機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械手，它包括機架、步進電機、聯(lián)軸器、第一法蘭和第二法蘭，所述步進電機固定于機架下方，所述第一法蘭活動連接于機架上方；所述聯(lián)軸器的主動端與步進電機固定連接，它的從動端與第一法蘭固定連接；所述第二法蘭固定于第一法蘭上，還包括升降氣缸、支撐臂、機械臂和夾持氣缸；所述支撐臂的一端、升降氣缸分別固定于第二法蘭的、與第一法蘭相對的面上，支撐臂的另一端與機械臂的一端鉸接，所述機械臂的另一端設有至少兩個支臂，每一個支臂上固定一個夾持氣缸；所述升降氣缸的活塞桿與機械臂的中部活動連接。它具有結(jié)構(gòu)簡單、生產(chǎn)效率高、制造成本低的優(yōu)點。
【專利說明】機械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機械設備，具體是涉及一種機械手，主要用于抓取物品，尤其是用于自動化包裝生產(chǎn)線中抓取被包裝物品。
【背景技術(shù)】
[0002]自動化生產(chǎn)線是近幾十年發(fā)展起來的，機械手是這些自動化生產(chǎn)線中的重要設備。在現(xiàn)有生產(chǎn)線中，多以單機械手在生產(chǎn)線上抓取物品，這樣機械手每次只能抓取一個物品，然后生產(chǎn)線待機一段時間，致使生產(chǎn)效率較低；另外，在現(xiàn)有生產(chǎn)線備中，機械手一般采用連桿機構(gòu)來抓取物品，這種連桿結(jié)構(gòu)往往比較復雜，且體積龐大，使用不靈活。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型要解決的問題是:提供一種結(jié)構(gòu)簡單、生產(chǎn)效率高的機械手。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用如下技術(shù)方案:
[0005]一種機械手，它包括機架、步進電機、聯(lián)軸器、第一法蘭和第二法蘭，所述步進電機固定于機架下方，所述第一法蘭活動連接于機架上方；所述聯(lián)軸器的主動端與步進電機固定連接，它的從動端與第一法蘭固定連接；所述第二法蘭固定于第一法蘭上，還包括帶關(guān)節(jié)軸承的升降氣缸、支撐臂、機械臂和夾持氣缸；所述支撐臂的一端、升降氣缸分別固定于第二法蘭的、與第一法蘭相對的面上，支撐臂的另一端與機械臂的一端鉸接，所述機械臂的另一端設有至少兩個支臂，每一個支臂上固定一個夾持氣缸；所述升降氣缸的活塞桿與機械臂的中部固定連接。
[0006]所述支臂為兩個。
[0007]所述機架上方設有軸承座，在該軸承座上固定軸承，所述第一法蘭與軸承的內(nèi)圈固定連接。
[0008]所述固定在軸承座上的軸承為圓錐滾子軸承。
[0009]本實用新型采用在機械臂上設置至少兩個支臂，每一個支臂上固定一個夾持氣缸，應用時，根據(jù)實際情況設置支臂的數(shù)量，每一個工作循環(huán)，就可以實現(xiàn)抓取至少兩個物品，提高了生產(chǎn)效率；另外，本實用新型采用由升降氣缸、支撐臂、機械臂和夾持氣缸構(gòu)成的杠桿機，通過升降氣缸7伸縮實現(xiàn)夾持氣缸的升降，通過步進電機的驅(qū)動，控制夾持氣缸在水平方向做往復旋轉(zhuǎn)，還可通過調(diào)整機械臂的長短和升降氣缸的行程，來實現(xiàn)夾持氣缸所能觸及的范圍，該杠桿機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、輕巧，制造成本低。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1為本實用新型的機構(gòu)示意圖。
[0011]圖中各代號的含義:1、機架；2、步進電機；3、聯(lián)軸器；4、軸承座;5、第一法蘭;6、第二法蘭；7、升降氣缸；8、支撐臂；9、機械臂；10、夾持氣缸；11、支臂?！揪唧w實施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖對本實用新型的實施方式進一步說明。
[0013]參見圖1，為本實用新型的一種機械手，它包括機架1、步進電機2、聯(lián)軸器3、第一法蘭5、第二法蘭6、帶關(guān)節(jié)軸承的升降氣缸7、支撐臂8、機械臂9和夾持氣缸10 ;步進電機2固定于機架I下方，機架I上方設有軸承座4，在該軸承座4上固定軸承，該軸承最好選用圓錐滾子軸承或角接觸球軸承，它能承受徑向、軸向的較大負荷，將杠桿機構(gòu)本生的重量及被抓取物品的重量通過軸承傳遞到軸承座4上，第一法蘭5與軸承的內(nèi)圈固定連接，這樣通過軸承實現(xiàn)第一法蘭5與機架I活動連接；聯(lián)軸器3的主動端與步進電機2固定連接，它的從動端與第一法蘭5固定連接；第二法蘭6固定于第一法蘭5上，支撐臂8的一端、升降氣缸7分別固定于第二法蘭6的、與第一法蘭5相對的面上，支撐臂8的另一端與機械臂9的一端鉸接，機械臂9的另一端設有兩個支臂11，每一個支臂11上固定一個夾持氣缸10，當然支臂11也可以是三個，還可以是更多個，具體數(shù)量根據(jù)需要及安裝空間確定；升降氣缸7與第二法蘭6之間的固定方式是通過螺栓緊固，它的活塞桿與機械臂9的中部固定連接，由于升降氣缸7帶有關(guān)節(jié)軸承，關(guān)節(jié)軸承使升降氣缸7與機械臂9間可相對轉(zhuǎn)動，對汽缸起到保護作用。
[0014]本實用新型工作時，步進電機2通過聯(lián)軸器3帶動第一法蘭5、第二法蘭6、帶關(guān)節(jié)軸承的升降氣缸7、支撐臂8、機械臂9和及支臂11上的夾持氣缸10整體往復旋轉(zhuǎn)，控制系統(tǒng)通過控制氣壓站的氣壓使升降氣缸7伸縮帶動機械臂9繞支撐臂8做杠桿運動，實現(xiàn)夾持氣缸10的上下擺動，從而實現(xiàn)物品連續(xù)抓取、加工和擺放，自動化程度和生產(chǎn)效率高。
[0015]上述參照實施例對本實用新型進行了詳細描述，是說明性的而不是限制性的，在不脫離本實用新型總體構(gòu)思下的變化和修改，均在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種機械手，它包括機架(I)、步進電機(2)、聯(lián)軸器(3)、第一法蘭(5)和第二法蘭(6 );所述步進電機(2 )固定于機架(I)下方，所述第一法蘭(5 )活動連接于機架(I)上方；所述聯(lián)軸器(3)的主動端與步進電機(2)固定連接，它的從動端與第一法蘭(5)固定連接；所述第二法蘭(6)固定于第一法蘭(5)上，其特征在于:還包括帶關(guān)節(jié)軸承的升降氣缸(7)、支撐臂(8)、機械臂(9)和夾持氣缸(10);所述支撐臂(8)的一端、升降氣缸(7)分別固定于第二法蘭(6)的、與第一法蘭(5)相對的面上，支撐臂(8)的另一端與機械臂(9)的一端鉸接，所述機械臂(9)的另一端設有至少兩個支臂(11)，每一個支臂(11)上固定一個夾持氣缸(10);所述升降氣缸(7)的活塞桿與機械臂(9)的中部固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于:所述支臂(11)為兩個。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機械手，其特征在于:所述機架(I)上方設有軸承座(4)，在該軸承座(4)上固定軸承，所述第一法蘭(5)與軸承的內(nèi)圈固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機械手，其特征在于:所述固定在軸承座(4)上的軸承為圓錐滾子軸承。
【文檔編號】B25J9/00GK203409782SQ201320443175
【公開日】2014年1月29日 申請日期:2013年7月24日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月24日
【發(fā)明者】孫勇, 胡照海, 唐俊, 武友德, 趙晶文 申請人:孫勇