手爪平行開閉型機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種機械手，具體涉及一種手爪平行開閉型機械手，包括基座、驅(qū)動氣缸和手爪，所述驅(qū)動氣缸設置在基座上，手爪包括相對設置的左手爪和右手爪，兩者與基座滑動連接，并可在基座上按相對方向移動，其中，增設有滑塊和連桿，所述滑塊連接在驅(qū)動氣缸的活塞桿端部，滑塊與左手爪和右手爪之間均設有所述連桿，且滑塊兩側(cè)的連桿關于驅(qū)動氣缸軸向?qū)ΨQ。本實用新型結(jié)構較簡單，加工制造方便，且價格較低。
【專利說明】手爪平行開閉型機械手
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機械手，具體涉及一種手爪平行開閉型機械手。
【背景技術】
[0002]在自動生產(chǎn)線中，各種型式的機械手應用越來越廣泛，現(xiàn)代的機械手采用各種電氣、機械、液壓、氣動傳動機構，并用電子系統(tǒng)進行控制，以實現(xiàn)模仿人的手臂和手指動作，而其手爪的結(jié)構也是各式各樣，但以氣動手爪以壓縮空氣驅(qū)動較為普遍。
[0003]現(xiàn)有的機械手控制手爪移動的部分普遍采用齒輪與齒條結(jié)構或凸輪結(jié)構，現(xiàn)有的這些控制手爪移動的結(jié)構較復雜，所以加工制造較難，而且價格較昂貴。
實用新型內(nèi)容
[0004]針對上述現(xiàn)有技術存在的缺陷，本實用新型要解決的技術問題是現(xiàn)有的機械手控制手爪移動的部分普遍采用齒輪與齒條結(jié)構或凸輪結(jié)構，現(xiàn)有的這些控制手爪移動的結(jié)構加工制造復雜，而且價格較昂貴。
[0005]為達到上述目的，本實用新型的技術方案是:手爪平行開閉型機械手，包括基座、驅(qū)動氣缸和手爪，所述驅(qū)動氣缸設置在基座上，手爪包括相對設置的左手爪和右手爪，兩者與基座滑動連接，并可在基座上按相對方向移動，其中，增設有滑塊和連桿，所述滑塊連接在驅(qū)動氣缸的活塞桿端部，滑塊與左手爪和右手爪之間均設有所述連桿，且滑塊兩側(cè)的連桿關于驅(qū)動氣缸軸向?qū)ΨQ。
[0006]采用上述技術方案時，滑塊與左手爪和右手爪之間均設有所述連桿，左右手爪相對位置設有限制手爪在驅(qū)動氣缸徑向移動的限位螺釘和長條形孔，通過控制驅(qū)動氣缸內(nèi)壓縮空氣進氣，驅(qū)動氣缸的活塞桿在軸向往復運動，活塞桿推動與之連接的滑塊往復移動，連桿就能帶動左手爪、右手爪在驅(qū)動氣缸徑向上相對平行地移動，與齒輪與齒條或凸輪結(jié)構相比，本實用新型中手爪平行開閉的驅(qū)動結(jié)構簡單，加工制造簡便，價格較低。
[0007]進一步，所述左手爪、右手爪上關于驅(qū)動氣缸軸向?qū)ΨQ位置開設貫穿的長條形孔，并采用限位螺釘連接于基座上，該結(jié)構限定了左手爪、右手爪只能在驅(qū)動氣缸徑向上相對移動。
[0008]進一步，所述左手爪、右手爪的抓取端設有安裝孔，左手爪和右手爪上可以根據(jù)零件的形狀安裝不同類型的夾爪。
[0009]進一步，所述滑塊與左手爪、右手爪之間設有兩對連桿，兩對連桿就能避免滑塊在徑向上出現(xiàn)偏移，導致局部受力過大，滑塊與驅(qū)動氣缸的活塞桿運動同步，可以對連桿、滑塊和夾爪起到保護作用。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步詳細的說明:
[0011]圖1是本實用新型手爪平行開閉型機械手實施例的結(jié)構示意圖?！揪唧w實施方式】
[0012]如圖1所示，一種手爪平行開閉型機械手，包括基座1、驅(qū)動氣缸2和手爪，所述驅(qū)動氣缸2設置在基座I上，手爪包括相對設置的左手爪3和右手爪4，兩者與基座I滑動連接，并可在基座I上按相對方向移動，其中，增設有滑塊和連桿6，所述滑塊連接在驅(qū)動氣缸2的活塞桿21端部，滑塊與左手爪3和右手爪4之間均設有所述連桿6，且滑塊兩側(cè)的連桿6關于驅(qū)動氣缸2軸向?qū)ΨQ。
[0013]滑塊與左手爪3和右手爪4之間均設有所述連桿6，左右手爪相對位置設有限制手爪在驅(qū)動氣缸2徑向移動的限位螺釘7和長條形孔，通過控制驅(qū)動氣缸2內(nèi)壓縮空氣進氣，驅(qū)動氣缸2的活塞桿21在軸向往復運動，活塞桿21推動與之連接的滑塊往復移動，連桿6就能帶動左手爪3、右手爪4在驅(qū)動氣缸2徑向上相對平行地移動，與齒輪與齒條或凸輪結(jié)構相比，本實用新型中手爪平行開閉的驅(qū)動結(jié)構加工制造簡單，價格較低。
[0014]所述左手爪3、右手爪4上關于驅(qū)動氣缸2軸向?qū)ΨQ位置開設貫穿的長條形孔，并采用限位螺釘7連接于基座I上，該結(jié)構限定了左手爪3、右手爪4只能在驅(qū)動氣缸2徑向上相對移動。所述左手爪3、右手爪4的抓取端設有安裝孔8，左手爪3和右手爪4上可以根據(jù)零件的形狀安裝不同類型的夾爪。所述滑塊與左手爪3、右手爪4之間設有兩對連桿6，兩對連桿6就能避免滑塊在徑向上出現(xiàn)偏移，導致局部受力過大，滑塊與驅(qū)動氣缸2的活塞桿21運動同步，可以對連桿6、滑塊和夾爪起到保護作用。
[0015]具體工作流程:
[0016]如圖1，往驅(qū)動氣缸2左側(cè)的進氣口通入壓縮氣體，右側(cè)的進氣口排氣，活塞桿21伸出，推動滑塊向右移動，此時滑板5兩側(cè)的連桿6將左手爪3、右手爪4撐開，兩個手爪平行地張開；將零件放置在左手爪3與右手爪4之間，往驅(qū)動氣缸2右側(cè)的進氣口通入壓縮氣體，左側(cè)的進氣口排氣，驅(qū)動氣缸2的活塞桿21收縮，拉動滑塊左移，此時滑板5兩側(cè)的連桿6將左手爪3、右手爪4拉近，兩個手爪平行地夾緊零件。
[0017]以上所述的僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本領域的技術人員來說，在不脫離本實用新型結(jié)構的前提下，還可以作出若干變形和改進，這些也應該視為本實用新型的保護范圍，這些都不會影響本實用新型實施的效果和專利的實用性。
【權利要求】
1.手爪平行開閉型機械手，包括基座、驅(qū)動氣缸和手爪，所述驅(qū)動氣缸設置在基座上，手爪包括相對設置的左手爪和右手爪，兩者與基座滑動連接，并可在基座上按相對方向移動，其特征在于，增設有滑塊和連桿，所述滑塊連接在驅(qū)動氣缸的活塞桿端部，滑塊與左手爪和右手爪之間均設有所述連桿，且滑塊兩側(cè)的連桿關于驅(qū)動氣缸軸向?qū)ΨQ。
2.根據(jù)權利要求1所述的手爪平行開閉型機械手，其特征在于，所述左手爪、右手爪上關于驅(qū)動氣缸軸向?qū)ΨQ位置開設貫穿的長條形孔，并采用限位螺釘連接于基座上。
3.根據(jù)權利要求1所述的手爪平行開閉型機械手，其特征在于，所述左手爪、右手爪的抓取端設有安裝孔。
4.根據(jù)權利要求1所述的手爪平行開閉型機械手，其特征在于，所述滑塊與左手爪、右手爪之間設有兩對連桿。
【文檔編號】B25J15/00GK203600252SQ201320701445
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年11月8日 優(yōu)先權日:2013年11月8日
【發(fā)明者】姜靜慧 申請人:重慶風過旗揚科技發(fā)展有限公司