一種磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，包括對(duì)稱布置地左、右夾持臂以及設(shè)置在左、右夾持臂之間的闊型手指氣缸，所述左、右夾持臂分別與闊型手指氣缸兩側(cè)的活塞桿連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)中夾緊動(dòng)作，并經(jīng)過對(duì)稱設(shè)置在左、右夾持臂夾持端部的左、右夾緊指實(shí)現(xiàn)對(duì)磁瓦的夾緊動(dòng)作，所述左、右夾緊指與同步旋轉(zhuǎn)裝置連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)夾持磁瓦的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。本發(fā)明能夠通過闊型手指氣缸動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)設(shè)置有夾緊指的左、右夾持臂實(shí)現(xiàn)對(duì)磁瓦在軸向或者徑向的夾緊，同時(shí)，通過同步旋轉(zhuǎn)裝置對(duì)左、右夾緊指進(jìn)行同步旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，使夾持的磁瓦實(shí)現(xiàn)繞軸向或者徑向的360度旋轉(zhuǎn)。
【專利說明】一種磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無(wú)損檢測(cè)和機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種用于磁瓦檢測(cè)的夾持翻轉(zhuǎn)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，機(jī)器人手爪類型種類很多，但是適應(yīng)磁瓦檢測(cè)需要的還沒有。
[0003]在對(duì)鐵氧體、稀土類磁瓦缺陷檢測(cè)的機(jī)器系統(tǒng)中需要適當(dāng)?shù)拇磐邐A持裝置。由于鐵氧體磁瓦或者稀土磁瓦的形狀特點(diǎn)是外形呈圓弧的一部分，包含外弧面、內(nèi)弧面、大端面、小端面、倒角等等外表面，鐵氧體磁瓦的顏色特征是呈現(xiàn)深黑色(不同工藝色彩稍有差異)，稀土磁瓦的顏色呈現(xiàn)各種不同的光亮色澤。如圖4所示，磁瓦具有多個(gè)表面，其中主要檢測(cè)的表面為外弧面29、內(nèi)弧面30和大、小端面31、32，根據(jù)不同廠家要求，磁瓦的具體尺寸和公差有所不同，但是形狀大體相似，均具有上述主要檢測(cè)面。在檢測(cè)系統(tǒng)中，對(duì)于每一種磁瓦，采用固定弧度的光源來(lái)實(shí)現(xiàn)檢測(cè)時(shí)，需要對(duì)磁瓦進(jìn)行360度翻轉(zhuǎn)操作，因此，需要一個(gè)既能抓取磁瓦，同時(shí)能沿磁瓦軸向中心，如圖5所示，或者沿磁瓦徑向中心，如圖6所示，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的機(jī)械手。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于，針對(duì)上述存在的問題，提供一種能夠根據(jù)產(chǎn)品形狀特點(diǎn)，既能實(shí)現(xiàn)磁瓦的抓取，又能實(shí)現(xiàn)沿磁瓦軸向或徑向360度翻轉(zhuǎn)的磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:一種磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括對(duì)稱布置地左、右夾持臂以及設(shè)置在左、右夾持臂之間的闊型手指氣缸，所述左、右夾持臂分別與闊型手指氣缸兩側(cè)的活塞桿連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)中夾緊動(dòng)作，并經(jīng)過對(duì)稱設(shè)置在左、右夾持臂夾持端部的左、右夾緊指實(shí)現(xiàn)對(duì)磁瓦的夾緊動(dòng)作，所述左、右夾緊指與同步旋轉(zhuǎn)裝置連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)夾持磁瓦的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0006]本發(fā)明所述的磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，其所述左、右夾持臂的滑動(dòng)端與鍵軸滑動(dòng)配合，所述左、右夾持臂在闊型手指氣缸的作用下可沿鍵軸在其軸向上相對(duì)滑動(dòng)但不隨鍵軸的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，所述鍵軸通過軸承座固定在鍵軸支架上，所述鍵軸支架和闊型手指氣缸分別設(shè)置在夾持機(jī)構(gòu)座上。
[0007]本發(fā)明所述的磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，其所述同步旋轉(zhuǎn)裝置包括分別與左、右夾緊指連接的左、右夾緊指同步帶輪以及設(shè)置在鍵軸兩端的左、右鍵軸同步帶輪，所述左、右夾緊指同步帶輪和左、右鍵軸同步帶輪分別通過對(duì)應(yīng)的左、右同步帶相連，所述鍵軸與驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述左、右鍵軸同步帶輪與鍵軸鍵槽配合，隨鍵軸的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)且可沿鍵軸在其軸向上相對(duì)滑動(dòng)。
[0008]本發(fā)明所述的磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，其所述驅(qū)動(dòng)裝置包括通過電機(jī)支架設(shè)置在夾持機(jī)構(gòu)座上的步進(jìn)電機(jī)、主動(dòng)同步帶輪以及從動(dòng)同步帶輪，所述主動(dòng)同步帶輪與步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)力輸出端驅(qū)動(dòng)連接，所述從動(dòng)同步帶輪固定設(shè)置在鍵軸上，所述主動(dòng)同步帶輪和從動(dòng)同步帶輪通過步進(jìn)電機(jī)同步帶相連。
[0009]本發(fā)明所述的磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，其在所述鍵軸兩端分別設(shè)置有與左、右夾持臂對(duì)應(yīng)連接的左、右?guī)л唹壕o罩，所述左、右?guī)л唹壕o罩使左、右鍵軸同步帶輪與左、右夾持臂在鍵軸上冋步運(yùn)動(dòng)。
[0010]本發(fā)明所述的磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，其所述同步旋轉(zhuǎn)裝置包括分別與左、右夾緊指驅(qū)動(dòng)連接的左、右伺服電機(jī)，所述左、右伺服電機(jī)與控制器連接，通過控制器控制左、右伺服電機(jī)完全冋步動(dòng)作。
[0011]本發(fā)明所述的磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，其所述磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)還包括皮帶張緊裝置，所述皮帶張緊裝置包括左、右張緊輪，所述左、右張緊輪分別對(duì)應(yīng)設(shè)置在左、右夾持臂上的張緊輪滑槽中，對(duì)左、右同步帶進(jìn)行張緊。
[0012]本發(fā)明所述的磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，其在所述夾持機(jī)構(gòu)座上設(shè)置有鍵軸支架滑槽和電機(jī)支架滑槽，所述鍵軸支架沿鍵軸支架滑槽滑動(dòng)，對(duì)左、右同步帶進(jìn)行張緊，所述電機(jī)支架沿電機(jī)支架滑槽滑動(dòng)，對(duì)步進(jìn)電機(jī)同步帶進(jìn)行張緊。
[0013]本發(fā)明能夠通過闊型手指氣缸動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)設(shè)置有夾緊指的左、右夾持臂實(shí)現(xiàn)對(duì)磁瓦在軸向或者徑向的夾緊，同時(shí)，通過同步旋轉(zhuǎn)裝置對(duì)左、右夾緊指進(jìn)行同步旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，使夾持的磁瓦實(shí)現(xiàn)繞軸向或者徑向360度的旋轉(zhuǎn)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1和2是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3是本發(fā)明的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4是磁瓦的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖5是磁瓦沿軸向旋轉(zhuǎn)的示意圖。
[0018]圖6是磁瓦沿徑向旋轉(zhuǎn)的示意圖。
[0019]圖中標(biāo)記:1為左夾持臂，2為右夾持臂，3為闊型手機(jī)氣缸，4為左夾緊指，5為右夾緊指，6為磁瓦,7為鍵軸,8為軸承座,9為鍵軸支架，10為夾持機(jī)構(gòu)座，11為左夾緊指同步帶輪，12為右夾緊指同步帶輪，13為左鍵軸同步帶輪，14為右鍵軸同步帶輪，15為左同步帶，16為右同步帶，17為電機(jī)支架，18為步進(jìn)電機(jī)，19為主動(dòng)同步帶輪，20為從動(dòng)同步帶輪，21為步進(jìn)電機(jī)同步帶，22為左帶輪壓緊罩，23為右?guī)л唹壕o罩，24為左張緊輪，25為右張緊輪，26為張緊輪滑槽，27為鍵軸支架滑槽，28為電機(jī)支架滑槽，29為磁瓦的外弧面，30為磁瓦的內(nèi)弧面，31、32為磁瓦的大、小端面。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)的說明。
[0021]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0022]如圖1和2所示，一種磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，包括對(duì)稱布置地左、右夾持臂1、2以及設(shè)置在左、右夾持臂1、2之間的闊型手指氣缸3，所述左、右夾持臂1、2分別與闊型手指氣缸3兩側(cè)的活塞桿連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)中夾緊動(dòng)作，并經(jīng)過對(duì)稱設(shè)置在左、右夾持臂1、2夾持端部的左、右夾緊指4、5實(shí)現(xiàn)對(duì)磁瓦6的夾緊動(dòng)作，所述左、右夾緊指通過軸承與左、右夾持臂連接，所述左、右夾緊指4、5與同步旋轉(zhuǎn)裝置連接，可相對(duì)于夾持臂旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)夾持磁瓦6的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作；所述左、右夾持臂1、2的滑動(dòng)端通過直線軸承與鍵軸7滑動(dòng)配合，所述左、右夾持臂1、2在闊型手指氣缸3的作用下可沿鍵軸7在其軸向上相對(duì)滑動(dòng)但不隨鍵軸7的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，所述鍵軸7通過軸承座8固定在鍵軸支架9上，使鍵軸實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，保證其軸向位置不變，所述鍵軸支架9和闊型手指氣缸3分別設(shè)置在夾持機(jī)構(gòu)座10上。
[0023]其中，所述同步旋轉(zhuǎn)裝置包括分別與左、右夾緊指4、5連接的左、右夾緊指同步帶輪11、12以及設(shè)置在鍵軸7兩端的左、右鍵軸同步帶輪13、14，所述左、右夾緊指同步帶輪
11、12和左、右鍵軸同步帶輪13、14分別通過對(duì)應(yīng)的左、右同步帶15、16相連，所述鍵軸7與驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述左、右鍵軸同步帶輪13、14與鍵軸7鍵槽配合，隨鍵軸7的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)且可沿鍵軸7在其軸向上相對(duì)滑動(dòng)，在所述鍵軸7兩端分別設(shè)置有與左、右夾持臂1、2對(duì)應(yīng)連接的左、右?guī)л唹壕o罩22、23，所述左、右?guī)л唹壕o罩將左、右夾持臂與左、右鍵軸同步帶輪連接在一起，使左、右鍵軸同步帶輪13、14與左、右夾持臂1、2在鍵軸7上同步運(yùn)動(dòng)。
[0024]所述驅(qū)動(dòng)裝置包括通過電機(jī)支架17設(shè)置在夾持機(jī)構(gòu)座10上的步進(jìn)電機(jī)18、主動(dòng)同步帶輪19以及從動(dòng)同步帶輪20,所述主動(dòng)同步帶輪19與步進(jìn)電機(jī)17的動(dòng)力輸出端驅(qū)動(dòng)連接，所述從動(dòng)同步帶輪20固定設(shè)置在鍵軸7上，所述主動(dòng)同步帶輪19和從動(dòng)同步帶輪20通過步進(jìn)電機(jī)同步帶21相連。
[0025]其中，所述磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)還包括皮帶張緊裝置，所述皮帶張緊裝置包括左、右張緊輪24、25，所述左、右張緊輪24、25分別對(duì)應(yīng)設(shè)置在左、右夾持臂1、2上的張緊輪滑槽26中，對(duì)左、右同步帶15、16進(jìn)行張緊，如圖3所示，在所述夾持機(jī)構(gòu)座10上設(shè)置有鍵軸支架滑槽27和電機(jī)支架滑槽28，所述鍵軸支架9沿鍵軸支架滑槽27滑動(dòng)，對(duì)左、右同步帶15、16進(jìn)行張緊，所述電機(jī)支架17沿電機(jī)支架滑槽28滑動(dòng)，對(duì)步進(jìn)電機(jī)同步帶21進(jìn)行張緊。
[0026]作為另一種實(shí)施例，所述同步旋轉(zhuǎn)裝置包括分別與左、右夾緊指4、5連接的左、右伺服電機(jī)，所述左、右伺服電機(jī)與控制器連接，通過控制器控制左、右伺服電機(jī)完全同步動(dòng)作。
[0027]本發(fā)明的工作原理:將闊型手指氣缸接通氣源，控制電磁閥實(shí)現(xiàn)打開和閉合動(dòng)作，闊型手指氣缸兩側(cè)的氣缸手指會(huì)實(shí)現(xiàn)左、右夾持臂的對(duì)中打開或者閉合，從而通過設(shè)置在左、右夾持臂夾持端的左、右夾緊指實(shí)現(xiàn)對(duì)磁瓦的夾緊或者松開的目的；當(dāng)磁瓦被夾持后，步進(jìn)電機(jī)運(yùn)作，通過主、從同步帶輪帶動(dòng)鍵軸轉(zhuǎn)動(dòng)，鍵軸通過左、右夾緊指同步帶輪和左、右鍵軸同步帶輪的配合，驅(qū)動(dòng)左、右夾緊指同步旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)磁瓦的精確旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0028]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括對(duì)稱布置地左、右夾持臂(1、2)以及設(shè)置在左、右夾持臂(1、2)之間的闊型手指氣缸(3)，所述左、右夾持臂(1、2)分別與闊型手指氣缸(3)兩側(cè)的活塞桿連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)中夾緊動(dòng)作，并經(jīng)過對(duì)稱設(shè)置在左、右夾持臂(1、2)夾持端部的左、右夾緊指(4、5)實(shí)現(xiàn)對(duì)磁瓦(6)的夾緊動(dòng)作，所述左、右夾緊指(4、5)與同步旋轉(zhuǎn)裝置連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)夾持磁瓦(6)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述左、右夾持臂(1、2)的滑動(dòng)端與鍵軸(7)滑動(dòng)配合，所述左、右夾持臂(1、2)在闊型手指氣缸(3)的作用下可沿鍵軸(7)在其軸向上相對(duì)滑動(dòng)但不隨鍵軸(7)的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，所述鍵軸(7)通過軸承座(8)固定在鍵軸支架(9)上，所述鍵軸支架(9)和闊型手指氣缸(3)分別設(shè)置在夾持機(jī)構(gòu)座(10)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述同步旋轉(zhuǎn)裝置包括分別與左、右夾緊指(4、5)連接的左、右夾緊指同步帶輪(11、12)以及設(shè)置在鍵軸(7)兩端的左、右鍵軸同步帶輪(13、14)，所述左、右夾緊指同步帶輪(11、12)和左、右鍵軸同步帶輪(13,14)分別通過對(duì)應(yīng)的左、右同步帶(15、16)相連，所述鍵軸(7)與驅(qū)動(dòng)裝置連接，所述左、右鍵軸同步帶輪(13、14 )與鍵軸(7 )鍵槽配合，隨鍵軸(7 )的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)且可沿鍵軸(7 )在其軸向上相對(duì)滑動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)裝置包括通過電機(jī)支架(17)設(shè)置在夾持機(jī)構(gòu)座(10)上的步進(jìn)電機(jī)(18)、主動(dòng)同步帶輪(19)以及從動(dòng)同步帶輪(20 ),所述主動(dòng)同步帶輪(19 )與步進(jìn)電機(jī)(17 )的動(dòng)力輸出端驅(qū)動(dòng)連接,所述從動(dòng)同步帶輪(20)固定設(shè)置在鍵軸(7)上，所述主動(dòng)同步帶輪(19)和從動(dòng)同步帶輪(20)通過步進(jìn)電機(jī)同步帶(21)相連。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:在所述鍵軸(7)兩端分別設(shè)置有與左、右夾持臂(1、2)對(duì)應(yīng)連接的左、右?guī)л唹壕o罩(22、23)，所述左、右?guī)л唹壕o罩(22,23)使左、右鍵軸同步帶輪(13、14)與左、右夾持臂(1、2)在鍵軸(7)上同步運(yùn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述同步旋轉(zhuǎn)裝置包括分別與左、右夾緊指(4、5)驅(qū)動(dòng)連接的左、右伺服電機(jī)，所述左、右伺服電機(jī)與控制器連接，通過控制器控制左、右伺服電機(jī)完全同步動(dòng)作。
7.根據(jù)權(quán)利要求2至5中任意一項(xiàng)所述的磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)還包括皮帶張緊裝置，所述皮帶張緊裝置包括左、右張緊輪(24、25)，所述左、右張緊輪(24、25)分別對(duì)應(yīng)設(shè)置在左、右夾持臂(1、2)上的張緊輪滑槽(26)中，對(duì)左、右同步帶(15、16)進(jìn)行張緊。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的磁瓦檢測(cè)夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:在所述夾持機(jī)構(gòu)座(10)上設(shè)置有鍵軸支架滑槽(27 )和電機(jī)支架滑槽(28 )，所述鍵軸支架(9 )沿鍵軸支架滑槽(27 )滑動(dòng)，對(duì)左、右同步帶(15、16)進(jìn)行張緊，所述電機(jī)支架(17)沿電機(jī)支架滑槽(28)滑動(dòng)，對(duì)步進(jìn)電機(jī)同步帶(21)進(jìn)行張緊。
【文檔編號(hào)】B25B11/00GK103522223SQ201310509582
【公開日】2014年1月22日 申請(qǐng)日期:2013年10月25日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月25日
【發(fā)明者】蔣紅海, 周平, 李雪琴 申請(qǐng)人:成都四星液壓制造有限公司