]本發(fā)明的有益.效果
[0012]根據(jù)本發(fā)明，可以實(shí)現(xiàn)一種能夠減少由提供給電機(jī)驅(qū)動電路的電壓的脈動導(dǎo)致的電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)的變化的電動工具，以及一種使用該電動工具的緊固方法。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為示出了根據(jù)本發(fā)明的說明性實(shí)施例的電動工具I的內(nèi)部配置的側(cè)面剖視圖；
[0014]圖2為示出了電動工具I中的電機(jī)3的驅(qū)動控制系統(tǒng)的配置的框圖；
[0015]圖3為示出了電動工具I的操作的示意性流程圖；
[0016]圖4A為說明性實(shí)施例的方法I中驅(qū)動電壓(提供給逆變器電路47的電壓)的波形圖，圖4B為同時示出了在說明性實(shí)施例中在開始打擊之后電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)和轉(zhuǎn)數(shù)閾值隨時間變化的轉(zhuǎn)數(shù)曲線；
[0017]圖5為示出了說明性實(shí)施例的方法I中的操作的流程圖；
[0018]圖6A為說明性實(shí)施例的方法2中驅(qū)動電壓(提供給逆變器電路47的電壓)的波形圖，圖6B為示出了在方法2中轉(zhuǎn)數(shù)校正量的變化隨時間變化的曲線，圖6C為示出了提供至逆變器電路47的電壓的峰值和轉(zhuǎn)數(shù)校正量的峰值之間的關(guān)系的特性圖(當(dāng)電流很大時和當(dāng)電流很小時)；
[0019]圖7A為示出了電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)(校正前)隨時間變化的曲線，圖7B為示出了在通過轉(zhuǎn)數(shù)校正量來僅校正了提供給逆變器電路47的電壓的脈動的影響的情況下校正后的轉(zhuǎn)數(shù)隨時間變化的曲線，以及圖7C為示出了在通過轉(zhuǎn)數(shù)校正量來不僅校正了提供給逆變器電路47的電壓的脈動的影響、還校正了負(fù)載變化的影響的情況下校正后的轉(zhuǎn)數(shù)隨時間變化的曲線(理想波形)；
[0020]圖8為示出了說明性實(shí)施例的方法2中的操作的流程圖；
[0021]圖9A為說明性實(shí)施例的方法3中驅(qū)動電壓(提供給逆變器電路47的電壓)的波形圖，圖9B為示出了在方法3中占空比校正量隨時間變化的曲線，圖9C為示出了提供至逆變器電路47的電壓的峰值和占空比校正量的變化范圍之間的關(guān)系的特性圖(當(dāng)扳機(jī)扳動量很大時和扳機(jī)扳動量很小時)；
[0022]圖10為示出了說明性實(shí)施例的方法3中的操作的流程圖；
[0023]圖1lA為直流(DC)驅(qū)動的沖擊式扳手中驅(qū)動電壓的波形圖，圖1lB為同時示出了在相同的沖擊式扳手中在打擊開始前后電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)和轉(zhuǎn)數(shù)閾值隨時間變化的轉(zhuǎn)數(shù)曲線；以及
[0024]圖12A為全波整流波驅(qū)動的沖擊式扳手中驅(qū)動電壓的波形圖，圖12B為同時示出了在相同的沖擊式扳手中在打擊開始之后電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)和轉(zhuǎn)數(shù)閾值隨時間變化的轉(zhuǎn)數(shù)曲線。

【具體實(shí)施方式】
[0025]在下文中，將參考附圖來描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。相同或類似的附圖標(biāo)記適用于附圖中相同或相似的部分和元件，并且省略了對其重復(fù)的描述。此外，實(shí)施例用于說明，而并不意味著對本發(fā)明進(jìn)行限制。需要注意到實(shí)施例中所描述的所有特征和它們的組合均沒有必要被認(rèn)為是本發(fā)明的必需部分。
[0026]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的說明性實(shí)施例的電動工具I的內(nèi)部配置的側(cè)面剖視圖。舉例而言，電動工具I為沖擊式扳手，其通過將交流電源線連接至交流電源(例如商用電源)以進(jìn)行操作。雖然已知的用于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動前端工具的機(jī)構(gòu)配置可以用于沖擊式扳手中，但其示例將在以下詳細(xì)描述。
[0027]電動工具I通過交流電源(例如商用電源)供電并且采用電機(jī)3作為驅(qū)動源以驅(qū)動旋轉(zhuǎn)打擊機(jī)構(gòu)21。電動工具I將旋轉(zhuǎn)力和打擊力施加給作為輸出軸的砧30。電動工具I間歇性地將旋轉(zhuǎn)打擊力傳遞至諸如驅(qū)動鉆頭(driver bit)等前端工具(未示出)以緊固螺釘或螺栓。前端工具被保持在被套筒31所覆蓋的安裝孔(mounting hole) 30a上。
[0028]無刷型電機(jī)3(例如，4極、6線圈型或2極、3線圈型)被安置在從側(cè)面看基本上是T形的殼體2的圓柱形主體部分2a中。電機(jī)3的旋轉(zhuǎn)軸3e由軸承19a(軸承組件)和軸承19b (軸承組件)可旋轉(zhuǎn)地支承。軸承19a被設(shè)置在殼體2的主體部分2a的中央附近而軸承1%被設(shè)置在主體部分2a的后面端側(cè)。轉(zhuǎn)子風(fēng)扇13被設(shè)置在電機(jī)3的前面。轉(zhuǎn)子風(fēng)扇3與旋轉(zhuǎn)軸3e同軸地安裝并且與電機(jī)3同步旋轉(zhuǎn)。用于驅(qū)動電機(jī)3的逆變器電路板4被布置在電機(jī)3的后面。由轉(zhuǎn)子風(fēng)扇13產(chǎn)生的氣流通過殼體2的主體部分2a的背側(cè)上形成的進(jìn)氣口 17、以及在殼體的圍繞逆變器電路板4的一部分上形成的進(jìn)氣口(未示出)被引入到主體部分2a中。之后，該氣流主要流經(jīng)轉(zhuǎn)子3a和定子核心3b之間、以及定子核心3b和主體部分2a的內(nèi)側(cè)邊緣之間。此外，氣流從轉(zhuǎn)子風(fēng)扇13的后面被吸入并沿轉(zhuǎn)子風(fēng)扇13的徑向流動。并且，該氣流通過形成在殼體的在轉(zhuǎn)子風(fēng)扇3的周圍的一部分上的氣體出口(未示出)被排出到殼體2的外部。
[0029]逆變器電路板4是具有與電機(jī)3的外部形狀大致相同的直徑的環(huán)形形狀的多層板。多個諸如FET(場效應(yīng)晶體管)之類的開關(guān)元件5、諸如霍爾集成電路(hall IC)之類的位置檢測元件、或其他電子元件被安裝在逆變器電路板4上。由絕緣材料制成的絕緣體15被設(shè)置在定子核心3b和定子線圈3c之間、并且逆變器電路板4通過螺釘?shù)裙潭ㄔ诮^緣體15的突出部分15a上。塑料墊片35被設(shè)置在轉(zhuǎn)子3a和軸承19b之間。墊片35被以近似于圓柱體形狀形成并且被設(shè)置為將軸承1%和轉(zhuǎn)子3a之間的間隙保持為常量。
[0030]手柄部分2b從殼體2的主體部分2a大致以直角延伸并且與主體部分2a集成。扳機(jī)開關(guān)6設(shè)置在手柄部分2b的上側(cè)區(qū)域上。開關(guān)板7設(shè)置在扳機(jī)開關(guān)6之下?？刂齐娐钒?容納在手柄部分2b的下側(cè)區(qū)域中?？刂齐娐钒?具有通過扳動扳機(jī)6a的操作來控制電機(jī)3的速度的功能。控制電路板8經(jīng)由交流電源線電連接至交流電源和扳機(jī)開關(guān)6?？刂齐娐钒?經(jīng)由信號線12與逆變器電路板4連接。電池裝載部分2c設(shè)置在在手柄部分2b之下。
[0031]旋轉(zhuǎn)打擊機(jī)構(gòu)21包括星形齒輪減速機(jī)構(gòu)22、主軸27和錘24。旋轉(zhuǎn)打擊機(jī)構(gòu)的后端由軸承20支承而其如端由金屬軸承29支承。隨著板機(jī)6a被板動，由此啟動電機(jī)3,電機(jī)3開始沿由正向/反向切換桿10設(shè)定的方向旋轉(zhuǎn)。電機(jī)的旋轉(zhuǎn)力通過星形齒輪減速機(jī)構(gòu)22減速并傳遞給主軸27。因此，主軸27以預(yù)定速度被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。此處，主軸27和錘24通過凸輪機(jī)構(gòu)彼此連接。凸輪機(jī)構(gòu)包括在主軸27的外周表面上形成的V形主軸凸輪凹槽25、在錘24的內(nèi)周表面上形成的錘凸輪凹槽28和與這些凸輪凹槽25、28接合的球26。
[0032]錘24通常被彈簧23向前推進(jìn)。在靜止?fàn)顟B(tài)下，錘24通過球26和凸輪凹槽25、28的接合而位于與砧30的端面隔開的位置處。各個凸出部分(未示出)對稱地分別形成在錘24和砧30的旋轉(zhuǎn)面上的彼此相對的兩個位置中。
[0033]隨著主軸27被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，主軸的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由凸輪機(jī)構(gòu)傳遞到錘24。此時，由于當(dāng)錘24還未轉(zhuǎn)到半轉(zhuǎn)時錘24的凸出部分與砧30的凸出部分接合，使得砧30旋轉(zhuǎn)。但是，在此時由于接合反作用力而在主軸27和錘24之間出現(xiàn)相對旋轉(zhuǎn)的情況下，即在將大負(fù)載施加于砧30 (前端工具)并且因此砧30被鎖住使得錘24和砧30不能一體旋轉(zhuǎn)的情況下，錘24在沿著凸輪機(jī)構(gòu)的主軸凸輪凹槽25壓縮彈簧23的同時，開始向電機(jī)3的方向后退。此外，當(dāng)接合反作用力(負(fù)載)很小時，錘24和砧30的突出部分彼此接合并且一體旋轉(zhuǎn)，從而成為鉆子模式。
[0034]由于通過錘24的后退移動，錘24的凸出部分越過砧30的凸出部分，因此在這些凸出部分之間的接合被釋放，除了通過主軸27的旋轉(zhuǎn)力以外，還通過凸輪機(jī)構(gòu)的動作和積聚在彈簧23中的彈性能量，錘24在旋轉(zhuǎn)方向上以及前進(jìn)方向上快速加速。另外，錘24通過彈簧23的推進(jìn)力在前進(jìn)方向上移動并且錘24的凸出部分再次與砧30的凸出部分接合。從而，使錘開始與砧一體旋轉(zhuǎn)。此時，由于強(qiáng)大的旋轉(zhuǎn)打擊力被施加給砧30，因此旋轉(zhuǎn)打擊力經(jīng)由安裝在砧30的安裝孔30a上的前端工具(未示出)傳遞給螺釘。之后，重復(fù)執(zhí)行相同的操作，因此旋轉(zhuǎn)打擊力被間歇并且重復(fù)地從前端工具傳遞到螺釘。從而，螺釘可以被旋入要被緊固的組件(例如，諸如木頭)(未示出)中。因此，當(dāng)接合反作用力(負(fù)載)很大時，錘24適用于打擊砧30以間歇地傳遞旋轉(zhuǎn)打擊力，從而成為打擊模式。燈51照射前端工具和將被緊固的組件的前端。
[0035]圖2為示出了圖1中所示的電動工具I中的電機(jī)3的驅(qū)動控制系統(tǒng)的配置的框圖。在本實(shí)施例中，由交流電源39(如商用電源)提供的電壓通過整流電路40被轉(zhuǎn)換為(例如)全波整流波，并且被提供給逆變器電路47(作為沒有平流電容器的電機(jī)驅(qū)動電路)。舉例而言，電機(jī)3為三相無刷電機(jī)。電機(jī)3是所謂的內(nèi)轉(zhuǎn)子型的電機(jī)并且包括轉(zhuǎn)子3a、定子、和三個位置檢測元件42。轉(zhuǎn)子3a包括具有多組(在本實(shí)施例中為兩組)N-極和S-極的轉(zhuǎn)子磁鐵3d。定子包括定子核心3b和由星形連接的三相定子繞線U、V、W組成的定子線圈3c。三個位置檢測元件42以預(yù)定的間隔(例如，60°角)排列在圓周方向上以檢測轉(zhuǎn)子3a的旋轉(zhuǎn)位置?；趤碜杂谖恢脵z測元件42的旋轉(zhuǎn)位置檢測信號來控制流向定子繞線U、V、W的電流流動的方向和時間，因此電機(jī)3旋轉(zhuǎn)。位置檢測元件42設(shè)置在逆變器電路板4上的與轉(zhuǎn)子3a相對的位置處。
[0036]裝載在逆變器電路板4上的電子元件包括被連接以形成三相橋的諸如FET(場效應(yīng)晶體管)之類的六個開關(guān)元件5 (Ql至Q6)。被連接以形成三相橋的六個開關(guān)元件Ql至Q6中的每個柵極均連接至裝載在控制電路板8上的控制信號輸出電路46。并且，它們的每個漏極或每個源極連接至星形連接的定子繞線U、V和W上。從而，六個開關(guān)元件Ql至Q6根據(jù)由控制信號輸出電路46輸入的開關(guān)元件驅(qū)動信號(Hl至H6)來執(zhí)行開關(guān)操作。通過這種方式，施加給逆變器電路47的電壓(全波整流波)作為三相(U相、V相和W相)電壓Vu, Vv和Vw提供給定子繞線U、V、W。
[0037]在用于驅(qū)動每個開元元件的柵極的開關(guān)元件驅(qū)動信號(三相信號)中，用于驅(qū)動下側(cè)開關(guān)元件Q4、Q5和Q6的柵極的開關(guān)元件驅(qū)動信號被提供為脈沖寬度調(diào)制信號(PWM信號)H4、H5和H6。裝載在控制電路板8上的運(yùn)算部分41根據(jù)扳機(jī)開關(guān)6的扳動操作量(沖程)來改變PWM信號的脈沖寬度(占空比)以調(diào)節(jié)電機(jī)3的電源供應(yīng)量，從而控制電機(jī)3的啟動/停止和轉(zhuǎn)速。
[0038]此處，PWM信號可以提供給逆變器電路47的上側(cè)開關(guān)元件Ql至Q3或其下側(cè)開關(guān)元件Q4至Q6。開關(guān)元件Ql至Q3或開關(guān)元件Q4至Q6在高速下開關(guān)。因此，可以控制提供給每個定子繞線U、V、W的電力。此外，在本實(shí)施例中，由于為下側(cè)開關(guān)元件Q4至Q6提供PWM信號，因此能夠通過控制PWM信號的脈沖寬度來調(diào)節(jié)提供給每個定子繞線U、V、W的電力。此外，控制提供給每個定子繞線U、V、W的電力，由此可以控制電機(jī)3的轉(zhuǎn)速。此外，開關(guān)元件5 (Ql至Q6)設(shè)置在逆變器電路板4上的與進(jìn)氣口 17相對的位置上。各開關(guān)元件由于高速開關(guān)而產(chǎn)生熱但可以被有效地冷卻。
[0039]電動工具I配備有用于切換電機(jī)3的旋轉(zhuǎn)方向的正向/反向切換桿10。每當(dāng)正向/反向切換桿10的改變被檢測到時，旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定電路50切換電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，并且將其控制信號傳輸至運(yùn)算部分41。運(yùn)算部分41為微型計算機(jī)。雖然在圖中未示出，但運(yùn)算部分41包括:根據(jù)處理程序和數(shù)據(jù)來輸出驅(qū)動信號的中央處理單元(CPU)、用于存儲處理程序和控制數(shù)據(jù)的ROM、用于臨時存儲數(shù)據(jù)的RAM、以及計時器等。
[0040]基于旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定電路50和轉(zhuǎn)子位置檢測電路43的輸出信號，控制信號輸出電路46根據(jù)運(yùn)算部分41的控制來產(chǎn)生驅(qū)動信號以用于選擇性地開關(guān)預(yù)定的開關(guān)元件Ql至Q6。因此，電流選擇性地為預(yù)定的定子繞線U、V、W的線圈通電并且由此使得轉(zhuǎn)子3a沿著設(shè)定旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)。在此情況下，基于施加電壓設(shè)定電路49的輸出控制信號，來輸出將施加于下側(cè)開關(guān)元件Q4至Q6的驅(qū)動信號以作為PWM調(diào)制信號。通過電流檢測電路48來測量提供給電機(jī)3的電流(流過電阻Rs的電流)的值，隨后將測量值反饋給運(yùn)算部分41，由此將提供給電機(jī)的驅(qū)動功率調(diào)節(jié)為設(shè)定值。PWM信號可以被施加給上側(cè)開關(guān)元件Ql至Q3。
[0041]在下文中，將描述本實(shí)施例中的單發(fā)模式功能。單發(fā)模式功能是指在打擊開始后通過預(yù)定次數(shù)的打擊來停止電機(jī)從而穩(wěn)定緊固轉(zhuǎn)矩的功能。關(guān)于單發(fā)模式功能，運(yùn)算部分41包括校正參數(shù)導(dǎo)出部分411、轉(zhuǎn)數(shù)檢測部分412和轉(zhuǎn)數(shù)狀況確定部分413。校正參數(shù)導(dǎo)出部分411根據(jù)電壓檢測電路52的輸出信號來確定提供給逆變器電路47的全波整流波的電壓峰值、頻率和相位，并且導(dǎo)出(計算)校正參數(shù)(將在以下描述)。在本實(shí)施例中，為了消除在執(zhí)行單發(fā)模式功能時由提供給逆變器電路47的電壓的脈動而帶來的電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)變化，提出了以下三個方法。
[0042]方法1.引入變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值
[0043]在本方法中，通過校正參數(shù)導(dǎo)出部分411導(dǎo)出的校正參數(shù)是用于導(dǎo)出變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值的參數(shù)，該變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值同步地隨提供給逆變器電路47的電壓(全波整流波)的脈動而變化。舉例而言，校正參數(shù)包括變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值的中值、幅度、頻率、相位等。在導(dǎo)出校正參數(shù)時，可以采用在打擊開始前的電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)數(shù)(脈動的峰值、最小值、頻率、相位等)。通過電流檢測電路48中的電流測量值來確定轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)數(shù)測量部分412基于轉(zhuǎn)子位置檢測電路43的輸出信號來確定轉(zhuǎn)數(shù)。該轉(zhuǎn)數(shù)為臨時性轉(zhuǎn)數(shù)，該臨時性轉(zhuǎn)數(shù)由每個非常短的單位時間內(nèi)的轉(zhuǎn)數(shù)(或旋轉(zhuǎn)角度)所確定(這同樣適用于下文)。
[0044]轉(zhuǎn)數(shù)狀況確定部分413比較變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值(通過在校正參數(shù)導(dǎo)出部分411中導(dǎo)出的校正參數(shù)來改變)和電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)(在轉(zhuǎn)數(shù)檢測部分412中檢測到)，并且確定電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)是否降至變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值之下。當(dāng)電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)N次(N為大于或等于2的整數(shù))降至變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值之下時，運(yùn)算部分41停止電機(jī)3 (控制信號輸出電路46關(guān)閉開關(guān)元件Ql至Q6)。通過以下方法來執(zhí)行N次的計數(shù):每當(dāng)電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)由不小于變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值的值變?yōu)樾∮谧兓霓D(zhuǎn)數(shù)閾值的值時次數(shù)加1，而當(dāng)小于變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值的狀態(tài)持續(xù)時次數(shù)不增加。
[0045]圖3為示出了本實(shí)施例的方法I中的電動工具I的操作的示意性流程圖。
[0046]當(dāng)扳機(jī)6a被用戶扳動時，以鉆子模式開始緊固螺釘，其中通過電機(jī)3的旋轉(zhuǎn)來持續(xù)旋轉(zhuǎn)前端工具(圖3中SI)。在鉆子模式的執(zhí)行過程中，校正參數(shù)導(dǎo)出部分411計算校正參數(shù)(圖3中S3)。同時，在提供商用電源之后并且在開始以鉆子模式緊固螺釘之前，校正參數(shù)導(dǎo)出部分411可以確定提供給逆變器電路47的電壓的峰值、頻率和相位，并且計算在開始以鉆子模式緊固螺釘之前的校正參數(shù)。當(dāng)螺釘?shù)木o固以鉆子模式進(jìn)行時，螺釘被座接(seated)并且轉(zhuǎn)矩增加。當(dāng)轉(zhuǎn)矩變得大于預(yù)定值時，鉆子模式轉(zhuǎn)移為打擊模式(圖3中S5)。在打擊模式中，通過使用電機(jī)3的旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)打擊力來旋轉(zhuǎn)前端工具。在執(zhí)行打擊模式的過程中，轉(zhuǎn)數(shù)狀況確定部分413比較變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值(其通過在校正參數(shù)導(dǎo)出部分411中導(dǎo)出的校正參數(shù)和在轉(zhuǎn)數(shù)檢測部分412中檢測到的電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)來改變)，并且確定電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)是否降至變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值之下。此處，當(dāng)在轉(zhuǎn)數(shù)檢測部分412中檢測到的電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)3次降至變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值之下時(圖3中S7)，停止電機(jī)3(圖3中S9)。
[0047]圖4A為本實(shí)施例的方法I中驅(qū)動電壓(提供給逆變器電路47的電壓)的波形圖，圖4B為同時示出了在本實(shí)施例的方法I中在開始打擊之前和之后電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)和變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值隨時間變化的轉(zhuǎn)數(shù)曲線。圖4A中的波形和圖12中的波形相同。
[0048]如圖4B所示，在本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)數(shù)閾值通過在校正參數(shù)導(dǎo)出部分411中導(dǎo)出的校正參數(shù)而隨時間變化。此處，變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值以正弦形式變化。使變化周期適于與提供給逆變器電路47的全波整流波的脈動周期相同。此外，全波整流波的波峰(轉(zhuǎn)數(shù)的脈動的波峰)與變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值的波峰、以及全波整流波的波谷(轉(zhuǎn)數(shù)的脈動的波谷)與變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值的波谷適于隨著時間的變化而彼此大致一致。即，由于全波整流波的變化與轉(zhuǎn)數(shù)的變化大致協(xié)同，因此轉(zhuǎn)數(shù)閾值以正弦形式變化以便與在(以鉆子模式)打擊開始之前的轉(zhuǎn)數(shù)的變化協(xié)同。校正參數(shù)導(dǎo)出部分411根據(jù)全波整流波的峰值、以及在執(zhí)行鉆子模式期間電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)數(shù)中的至少一個來確定變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值的變化范圍(幅度)。舉例而言，全波整流波的峰值與變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值的變化范圍(幅度)之間具有比例關(guān)系，并且通過在執(zhí)行鉆子模式期間電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩(電流)來改變其比例常量。在此情況下，存在正相關(guān)關(guān)系，其中當(dāng)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩(電流)增加時，比例常量同樣增加。
[0049]具體地，參考圖5的流程圖來進(jìn)行描述。電動工具I的電源插頭被用戶連接至商用電源(S30)。交流電源39的輸入電壓(電源電壓)通過整流電路40被轉(zhuǎn)換為全波整流波，并且被提供給逆變器電路47。此時，通過電壓檢測電路52檢測到全波整流波的電壓。根據(jù)電壓檢測電路52的輸出信號，運(yùn)算部分41根據(jù)圖4A中所示的全波整流波來確定(檢測)提供給逆變器電路47的全波整流波的電壓峰值、頻率(各電壓峰值之間的周期)以及峰值定時(相位)(S31)。在電源插頭連接至商用電源的狀態(tài)下(即，在電機(jī)3停止的狀態(tài)下)執(zhí)行S31的過程。
[0050]隨后，當(dāng)用戶操作扳機(jī)6a時(S32)，運(yùn)算部分41 (校正參數(shù)導(dǎo)出部分411)根據(jù)在S31(S33)中檢測到的參數(shù)(電壓峰值、周期和相位)來確定變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值(通過轉(zhuǎn)數(shù)狀況確定部分413將變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值與在轉(zhuǎn)數(shù)檢測部分412中檢測到的電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)進(jìn)行比較)并且驅(qū)動電機(jī)3(S34)。
[0051]因此，雖然電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)由于輸入電壓的脈動影響而進(jìn)行脈動，但由于轉(zhuǎn)數(shù)閾值的脈動與輸入電壓的脈動一致，因此能夠精確地檢測打擊(S35)。
[0052]根據(jù)本方法，可以獲得以下效果。
[0053]由于變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值跟隨全波整流波的波谷降低，因此相比于轉(zhuǎn)數(shù)閾值為常數(shù)的情況，這種情況下能夠減小由于全波整流波的波谷導(dǎo)致的轉(zhuǎn)數(shù)的降低被錯誤的檢測為由于打擊導(dǎo)致的轉(zhuǎn)數(shù)的降低的可能性。即，能夠減小全波整流波的波谷對轉(zhuǎn)數(shù)的降低的影響。此外，由于變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值跟隨全波整流波的波峰提高，因此能夠減小由全波整流波的波峰和打擊時間的匹配而導(dǎo)致的由打擊產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)變化(即轉(zhuǎn)數(shù)的降低)被忽略的可能性。SP，能夠減小全波整流波的波峰對轉(zhuǎn)數(shù)的提高的影響。具體地，當(dāng)確定電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)是否滿足預(yù)定狀況時，可以減小逆變器電路47的供應(yīng)電壓(電力)的脈動對電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)變化的影響。因此，可以精確地執(zhí)行單發(fā)模式功能(即，在打擊模式中，電機(jī)3可以在精確的打擊定時上停止)，使得能夠提高最終螺釘緊固轉(zhuǎn)矩的精確度。例如，能夠防止螺釘?shù)倪^緊或過松。
[0054]此外，相對于每次均采用相同的轉(zhuǎn)數(shù)閾值的情況，在根據(jù)鉆子模式中緊固螺釘期間電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)數(shù)以及逆變器電路47的供應(yīng)電壓中的至少一個來計算轉(zhuǎn)數(shù)閾值的情況下，能夠根據(jù)材料的性質(zhì)來確定轉(zhuǎn)數(shù)閾值的平均值(中值)或變化范圍。此外，在鉆子模式中緊固螺釘期間電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)的負(fù)載變化相對于打擊模式來說很小。因此，在打擊模式中，根據(jù)鉆子模式中電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)的負(fù)載變化或空載狀況來改變轉(zhuǎn)數(shù)閾值，可以達(dá)到消除在鉆子模式中電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)的變化量(S卩，由全波整流波的變化導(dǎo)致的電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)的變化)的效果。因此，能夠執(zhí)行精確的打擊檢測。
[0055]方法2引入校正后的轉(zhuǎn)數(shù)
[0056]在這種情況中，主要描述方法I和方法2之間的差異，而它們之間的共同點(diǎn)的描述均被省略。不同于轉(zhuǎn)數(shù)閾值會改變的方法1，在方法2中轉(zhuǎn)數(shù)閾值并不改變。根據(jù)方法2，在轉(zhuǎn)數(shù)檢測部分412中檢測到的電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)在與轉(zhuǎn)數(shù)閾值比較之前就被校正參數(shù)所校正。具體地，在方法2中，通過校正參數(shù)導(dǎo)出部分411導(dǎo)出的校正參數(shù)是用于導(dǎo)出轉(zhuǎn)數(shù)校正量(與提供給逆變器電路47的電壓的脈動同步改變的轉(zhuǎn)數(shù)校正量)以校正在轉(zhuǎn)數(shù)檢測部分412中檢測到的電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)的參數(shù)。舉例而言，校正參數(shù)包括轉(zhuǎn)數(shù)校正量的中值、幅度、頻率和相位。轉(zhuǎn)數(shù)校正量可以為由在轉(zhuǎn)數(shù)檢測部分412中檢測到的電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)進(jìn)行添加或減去的轉(zhuǎn)數(shù)，或可以為與在轉(zhuǎn)數(shù)檢測部分412中檢測到的電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)進(jìn)行相乘的校正因子。
[0057]圖3中示出的方法I的流程圖可以類似地應(yīng)用至方法2，但其中校正參數(shù)的內(nèi)容不同。在打擊模式的執(zhí)行期間，轉(zhuǎn)數(shù)狀況確定部分413比較校正后的轉(zhuǎn)數(shù)(通過轉(zhuǎn)數(shù)校正量對電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)進(jìn)行校正而獲得)和轉(zhuǎn)數(shù)閾值，并且確定校正后轉(zhuǎn)數(shù)是否降至轉(zhuǎn)數(shù)閾值之下(圖3中S7)。在這種情況下，當(dāng)校正后轉(zhuǎn)數(shù)3次降至轉(zhuǎn)數(shù)閾值之下時(圖3中S7)，停止電機(jī)3 (圖3中S9)。轉(zhuǎn)數(shù)閾值可以為不隨時間變化的常數(shù)。
[0058]圖6A為本實(shí)施例的方法2中驅(qū)動電壓(提供給逆變器電路47的電壓)的波形圖，圖6B為示出了在方法2中轉(zhuǎn)數(shù)校正量隨時間變化的曲線，圖6C為示出了提供至逆變器電路47的電壓的峰值和轉(zhuǎn)數(shù)校正量的峰值之間的關(guān)系的特性圖(當(dāng)電流很大時和電流很小時)。圖6A的波形和方法I中圖4A中的波形相同。如圖6B所示，在本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)數(shù)校正量隨時間變化。此處，轉(zhuǎn)數(shù)校正量以正弦形式變化。轉(zhuǎn)數(shù)校正量的變化周期適于與提供給逆變器電路47的全波整流波的脈動周期相一致。此外，全波整流波的波峰與轉(zhuǎn)數(shù)校正量的波谷、以及全波整流波的波谷與轉(zhuǎn)數(shù)校正量的波峰隨著時間的變化適于彼此基本一致。其原因如下，由于電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)和全波整流波的變化大致同步(由于全波整流波的波峰與轉(zhuǎn)數(shù)的波峰、以及全波整流波的波谷與轉(zhuǎn)數(shù)的波谷彼此大致一致)，因此通過在轉(zhuǎn)數(shù)較高時(在波峰上)使轉(zhuǎn)數(shù)校正量較低(在波谷中)并且在轉(zhuǎn)數(shù)較低時(在波谷中)使轉(zhuǎn)數(shù)校正量較高(在波峰上)，從而能夠消除全波整流波的變化的影響。因此，與電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)相比，由提供給逆變器電路47的電壓(電力)的脈動導(dǎo)致的校正后轉(zhuǎn)數(shù)的變化減小。校正參數(shù)導(dǎo)出部分411根據(jù)全波整流波的峰值、以及在執(zhí)行鉆子模式期間電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)數(shù)中的至少一個來確定轉(zhuǎn)數(shù)校正量的變化范圍(幅度)。舉例而言，如圖6C所示，全波整流波的峰值與轉(zhuǎn)數(shù)校正量的變化范圍(幅度)之間具有比例關(guān)系，并且通過在執(zhí)行鉆子模式期間電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩(電流)來改變該比例關(guān)系的比例常量。在此情況下，存在正相關(guān)關(guān)系，其中當(dāng)電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩(電流)增加時，比例常量也增加。
[0059]根據(jù)本方法，可以獲得以下效果。
[0060]由于轉(zhuǎn)數(shù)校正量跟隨全波整流波的波谷而提高，因此相比于在轉(zhuǎn)數(shù)檢測部分412中檢測到的電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)未被校正即被采用的情況，這種情況下能夠減小由于全波整流波的波谷導(dǎo)致的轉(zhuǎn)數(shù)的降低被錯誤的檢測為由于打擊導(dǎo)致的轉(zhuǎn)數(shù)的降低的可能性。即，能夠減小全波整流波的波谷對轉(zhuǎn)數(shù)的降低的影響。此外，由于轉(zhuǎn)數(shù)校正量跟隨全波整流波的波峰降低，因此能夠減小由全波整流波的波峰和打擊時間的匹配而導(dǎo)致的由打擊產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)變化(即轉(zhuǎn)數(shù)的降低)被忽略的可能性。即，能夠減小全波整流波的波峰對轉(zhuǎn)數(shù)的提高的影響。具體地，當(dāng)確定電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)是否滿足預(yù)定狀況時，可以減小逆變器電路47的供應(yīng)電壓(電力)的脈動對電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)變化的影響。因此，可以精確地執(zhí)行單發(fā)模式功能(即，在打擊模式中，電機(jī)3可以在精確的打擊定時上停止)，使得能夠提高最終螺釘緊固轉(zhuǎn)矩的精確度。例如，能夠防止螺釘?shù)倪^緊或過松。
[0061]圖7A為示出了電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)(校正前)隨時間變化的曲線。圖7B為示出了在通過轉(zhuǎn)數(shù)校正量僅校正了提供給逆變器電路47的電壓的脈動的影響的情況下校正后轉(zhuǎn)數(shù)隨時間變化的曲線。圖7C為示出了在通過轉(zhuǎn)數(shù)校正量不僅校正了提供給逆變器電路47的電壓的脈動的影響、還校正了負(fù)載變化的影響的情況下校正后轉(zhuǎn)數(shù)隨時間變化的曲線(理想波形)。當(dāng)與圖7A中所示的校正前的轉(zhuǎn)數(shù)相比時，在圖7B中所示的校正后轉(zhuǎn)數(shù)中除打擊之外的其他因素導(dǎo)致的變化減小了。但是，負(fù)載變化(轉(zhuǎn)矩變化)導(dǎo)致的旋轉(zhuǎn)變化仍然存在。因此，在本方法2中，除了考慮提供給逆變器電路47的電壓的峰值、頻率和相位以外，還通過進(jìn)一步考慮在鉆子模式的執(zhí)行期間電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩(電流)變化的峰值、頻率和相位，從而導(dǎo)出轉(zhuǎn)數(shù)校正量。通過這種方法，與僅校正了提供給逆變器電路47的電壓中脈動的影響的情況相比，該波形能夠進(jìn)一步接近于圖7C中示出的理想波形。因此，可以精確地執(zhí)行單發(fā)模式功能。同時，在圖7B中，在打擊開始前降低轉(zhuǎn)數(shù)。其原因為螺釘被座接時負(fù)載增加。
[0062]具體地，參考圖8的流程圖來進(jìn)行描述。通過用戶將電動工具I的電源插頭連接至商用電源(S40)。交流電源39的輸入電壓(電源電壓)被整流電路40轉(zhuǎn)換為全波整流波，并且被提供給逆變器電路47。此時，通過電壓檢測電路52檢測全波整流波的電壓。根據(jù)電壓檢測電路52的輸出信號，運(yùn)算部分41由圖6A中所示的全波整流波來確定(檢測)提供給逆變器電路47的全波整流波的電壓峰值、頻率(各電壓峰值之間的周期)以及峰值定時(相位)(S41)。在電源插頭連接至商用電源的狀態(tài)下(即，在電機(jī)3停止的狀態(tài)下)執(zhí)行S41的過程。
[0063]隨后，當(dāng)用戶操作扳機(jī)6a時(S42)，運(yùn)算部分41 (轉(zhuǎn)數(shù)檢測部分412)檢測電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)(S43)?？蛇x擇的，通過電流檢測電路48檢測電流。當(dāng)扳機(jī)6a被操作時，電機(jī)3在鉆子模式中被激活和驅(qū)動(S44)。在鉆子模式中，由于根據(jù)在S41(S45)中檢測的參數(shù)(電壓峰值、周期和相位)來校正由輸入電壓的脈動導(dǎo)致的轉(zhuǎn)數(shù)的脈動(如圖6B中所示)，因此能夠抑制由輸入電壓的脈動導(dǎo)致的轉(zhuǎn)數(shù)的脈動(如圖7B中所示)。此外，當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)校正量(峰值)(即校正量的變化范圍)根據(jù)比例常量乘以電壓峰值的公式而變化時(如圖6C中所示)，也能夠抑制由負(fù)載變化導(dǎo)致的轉(zhuǎn)數(shù)的脈動(如圖7C中所示)。此處，比例常量根據(jù)轉(zhuǎn)矩(負(fù)載電流)而變化。
[0064]因此，由輸入電壓的脈動導(dǎo)致的電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)的脈動可以被校正。由此，由于在從鉆子模式轉(zhuǎn)移到打擊模式時轉(zhuǎn)數(shù)已經(jīng)被校正，因此能夠精確地檢測打擊(S46)。
[0065]此外，相對于每次均采用相同的轉(zhuǎn)數(shù)校正量的情況，在根據(jù)鉆子模式中緊固螺釘期間電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)數(shù)以及逆變器電路47的供應(yīng)電壓中的至少一個來計算轉(zhuǎn)數(shù)校正量的情況下，能夠根據(jù)材料的性質(zhì)來確定轉(zhuǎn)數(shù)校正量的平均值(中值)或變化范圍。
[0066]方法3占空比的校正
[0067]在這種情況中，主要描述方法1、2和方法3之間的差異，而它們之間的共同點(diǎn)的描述均被適當(dāng)?shù)厥÷浴Ｔ诜椒?中，在轉(zhuǎn)數(shù)檢測部分412中檢測到的電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)并不被校正，但是電機(jī)3的實(shí)際轉(zhuǎn)數(shù)的脈動被減小。轉(zhuǎn)數(shù)閾值也不被校正。具體地，在本方法3中，通過校正參數(shù)導(dǎo)出部分411導(dǎo)出的校正參數(shù)是用于導(dǎo)出占空比校正量(與提供給逆變器電路47的電壓的脈動同步改變的占空比校正量)以校正通過用戶對扳機(jī)開關(guān)6的扳機(jī)操作量(沖程)所確定的占空比(在逆變器電路47的每個開關(guān)元件中接通時間的百分比)的參數(shù)。舉例而言，校正參數(shù)包括占空比校正量的中值、幅度、頻率和相位。占空比校正量可以為從通過扳機(jī)操作量確定的占空比進(jìn)行添加或減去的校正量，或可以為與通過扳機(jī)操作量確定的占空比進(jìn)行相乘的校正因子。
[0068]圖3中示出的方法I的流程圖可以類似地應(yīng)用至方法3，但其中校正參數(shù)的內(nèi)容不同。當(dāng)計算校正參數(shù)時(圖3中S3)，通過校正后的占空比(該校正后的占空比通過校正由扳機(jī)操作量確定的占空比而獲得)來控制逆變器電路47并且旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)3。同時，在校正參數(shù)導(dǎo)出部分411確定在鉆子模式期間在提供商用電源之后和開始緊固螺釘之前提供給逆變器電路47的電壓的峰值、頻率、和相位以及計算在鉆子模式下在開始緊固螺釘之前計算校正參數(shù)的情況下，逆變器電路47從一開始即通過校正后的占空比來控制。在打擊模式的執(zhí)行期間，轉(zhuǎn)數(shù)狀況確定部分413比較在轉(zhuǎn)數(shù)檢測部分412中檢測到的電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)與轉(zhuǎn)數(shù)閾值，并且確定電機(jī)3轉(zhuǎn)數(shù)是否降至轉(zhuǎn)數(shù)閾值之下。在這種情況下，當(dāng)電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)3次降至轉(zhuǎn)數(shù)閾值之下時(圖3中S7)，停止電機(jī)3(圖3中S9)。轉(zhuǎn)數(shù)閾值可以為不隨時間變化的常數(shù)。
[0069]圖9A為本實(shí)施例的方法3中驅(qū)動電壓(提供給逆變器電路47的電壓)的波形圖，圖9B為示出了在方法3中占空比校正量隨時間變化的曲線，圖9C為示出了提供至逆變器電路47的電壓的峰值和占空比校正量的峰值之間的關(guān)系的特性圖(當(dāng)扳機(jī)扳動量很大時和扳機(jī)扳動量很小時)。圖9A的波形和方法I中圖4A的波形相同。如圖9B所示，在本實(shí)施例中，占空比校正量隨時間變化。此處，占空比校正量以正弦形式變化。占空比校正量的變化周期適于與提供給逆變器電路47的全波整流波的脈動周期一致。此外，全波整流波的波峰與占空比校正量的波谷、以及全波整流波的波谷與占空比校正量的波峰適于隨著時間的變化而彼此基本一致。其原因如下，由于電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)和全波整流波的變化大致同步(由于全波整流波的波峰與轉(zhuǎn)數(shù)的波峰、以及全波整流波的波谷與轉(zhuǎn)數(shù)的波谷彼此大致一致)，因此通過在轉(zhuǎn)數(shù)較高時(在波峰上)使占空比(占空比校正量)較低(在波谷中)并且在轉(zhuǎn)數(shù)較低時(在波谷中)使占空比(占空比校正量)較高(在波峰上)，從而能夠消除全波整流波的變化的影響。因此，與由校正前的占空比驅(qū)動時電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)相比，由校正后的占空比驅(qū)動時由提供給逆變器電路47的電壓(電力)的脈動導(dǎo)致的電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)的變化減小。校正參數(shù)導(dǎo)出部分411根據(jù)全波整流波的峰值、在執(zhí)行鉆子模式期間電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)數(shù)、以及扳機(jī)操作量中的至少一個來確定占空比校正量的變化范圍(幅度)。舉例而言，如圖9C所示，全波整流波的峰值與占空比校正量的變化范圍之間具有比例關(guān)系，并且通過扳機(jī)操作量(扳動量)來改變該比例關(guān)系的比例常量。在此情況下，存在正相關(guān)關(guān)系，其中當(dāng)扳機(jī)操作量增加時，比例常量也增加。此外，可以存在正相關(guān)關(guān)系，其中在執(zhí)行鉆子模式期間電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩(電流)增加時，占空比校正量也增加。根據(jù)方法3，如圖7B和7C所示，類似于方法2，能夠在沒有全波整流波的變化的影響下驅(qū)動電機(jī)3。
[0070]具體地，參考圖10的流程圖來進(jìn)行描述。通過用戶將電動工具I的電源插頭連接至商用電源(S50)。交流電源39的輸入電壓(電源電壓)被整流電路40轉(zhuǎn)換為全波整流波，并且被提供給逆變器電路47。此時，通過電壓檢測電路52檢測全波整流波的電壓。根據(jù)電壓檢測電路52的輸出信號，運(yùn)算部分41由圖9A中所示的全波整流波來確定(檢測)提供給逆變器電路47的全波整流波的電壓峰值、頻率(各電壓峰值之間的周期)以及電壓峰值定時(相位)(S51)。在電源插頭連接至商用電源的狀態(tài)下(即，在電機(jī)3停止的狀態(tài)下)執(zhí)行S51的過程。
[0071]隨后，當(dāng)用戶操作扳機(jī)6a時(S52)，運(yùn)算部分41 (校正參數(shù)導(dǎo)出部分411)根據(jù)在S51(S53)中檢測的參數(shù)(電壓峰值、周期和相位)來確定逆變器電路47的開關(guān)元件Ql至Q6的PWM信號中的占空比的校正值。例如，如圖9C中所示，根據(jù)比例常量乘以電壓峰值的公式來確定占空比校正量(峰值)(即校正量的變化范圍)。此處，比例常量根據(jù)扳機(jī)6a的操作量而變化。
[0072]在確定了占空比的校正值之后，運(yùn)算部分41通過經(jīng)由控制信號輸出電路46的預(yù)定PWM的占空比來執(zhí)行逆變器電路47的開關(guān)元件Ql至Q6的開關(guān)控制，并且因此驅(qū)動電機(jī)3 (S54)。這些過程在鉆子模式(其中錘24與砧30的突出部分彼此接合并且一體地旋轉(zhuǎn))中執(zhí)行。
[0073]當(dāng)在S54中電機(jī)3被驅(qū)動時，運(yùn)算部分4通過在S53中確定的占空比的校正值來校正PWM占空比(S55)。結(jié)果，能夠校正由輸入電壓的脈動導(dǎo)致的電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)的脈動。因此，由于在從鉆子模式轉(zhuǎn)移為打擊模式時PWM占空比已經(jīng)被校正，因此能夠精確地檢測打擊(S56)。
[0074]根據(jù)本方法，可以獲得以下效果。
[0075]由于占空比校正量跟隨全波整流波的波谷而提高，因此相比于通過校正前的占空比來驅(qū)動電機(jī)情況，這種情況下能夠減小或消除由于全波整流波的波谷導(dǎo)致的電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)的減少、因此能夠減小由于全波整流波的波谷導(dǎo)致的轉(zhuǎn)數(shù)的降低被錯誤地檢測為由于打擊導(dǎo)致的轉(zhuǎn)數(shù)的降低的可能性。此外，由于占空比校正量跟隨全波整流波的波峰而降低，因此能夠減小或消除由于全波整流波的波峰導(dǎo)致的電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)的增加、并且由此能夠減小由全波整流波的波峰和打擊時間的匹配而導(dǎo)致的由打擊產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)變化(即轉(zhuǎn)數(shù)的降低)被忽略的可能性。因此，可以精確地執(zhí)行單發(fā)模式功能(即，在打擊模式中，電機(jī)3可以在精確的打擊定時上停止)，使得能夠提高最終螺釘緊固轉(zhuǎn)矩的精確度。例如，能夠防止螺釘?shù)倪^緊或過松。
[0076]此外，相對于每次均采用相同的占空比校正量的情況，在根據(jù)鉆子模式中緊固螺釘期間電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)數(shù)以及逆變器電路47的供應(yīng)電壓中的至少一個來計算占空比校正量的情況下，能夠根據(jù)材料的性質(zhì)來確定占空比校正量的平均值(中值)或變化范圍。
[0077]如上所述，根據(jù)本實(shí)施例，新引入了校正參數(shù)并且因此能夠減小提供給逆變器電路47的電壓的脈動對電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)變化的影響。因此在交流電源39和電機(jī)3之間不設(shè)置平流電容器或設(shè)置具有容量很小的平流電容器的配置可以被采用，并且由此在最小化和降低成本方面具有優(yōu)勢。
[0078]雖然已經(jīng)結(jié)合本發(fā)明的特定實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言顯而易見的是在不脫離本發(fā)明的情況下可以對本發(fā)明做出各種改變和修改。以下將描述一種修改。
[0079]校正參數(shù)(變化的轉(zhuǎn)數(shù)閾值、校正后的轉(zhuǎn)數(shù)和校正后的占空比)的變化并不限于正弦形式，而可以為三角波形式或全波整流波形式。
[0080]可以在交流電源39和電機(jī)3之間提供平流電容器。同樣在此情況下，能夠減小電機(jī)3的轉(zhuǎn)數(shù)變化的剩余脈動的影響。在本實(shí)施例中，由于通過電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)的變化來檢測打擊模式中的打擊數(shù)，因此在打擊模式中不執(zhí)行用于消除電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)的變化的反饋控制。其原因在于當(dāng)執(zhí)行反饋控制時轉(zhuǎn)數(shù)的變化也被校正，并且由此不可能檢測到打擊數(shù)。
[0081]此外，雖然在本實(shí)施例中采用逆變器電路作為電機(jī)驅(qū)動電路，還可以采用電機(jī)和開關(guān)元件(FET等)串聯(lián)布置并且通過接通或斷開開關(guān)元件以驅(qū)動電機(jī)的電機(jī)驅(qū)動電路以代替逆變器電路。此外，雖然在本實(shí)施例中由商業(yè)電源提供的電力來操作電動工具，但也可以采用直流電源或其他電源以代替商用電源，只要向電機(jī)驅(qū)動電路的輸入電壓是變化的即可。
[0082]此外，雖然在本實(shí)施例中描述了沖擊式扳手(作為電動工具)的打擊檢測作為示例，但本發(fā)明可以應(yīng)用于如下的電動工具:其中，在輸入到電機(jī)驅(qū)動電路的電壓發(fā)生脈動的情況下，能夠不受脈動的影響而精確地驅(qū)動電機(jī)，而不用考慮打擊檢測。因此，本發(fā)明可以應(yīng)用于諸如起子鉆機(jī)、錘鉆、圓鋸和割草機(jī)等各種電動工具。例如，對于在其中通過電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)變化來檢測負(fù)載狀況的電動工具，本發(fā)明是有效的。
[0083]本發(fā)明提供了以下示例性、非限制性的方面:
[0084](I)根據(jù)第一方面，提供了一種電動工具，其中脈動輸入電壓被輸入至電機(jī)的驅(qū)動電路，其特征在于，所述電動工具包括:控制部分，其被配置為根據(jù)輸入至所述驅(qū)動電路的輸入電壓的脈動來改變從所述驅(qū)動電路提供給電機(jī)的輸出功率或輸出電壓。
[0085](2)根據(jù)第二方面，提供了一種根據(jù)第一方面的電動工具，其中，所述控制部分被配置為改變從所述驅(qū)動電路提供給所述電機(jī)的輸出功率或輸出電壓，以使其與所述輸入電壓的脈動周期實(shí)質(zhì)上同步。
[0086](3)根據(jù)第三方面，提供了一種根據(jù)第一方面的電動工具，其中，所述驅(qū)動電路包括開關(guān)元件，以及其中，所述控制部分被配置為根據(jù)所述輸入電壓的脈動來控制所述開關(guān)元件。
[0087](4)根據(jù)第四方面，提供了一種根據(jù)第三方面的電動工具，其中，所述控制部分被配置為利用PWM信號來控制所述開關(guān)元件，并且根據(jù)所述輸入電壓的脈動來改變所述PWM信號的占空比。
[0088](5)根據(jù)第五方面，提供了一種電動工具，其被配置為利用由AC電源提供的電力來操作，所述電動工具包括:電機(jī)；電機(jī)驅(qū)動電路，其被配置為驅(qū)動所述電機(jī)；控制部分，其被配置為控制所述電機(jī)驅(qū)動電路；以及旋轉(zhuǎn)速度檢測單元，其被配置為檢測所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，其特征在于，所述控制部分包括=PWM控制單元，其被配置為利用PWM信號來控制電機(jī)驅(qū)動電路的開關(guān)元件；校正參數(shù)產(chǎn)生單元，其被配置為產(chǎn)生校正參數(shù)，所述校正參數(shù)用于改變所述PWM信號的占空比以減小由提供給所述電機(jī)驅(qū)動電路的電壓的脈動導(dǎo)致的所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的變化；以及旋轉(zhuǎn)速度狀況確定單元，其被配置為確定由旋轉(zhuǎn)速度檢測單元檢測到的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是否滿足預(yù)定狀況。
[0089](6)根據(jù)第六方面，提供了一種根據(jù)第五方面的電動工具，其中，所述校正參數(shù)產(chǎn)生單元被配置為基于提供給所述電機(jī)驅(qū)動電路的電壓的頻率和相位來導(dǎo)出所述校正參數(shù)。
[0090](7)根據(jù)第七方面，提供了一種根據(jù)第五方面的電動工具，其中，所述PWM信號的占空比的變化范圍被配置為當(dāng)提供給所述電機(jī)驅(qū)動電路的電壓的幅值變大時通過所述校正參數(shù)而增大。
[0091](8)根據(jù)第八方面，提供了一種根據(jù)第五方面的電動工具，其中，所述PWM信號的占空比的變化范圍被配置為當(dāng)用戶使輸入部分的操作量變大時通過所述校正參數(shù)而增大。
[0092](9)根據(jù)第九方面，提供了一種根據(jù)第五方面的電動工具，其中，所述旋轉(zhuǎn)速度狀況確定單元被配置為確定由所述旋轉(zhuǎn)速度檢測單元檢測到的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是否落在閾值旋轉(zhuǎn)速度之下，以及其中，所述控制部分被配置為當(dāng)由旋轉(zhuǎn)速度檢測單元檢測到的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度落在所述閾值旋轉(zhuǎn)速度之下的確定次數(shù)不少于預(yù)定次數(shù)時使電機(jī)停止。
[0093](10)根據(jù)第十方面，提供了一種根據(jù)第五方面的電動工具，還包括旋轉(zhuǎn)傳遞機(jī)構(gòu)，該旋轉(zhuǎn)傳遞機(jī)構(gòu)被配置為將所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)傳遞給前端工具，其中所述旋轉(zhuǎn)傳遞機(jī)構(gòu)被配置為在以下模式中操作:鉆子模式，其中所述前端工具通過所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)而持續(xù)地旋轉(zhuǎn)，以及打擊模式，其中所述前端工具在所述電機(jī)的扭矩超過預(yù)定值時利用所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)通過旋轉(zhuǎn)打擊力而旋轉(zhuǎn)；以及其中所述校正參數(shù)產(chǎn)生單元被配置為在電源接通之后或在所述鉆子模式的執(zhí)行期間導(dǎo)出所述校正參數(shù)。
[0094](11)根據(jù)第十一方面，提供了一種根據(jù)第五方面的電動工具，還包括整流電路，該整流電路被配置為對所述交流電源提供的電力進(jìn)行整流、并且將整流后的電力提供給所述電機(jī)驅(qū)動電路。
[0095](12)根據(jù)第十二方面，提供了一種根據(jù)第五方面的電動工具，其中在所述交流電源和所述電機(jī)之間不設(shè)置平流電容器。
[0096](13)根據(jù)第十三方面，提供了一種采用電動工具的緊固方法，該方法包括:鉆子模式步驟，其中，通過利用脈動驅(qū)動電壓來使電機(jī)旋轉(zhuǎn)從而使前端工具持續(xù)旋轉(zhuǎn)，從而通過所述前端工具來擰緊緊固構(gòu)件；校正參數(shù)導(dǎo)出步驟，其中，在電源被接通之后或在所述鉆子模式步驟期間，導(dǎo)出校正參數(shù)，所述校正參數(shù)用于改變用于驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動電路的開關(guān)元件的PWM信號的占空比，以減少由驅(qū)動電壓的脈動導(dǎo)致的所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的變化；打擊模式步驟，其中，在所述鉆子模式步驟之后，利用所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)通過旋轉(zhuǎn)打擊力來使所述前端工具旋轉(zhuǎn)，從而通過所述前端工具進(jìn)一步擰緊所述緊固構(gòu)件；以及旋轉(zhuǎn)速度狀況確定步驟，其中，在所述打擊模式步驟期間，確定所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是否滿足預(yù)定狀況，其中，在所述校正參數(shù)導(dǎo)出步驟中基于提供給所述電機(jī)驅(qū)動電路的電壓的頻率和相位來導(dǎo)出所述校正參數(shù)。
[0097](14)根據(jù)第十四方面，提供了一種根據(jù)第十三方面的緊固方法，其中當(dāng)確定所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度滿足所述預(yù)定狀況的次數(shù)不小于預(yù)定次數(shù)時，使所述電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)。
[0098]本申請要求于2012年3月29日提交的日本專利申請N0.2012-077319的優(yōu)先權(quán)，其全部內(nèi)容通過引用合并于此。
[0099]工業(yè)實(shí)用性
[0100]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種電動工具，該電動工具可以減小由提供給電機(jī)驅(qū)動電路的電壓的脈動導(dǎo)致的電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)的變化。
【權(quán)利要求】
1.一種電動工具,其中脈動輸入電壓被輸入至電機(jī)的驅(qū)動電路， 其特征在于，所述電動工具包括: 控制部分，其被配置為根據(jù)輸入至所述驅(qū)動電路的輸入電壓的脈動來改變從所述驅(qū)動電路提供給電機(jī)的輸出功率或輸出電壓。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動工具， 其中，所述控制部分被配置為改變從所述驅(qū)動電路提供給所述電機(jī)的輸出功率或輸出電壓，以使其與所述輸入電壓的脈動周期實(shí)質(zhì)上同步。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動工具， 其中，所述驅(qū)動電路包括開關(guān)元件，以及 其中，所述控制部分被配置為根據(jù)所述輸入電壓的脈動來控制所述開關(guān)元件。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動工具， 其中，所述控制部分被配置為利用PWM信號來控制所述開關(guān)元件，并且根據(jù)所述輸入電壓的脈動來改變所述PWM信號的占空比。
5.一種電動工具，其被配置為利用由交流電源提供的電力來操作，所述電動工具包括: 電機(jī)； 電機(jī)驅(qū)動電路，其被配置為驅(qū)動所述電機(jī)； 控制部分，其被配置為控制所述電機(jī)驅(qū)動電路；以及 旋轉(zhuǎn)速度檢測單元，其被配置為檢測所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度， 其特征在于，所述控制部分包括: PWM控制單元，其被配置為利用PWM信號來控制電機(jī)驅(qū)動電路的開關(guān)元件； 校正參數(shù)產(chǎn)生單元，其被配置為產(chǎn)生校正參數(shù)，所述校正參數(shù)用于改變所述PWM信號的占空比以減小由提供給所述電機(jī)驅(qū)動電路的電壓的脈動導(dǎo)致的所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的變化；以及 旋轉(zhuǎn)速度狀況確定單元，其被配置為確定由旋轉(zhuǎn)速度檢測單元檢測到的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是否滿足預(yù)定狀況。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動工具， 其中，所述校正參數(shù)產(chǎn)生單元被配置為基于提供給所述電機(jī)驅(qū)動電路的電壓的頻率和相位來導(dǎo)出所述校正參數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動工具， 其中，所述PWM信號的占空比的變化范圍被配置為當(dāng)提供給所述電機(jī)驅(qū)動電路的電壓的幅值變大時通過所述校正參數(shù)而增大。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動工具， 其中，所述PWM信號的占空比的變化范圍被配置為當(dāng)用戶使輸入部分的操作量變大時通過所述校正參數(shù)而增大。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動工具， 其中，所述旋轉(zhuǎn)速度狀況確定單元被配置為確定由所述旋轉(zhuǎn)速度檢測單元檢測到的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是否落在閾值旋轉(zhuǎn)速度之下，以及 其中，所述控制部分被配置為當(dāng)由旋轉(zhuǎn)速度檢測單元檢測到的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度落在所述閾值旋轉(zhuǎn)速度之下的確定次數(shù)不少于預(yù)定次數(shù)時使電機(jī)停止。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動工具，還包括旋轉(zhuǎn)傳遞機(jī)構(gòu)，該旋轉(zhuǎn)傳遞機(jī)構(gòu)被配置為將所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)傳遞給前端工具， 其中所述旋轉(zhuǎn)傳遞機(jī)構(gòu)被配置為在以下模式中操作: 鉆子模式，其中所述前端工具通過所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)而持續(xù)地旋轉(zhuǎn)，以及 打擊模式，其中所述前端工具在所述電機(jī)的扭矩超過預(yù)定值時利用所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)通過旋轉(zhuǎn)打擊力而旋轉(zhuǎn)；以及 其中所述校正參數(shù)產(chǎn)生單元被配置為在電源接通之后或在所述鉆子模式的執(zhí)行期間導(dǎo)出所述校正參數(shù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動工具，還包括整流電路，該整流電路被配置為對所述交流電源提供的電力進(jìn)行整流、并且將整流后的電力提供給所述電機(jī)驅(qū)動電路。
12.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動工具，其中在所述交流電源和所述電機(jī)之間不設(shè)置平流電容器。
13.一種采用電動工具的緊固方法，該方法包括: 鉆子模式步驟，其中，通過利用脈動驅(qū)動電壓來使電機(jī)旋轉(zhuǎn)從而使前端工具持續(xù)旋轉(zhuǎn)，從而通過所述前端工具來擰緊緊固構(gòu)件； 校正參數(shù)導(dǎo)出步驟，其中，在電源被接通之后或在所述鉆子模式步驟期間，導(dǎo)出校正參數(shù)，所述校正參數(shù)用于改變用于驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動電路的開關(guān)元件的PWM信號的占空比，以減少由驅(qū)動電壓的脈動導(dǎo)致的所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的變化； 打擊模式步驟，其中，在所述鉆子模式步驟之后，利用所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)通過旋轉(zhuǎn)打擊力來使所述前端工具旋轉(zhuǎn)，從而通過所述前端工具進(jìn)一步擰緊所述緊固構(gòu)件；以及 旋轉(zhuǎn)速度狀況確定步驟，其中，在所述打擊模式步驟期間，確定所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度是否滿足預(yù)定狀況， 其中，在所述校正參數(shù)導(dǎo)出步驟中基于提供給所述電機(jī)驅(qū)動電路的電壓的頻率和相位來導(dǎo)出所述校正參數(shù)。
14.如權(quán)利要求13所述的緊固方法， 其中當(dāng)確定所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度滿足所述預(yù)定狀況的次數(shù)不小于預(yù)定次數(shù)時，使所述電機(jī)停止旋轉(zhuǎn)。
【文檔編號】B25F5/00GK104245236SQ201380018170
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2013年3月29日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月29日
【發(fā)明者】田所直樹, 巖田和隆 申請人:日立工機(jī)株式會社