機(jī)器人系統(tǒng)以及機(jī)器人控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供機(jī)器人系統(tǒng)以及機(jī)器人控制裝置。在使包含具有多個(gè)連桿以及多個(gè)關(guān)節(jié)的臂部和被設(shè)置在臂部的前端的末端執(zhí)行器的可動(dòng)部沿著多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，根據(jù)教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息以及障礙物的位置信息來判定可動(dòng)部是否與障礙物干擾。在判定為可動(dòng)部與障礙物在規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)干擾的情況下，根據(jù)限制信息變更規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)的位置。另外，判定可動(dòng)部在第1教導(dǎo)點(diǎn)與第2教導(dǎo)點(diǎn)之間是否與障礙物干擾。在判定為可動(dòng)部在第1教導(dǎo)點(diǎn)與第2教導(dǎo)點(diǎn)之間與障礙物干擾的情況下，根據(jù)接近限制信息以及脫離限制信息，在第1教導(dǎo)點(diǎn)與第2教導(dǎo)點(diǎn)之間追加教導(dǎo)點(diǎn)。
【專利說明】機(jī)器人系統(tǒng)以及機(jī)器人控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及機(jī)器人系統(tǒng)以及機(jī)器人控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]專利文獻(xiàn)I公開了在使機(jī)器人沿著連接教導(dǎo)點(diǎn)而成的移動(dòng)路線移動(dòng)時(shí)，在移動(dòng)路線與障礙物干擾的情況下，為了不干擾而在路線上追加通過點(diǎn)進(jìn)行教導(dǎo)修正作業(yè)的機(jī)器人程序生成裝置。
[0003]專利文獻(xiàn)1:日本特開2008 - 254172號(hào)公報(bào)
[0004]然而，在專利文獻(xiàn)I所記載的發(fā)明中，存在通過點(diǎn)的追加必須由作業(yè)者本身進(jìn)行的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]于是，本發(fā)明的目的在于提供一種在機(jī)器人與障礙物碰撞的情況下，能夠自動(dòng)地修正或者追加教導(dǎo)點(diǎn)的機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人控制裝置、機(jī)器人控制方法以及機(jī)器人控制程序。
[0006]為了解決上述課題的第一方式為機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具備:臂部，其具有多個(gè)連桿以及多個(gè)關(guān)節(jié)；末端執(zhí)行器，其被設(shè)置在上述臂部的前端；動(dòng)作控制部，其按照上述末端執(zhí)行器沿著多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)的方式來使上述臂部移動(dòng)；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)構(gòu)成上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的各教導(dǎo)點(diǎn)的信息即上述教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和使上述末端執(zhí)行器向上述教導(dǎo)點(diǎn)接近時(shí)的限制信息；獲取部，其獲取障礙物的位置信息；第I判定部，其根據(jù)上述教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和上述障礙物的位置信息，來判定在使上述末端執(zhí)行器沿著上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，上述臂部或者上述末端執(zhí)行器與上述障礙物是否在上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)中的規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)處干擾；以及變更部，其在判定為上述臂部或者上述末端執(zhí)行器與上述障礙物在上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)處干擾的情況下，根據(jù)上述限制信息來變更上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)的位置。
[0007]由此，在教導(dǎo)點(diǎn)機(jī)器人與障礙物碰撞的情況下，能夠自動(dòng)地修正教導(dǎo)點(diǎn)，從而機(jī)器人不與障礙物碰撞。
[0008]這里，也可以具備第2判定部，上述第2判定部判定上述末端執(zhí)行器在上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)處是否進(jìn)行動(dòng)作，在上述末端執(zhí)行器在上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)處不進(jìn)行動(dòng)作的情況下，上述變更部變更上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)的位置。由此，能夠僅在末端執(zhí)行器不進(jìn)行動(dòng)作的情況下進(jìn)行教導(dǎo)點(diǎn)的修正。
[0009]這里，也可以上述限制信息是對(duì)使上述末端執(zhí)行器向上述各教導(dǎo)點(diǎn)接近的方向進(jìn)行限定的信息，上述變更部通過使上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)向上述限制信息所示的方向移動(dòng)規(guī)定量，來變更上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)的位置。由此，能夠?qū)⒔虒?dǎo)點(diǎn)的修正候補(bǔ)限定為單向，縮短處理時(shí)間。
[0010]這里，也可以具備限制信息生成部，上述限制信息生成部根據(jù)上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)的位置、在上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)之前上述末端執(zhí)行器所通過的教導(dǎo)點(diǎn)的位置以及上述障礙物的形狀，來生成上述限制信息，上述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)上述生成的限制信息。由此，能夠生成并存儲(chǔ)與修正后的教導(dǎo)點(diǎn)相關(guān)的限制信息。
[0011]第一方式的變形例為機(jī)器人控制裝置，其特征在于，具備:動(dòng)作控制部，其按照末端執(zhí)行器沿著多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)的方式來使上述臂部移動(dòng)，其中，上述末端執(zhí)行器被設(shè)置在具有多個(gè)連桿以及多個(gè)關(guān)節(jié)的臂部的前端；獲取部，其獲取構(gòu)成上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的各教導(dǎo)點(diǎn)的信息即上述教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息、使上述末端執(zhí)行器向上述教導(dǎo)點(diǎn)接近時(shí)的限制信息以及障礙物的位置信息；第I判定部，其根據(jù)上述教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和上述障礙物的位置信息，來判定在使上述末端執(zhí)行器沿著上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，上述臂部或者上述末端執(zhí)行器與上述障礙物在上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)中的規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)處是否干擾；以及變更部，其在判定為上述臂部或者上述末端執(zhí)行器與上述障礙物在上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)處干擾的情況下，根據(jù)上述限制信息來變更上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)的位置。
[0012]第一方式的變形例為機(jī)器人控制方法，其特征在于，具備如下步驟，即具備:按照末端執(zhí)行器沿著多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)的方式來使上述臂部移動(dòng)的步驟，其中，上述末端執(zhí)行器被設(shè)置在具有多個(gè)連桿以及多個(gè)關(guān)節(jié)的臂部的前端；獲取上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和障礙物的位置信息的步驟；根據(jù)上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和上述障礙物的位置信息，來判定在使上述末端執(zhí)行器沿著上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，上述臂部或者上述末端執(zhí)行器與上述障礙物在上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)中的規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)處是否干擾的步驟；以及在判定為上述臂部或者上述末端執(zhí)行器與上述障礙物在上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)處干擾的情況下，獲取針對(duì)上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)的限制信息即使上述末端執(zhí)行器接近時(shí)的限制信息，根據(jù)該獲取到的限制信息來變更上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)的位置的步驟。
[0013]第一方式的變形例為機(jī)器人控制程序，其特征在于，使運(yùn)算裝置執(zhí)行如下步驟，SP使運(yùn)算裝置執(zhí)行:按照末端執(zhí)行器沿著多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)的方式來使上述臂部移動(dòng)的步驟，其中，上述末端執(zhí)行器被設(shè)置在具有多個(gè)連桿以及多個(gè)關(guān)節(jié)的臂部的前端；獲取上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和障礙物的位置信息的步驟；根據(jù)上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和上述障礙物的位置信息，來判定在使上述末端執(zhí)行器沿著上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，上述臂部或者上述末端執(zhí)行器與上述障礙物在上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)中的規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)處是否干擾的步驟；以及在判定為上述臂部或者上述末端執(zhí)行器與上述障礙物在上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)處干擾的情況下，獲取針對(duì)上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)的限制信息即使上述末端執(zhí)行器接近時(shí)的限制信息，根據(jù)該獲取到的限制信息來變更上述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)的位置的步驟。
[0014]第二方式為機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，具備:臂部，其具有多個(gè)連桿以及多個(gè)關(guān)節(jié)；末端執(zhí)行器，其被設(shè)置在上述臂部的前端；動(dòng)作控制部，其按照上述末端執(zhí)行器沿著多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)的方式來使上述臂部移動(dòng)；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)構(gòu)成上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的各教導(dǎo)點(diǎn)的信息即上述教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息、使上述末端執(zhí)行器向上述教導(dǎo)點(diǎn)接近時(shí)的限制信息即接近限制信息、以及使上述末端執(zhí)行器從上述教導(dǎo)點(diǎn)脫離時(shí)的限制信息即脫離限制信息；獲取部，其獲取障礙物的位置信息；判定部，其根據(jù)上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和上述障礙物的位置信息，來判定在使上述末端執(zhí)行器沿著上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，上述臂部或者上述末端執(zhí)行器與上述障礙物在上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)中的第I教導(dǎo)點(diǎn)與上述第I教導(dǎo)點(diǎn)之后上述末端執(zhí)行器所通過的第2教導(dǎo)點(diǎn)之間是否干擾；以及追加部，其在判定為上述臂部或者上述末端執(zhí)行器與上述障礙物在上述第I教導(dǎo)點(diǎn)與上述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間干擾的情況下，根據(jù)上述接近限制信息以及上述脫離限制信息在上述第I教導(dǎo)點(diǎn)與上述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間追加上述教導(dǎo)點(diǎn)。
[0015]由此，在機(jī)器人與障礙物在教導(dǎo)點(diǎn)與教導(dǎo)點(diǎn)之間碰撞的情況下，能夠自動(dòng)地追加教導(dǎo)點(diǎn)，從而能夠在教導(dǎo)點(diǎn)與教導(dǎo)點(diǎn)之間使機(jī)器人與障礙物不碰撞。
[0016]這里，也可以上述追加部根據(jù)與上述第I教導(dǎo)點(diǎn)相關(guān)的上述脫離限制信息，在上述第I教導(dǎo)點(diǎn)與上述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間追加第3教導(dǎo)點(diǎn)，并且根據(jù)與上述第2教導(dǎo)點(diǎn)相關(guān)的上述接近限制信息，在上述第3教導(dǎo)點(diǎn)與上述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間追加第4教導(dǎo)點(diǎn)。由此，能夠使教導(dǎo)點(diǎn)的追加自動(dòng)且容易地進(jìn)行。
[0017]這里，也可以上述接近限制信息是對(duì)使上述末端執(zhí)行器向上述各教導(dǎo)點(diǎn)接近的方向進(jìn)行限定的信息，上述脫離限制信息是對(duì)使上述末端執(zhí)行器從上述各教導(dǎo)點(diǎn)脫離的方向進(jìn)行限定的信息，上述追加部將使上述第I教導(dǎo)點(diǎn)向上述脫離限制信息所示的方向移動(dòng)了規(guī)定量的位置作為上述第3教導(dǎo)點(diǎn)的位置，在使上述第2教導(dǎo)點(diǎn)向上述接近限制信息所示的方向移動(dòng)了規(guī)定量的位置追加上述第4教導(dǎo)點(diǎn)。由此，能夠?qū)⒔虒?dǎo)點(diǎn)的追加候補(bǔ)限定為單向，縮短處理時(shí)間。
[0018]這里，也可以具備限制信息生成部，上述限制信息生成部根據(jù)上述第I教導(dǎo)點(diǎn)以及上述第2教導(dǎo)點(diǎn)的位置和上述障礙物的形狀，來生成上述接近限制信息以及上述脫離限制信息，上述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)上述生成的接近限制信息以及上述生成的脫離限制信息。由此，能夠生成并存儲(chǔ)所追加的教導(dǎo)點(diǎn)的接近限制信息、脫離限制信息。
[0019]第二方式的變形例為機(jī)器人控制裝置，其特征在于，具備:動(dòng)作控制部，其按照末端執(zhí)行器沿著多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)的方式來使臂部移動(dòng)，其中，上述末端執(zhí)行器被設(shè)置在具有多個(gè)連桿以及多個(gè)關(guān)節(jié)的上述臂部的前端；獲取部，其獲取構(gòu)成上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的各教導(dǎo)點(diǎn)的信息即上述教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息、使上述末端執(zhí)行器向上述教導(dǎo)點(diǎn)接近時(shí)的限制信息即接近限制信息、使上述末端執(zhí)行器從上述教導(dǎo)點(diǎn)脫離時(shí)的限制信息即脫離限制信息以及障礙物的位置信息;第2判定部，其根據(jù)上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和上述障礙物的位置信息，來判定在使上述末端執(zhí)行器沿著上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，上述臂部或者上述末端執(zhí)行器與上述障礙物在上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)中的第I教導(dǎo)點(diǎn)與上述第I教導(dǎo)點(diǎn)之后上述末端執(zhí)行器所通過的第2教導(dǎo)點(diǎn)之間是否干擾；以及追加部，其在判定為上述臂部或者上述末端執(zhí)行器與上述障礙物在上述第I教導(dǎo)點(diǎn)與上述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間干擾的情況下，根據(jù)上述接近限制信息以及上述脫離限制信息在上述第I教導(dǎo)點(diǎn)與上述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間追加上述教導(dǎo)點(diǎn)。
[0020]第二方式的變形例為機(jī)器人控制方法，其特征在于，具備如下步驟，即具備:按照末端執(zhí)行器沿著多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)的方式來使臂部移動(dòng)的步驟，其中，上述末端執(zhí)行器被設(shè)置在具有多個(gè)連桿以及多個(gè)關(guān)節(jié)的上述臂部前端；獲取上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和障礙物的位置信息的步驟；根據(jù)上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和上述障礙物的位置信息，來判定在使上述末端執(zhí)行器沿著上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，上述臂部或者上述末端執(zhí)行器與上述障礙物在上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)中的第I教導(dǎo)點(diǎn)與上述第I教導(dǎo)點(diǎn)之后上述末端執(zhí)行器所通過的第2教導(dǎo)點(diǎn)之間是否干擾的步驟；在判定為上述臂部或者上述末端執(zhí)行器與上述障礙物在上述第I教導(dǎo)點(diǎn)與上述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間干擾的情況下，獲取作為使上述末端執(zhí)行器向上述教導(dǎo)點(diǎn)接近時(shí)的限制信息的接近限制信息即與上述第2教導(dǎo)點(diǎn)相關(guān)的接近限制信息，并且獲取作為使上述末端執(zhí)行器從上述教導(dǎo)點(diǎn)脫離時(shí)的限制信息的脫離限制信息即與上述第I教導(dǎo)點(diǎn)相關(guān)的脫離限制信息的步驟；根據(jù)上述第I教導(dǎo)點(diǎn)的脫離限制信息在上述第I教導(dǎo)點(diǎn)與上述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間追加第3教導(dǎo)點(diǎn)的步驟；以及根據(jù)上述第2教導(dǎo)點(diǎn)的接近限制信息在上述第3教導(dǎo)點(diǎn)與上述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間追加第4教導(dǎo)點(diǎn)的步驟。
[0021]第二方式的變形例為機(jī)器人控制程序，其特征在于，使運(yùn)算裝置執(zhí)行如下步驟，SP使運(yùn)算裝置執(zhí)行:按照末端執(zhí)行器沿著多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)的方式來使臂部移動(dòng)的步驟，其中，上述末端執(zhí)行器被設(shè)置在具有多個(gè)連桿以及多個(gè)關(guān)節(jié)的上述臂部的前端；獲取上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和障礙物的位置信息的步驟；根據(jù)上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和上述障礙物的位置信息，來判定在使上述末端執(zhí)行器沿著上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，上述臂部或者上述末端執(zhí)行器與上述障礙物在上述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)中的第I教導(dǎo)點(diǎn)與上述第I教導(dǎo)點(diǎn)之后上述末端執(zhí)行器所通過的第2教導(dǎo)點(diǎn)之間是否干擾的步驟；在判定為上述臂部或者上述末端執(zhí)行器與上述障礙物在上述第I教導(dǎo)點(diǎn)與上述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間干擾的情況下，獲取作為使上述末端執(zhí)行器向上述教導(dǎo)點(diǎn)接近時(shí)的限制信息的接近限制信息即與上述第2教導(dǎo)點(diǎn)相關(guān)的接近限制信息，并且獲取作為使上述末端執(zhí)行器從上述教導(dǎo)點(diǎn)脫離時(shí)的限制信息的脫離限制信息即與上述第I教導(dǎo)點(diǎn)相關(guān)的脫離限制信息的步驟；根據(jù)與上述第I教導(dǎo)點(diǎn)相關(guān)的脫離限制信息在上述第I教導(dǎo)點(diǎn)與上述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間追加第3教導(dǎo)點(diǎn)的步驟；以及根據(jù)與上述第2教導(dǎo)點(diǎn)相關(guān)的接近限制信息在上述第3教導(dǎo)點(diǎn)與上述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間追加第4教導(dǎo)點(diǎn)的步驟。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1是表不本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I的結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的系統(tǒng)構(gòu)成圖。
[0023]圖2是表示機(jī)器人系統(tǒng)I的功能構(gòu)成的一個(gè)例子的框圖。
[0024]圖3是表示教導(dǎo)點(diǎn)信息的一個(gè)例子的圖。
[0025]圖4是表示干擾信息的一個(gè)例子的圖。
[0026]圖5是表示障礙物信息的一個(gè)例子的圖。
[0027]圖6是表示控制部20的硬件構(gòu)成的圖。
[0028]圖7是表示機(jī)器人系統(tǒng)I的教導(dǎo)點(diǎn)修正處理的流程的流程圖。
[0029]圖8是說明教導(dǎo)點(diǎn)修正處理的圖。
[0030]圖9是表示機(jī)器人系統(tǒng)I的接近限制信息生成處理的流程的流程圖。
[0031]圖10是說明接近限制信息生成處理的圖。
[0032]圖11是表示教導(dǎo)點(diǎn)修正處理的教導(dǎo)點(diǎn)修正步驟(步驟S16)的處理的流程的流程圖。
[0033]圖12是說明教導(dǎo)點(diǎn)修正步驟(步驟S16)的圖。
[0034]圖13是表示機(jī)器人系統(tǒng)I的教導(dǎo)點(diǎn)追加處理的流程的流程圖。
[0035]圖14是說明教導(dǎo)點(diǎn)追加處理的圖。
[0036]圖15是表示機(jī)器人系統(tǒng)I的脫離限制信息生成處理的流程的流程圖。
[0037]圖16是說明教導(dǎo)點(diǎn)追加處理的圖。
【具體實(shí)施方式】[0038]參照附圖對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0039]圖1是表不本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I的結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的系統(tǒng)構(gòu)成圖。本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I主要具備機(jī)器人10、控制部20以及拍攝部30。
[0040]機(jī)器人10是具備了臂部11和設(shè)置于臂部11的前端的手部14的臂型機(jī)器人。另夕卜，在圖1中，圖示了具有2條臂部11的所謂雙臂機(jī)器人，但是也可以具有I條機(jī)械臂。以下，將臂部11以及手部14稱為可動(dòng)部15 (參照?qǐng)D2等)。
[0041]臂部11包括多個(gè)關(guān)節(jié)(關(guān)節(jié))12和多個(gè)連桿13。
[0042]各關(guān)節(jié)12使連桿13之間、機(jī)器人的基座(機(jī)身)與連桿13等能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。各關(guān)節(jié)12例如是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，被設(shè)置成能夠使連桿13之間的角度變化，或者使連桿13軸旋轉(zhuǎn)。因此，通過使各關(guān)節(jié)12聯(lián)動(dòng)地驅(qū)動(dòng)，能夠使手部14在規(guī)定的可動(dòng)范圍內(nèi)自由地移動(dòng)，并且能夠朝向任意方向。
[0043]手部14具備例如2根以上手指，通過使這些手指彎曲或者移動(dòng)來夾著把持工件40。當(dāng)然，手部14的結(jié)構(gòu)只要能夠握持工件40即可不特別限定。此外，在本實(shí)施方式中，將手部14的位置稱為可動(dòng)部15的“作業(yè)點(diǎn)”(所謂的末端執(zhí)行器)。
[0044]手部14上設(shè)置有傳感器(未圖示)。傳感器例如檢測(cè)施加給手部14的外力等。
[0045]另外，關(guān)節(jié)12以及手部14上設(shè)置有用于使它們動(dòng)作的致動(dòng)器(未圖示)。致動(dòng)器例如具備伺服馬達(dá)、編碼器等。編碼器輸出的編碼值用于控制部20對(duì)機(jī)器人10的反饋控制。
[0046]此外，機(jī)器人10的結(jié)構(gòu)是在說明本實(shí)施方式的特征時(shí)說明了主要構(gòu)成的結(jié)構(gòu)，并不限定于上述的結(jié)構(gòu)。并不排除一般的把持機(jī)器人所具備的結(jié)構(gòu)。例如，在圖1中表示了6軸的臂部，但是也可以進(jìn)一步使軸數(shù)(關(guān)節(jié)數(shù))增加或者減少。也可以使連桿的數(shù)量增減。另外，也可以適當(dāng)?shù)刈兏邸⑹植?、連桿、關(guān)節(jié)等各種部件的形狀、大小、配置、結(jié)構(gòu)等。
[0047]拍攝部30是對(duì)機(jī)器人10的外部環(huán)境(例如，圖示的作業(yè)臺(tái)附近)進(jìn)行拍攝并生成圖像數(shù)據(jù)的單元。拍攝部30例如包括拍攝部件，被設(shè)置于作業(yè)臺(tái)、天花板、墻壁等。
[0048]拍攝部30從規(guī)定的方向、在圖1中為右斜前方的方向拍攝手部14的關(guān)注點(diǎn)X以及工件40。另外，拍攝部30的拍攝方向并不限定于此。
[0049]控制部20進(jìn)行控制機(jī)器人10整體的處理。控制部20可以(能夠遠(yuǎn)程操作地)設(shè)置在與機(jī)器人10的主體分離的位置，也可以內(nèi)置于機(jī)器人10。
[0050]接下來，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)I的功能構(gòu)成例進(jìn)行說明。圖2是機(jī)器人系統(tǒng)I的功能框圖。
[0051]機(jī)器人10主要具備中央控制部101和動(dòng)作控制部102。
[0052]中央控制部101統(tǒng)一地控制其他各部(102)等。
[0053]動(dòng)作控制部102根據(jù)從輸出部204輸出的信息、致動(dòng)器的編碼值、以及傳感器的傳感值等控制可動(dòng)部15。例如，動(dòng)作控制部102使致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，從而使可動(dòng)部15沿著從輸出部204輸出的教導(dǎo)點(diǎn)的信息移動(dòng)。另外，動(dòng)作控制部102在教導(dǎo)點(diǎn)的信息指示了使末端執(zhí)行器動(dòng)作的情況下，使手部14動(dòng)作并把持工件40。
[0054]控制部20具備中央控制部201、存儲(chǔ)部202、障礙物信息生成部203、輸出部204、教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205、教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206、新教導(dǎo)點(diǎn)追加部207、新教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)計(jì)算部208、末端執(zhí)行器動(dòng)作確認(rèn)部209、教導(dǎo)點(diǎn)DB210、以及障礙物DB211。[0055]中央控制部201統(tǒng)一地控制其他各部(202?211)。
[0056]存儲(chǔ)部202存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)、程序。
[0057]障礙物信息生成部203獲取由拍攝部30拍攝得到的圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)圖像數(shù)據(jù)生成障礙物信息并存儲(chǔ)于障礙物DB211。后面詳述障礙物信息。
[0058]輸出部204將表示可動(dòng)部15的移動(dòng)量、移動(dòng)方向等的信息輸出給動(dòng)作控制部102。例如，在教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205中確認(rèn)教導(dǎo)點(diǎn)與工件40不干擾的情況下，輸出部204從教導(dǎo)點(diǎn)DB210獲取教導(dǎo)點(diǎn)的信息，將該信息輸出給動(dòng)作控制部102。
[0059]教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205根據(jù)存儲(chǔ)于教導(dǎo)點(diǎn)DB210的教導(dǎo)點(diǎn)的信息、和存儲(chǔ)于障礙物DB211的障礙物的信息，來確認(rèn)可動(dòng)部15與工件40 (障礙物)是否干擾。另外，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205根據(jù)存儲(chǔ)于教導(dǎo)點(diǎn)DB210的教導(dǎo)點(diǎn)的信息和存儲(chǔ)于障礙物DB211的障礙物的信息，來確認(rèn)在連接教導(dǎo)點(diǎn)與教導(dǎo)點(diǎn)而成的移動(dòng)路徑(路線)上，可動(dòng)部15與工件40 (障礙物)是否干擾。
[0060]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206計(jì)算通過教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205確認(rèn)出可動(dòng)部15與障礙物干擾這一情況的教導(dǎo)點(diǎn)的參數(shù)(后面詳述)。另外，教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206使用計(jì)算出的參數(shù)來修正教導(dǎo)點(diǎn)DB210的教導(dǎo)點(diǎn)。
[0061]新教導(dǎo)點(diǎn)追加部207在通過教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205確認(rèn)出可動(dòng)部15與障礙物被在路線上干擾這一情況時(shí)，追加新的教導(dǎo)點(diǎn)。
[0062]新教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)計(jì)算部208計(jì)算通過新教導(dǎo)點(diǎn)追加部207追加的教導(dǎo)點(diǎn)的參數(shù)。另夕卜，新教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)計(jì)算部208將設(shè)定了計(jì)算出的參數(shù)的教導(dǎo)點(diǎn)追加給教導(dǎo)點(diǎn)DB210。
[0063]末端執(zhí)行器動(dòng)作確認(rèn)部209根據(jù)存儲(chǔ)于教導(dǎo)點(diǎn)DB210的教導(dǎo)點(diǎn)的信息和存儲(chǔ)于障礙物DB211的障礙物的信息，來確認(rèn)在與工件40 (障礙物)干擾的教導(dǎo)點(diǎn)處是否設(shè)定有末端執(zhí)行器動(dòng)作。
[0064]另外，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205、教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206、新教導(dǎo)點(diǎn)追加部207、新教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)計(jì)算部208以及末端執(zhí)行器動(dòng)作確認(rèn)部209進(jìn)行的處理在后面進(jìn)行詳述。
[0065]教導(dǎo)點(diǎn)DB210中存儲(chǔ)有教導(dǎo)點(diǎn)信息2101和干擾信息2102。障礙物DB211中存儲(chǔ)有障礙物信息2111。
[0066]教導(dǎo)點(diǎn)信息2101是機(jī)器人的教導(dǎo)點(diǎn)群的信息。預(yù)先設(shè)定的教導(dǎo)點(diǎn)的信息被預(yù)先存儲(chǔ)于教導(dǎo)點(diǎn)信息2101。被變更、追加的教導(dǎo)點(diǎn)的信息通過教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206或者新教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)計(jì)算部208，被追加到教導(dǎo)點(diǎn)信息2101。
[0067]圖3是表不教導(dǎo)點(diǎn)信息2101的圖。教導(dǎo)點(diǎn)信息2101主要具備教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)保存區(qū)域2101a、前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b、參數(shù)保存領(lǐng)域2101c、標(biāo)志保存區(qū)域2101d、接近限制信息保存區(qū)域2101e、以及脫離限制信息保存區(qū)域2101f。教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)保存區(qū)域2101a、前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b、參數(shù)保存區(qū)域2101c、標(biāo)志保存區(qū)域2101d、接近限制信息保存區(qū)域2101e、以及脫離限制信息保存區(qū)域2101f彼此關(guān)聯(lián)。
[0068]教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)保存區(qū)域2101a中保存有教導(dǎo)點(diǎn)的識(shí)別信息(例如，編號(hào))。動(dòng)作控制部102使可動(dòng)部15沿著按編號(hào)從小到大的順序連接教導(dǎo)點(diǎn)而成的路線移動(dòng)。
[0069]前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b中保存有機(jī)器人前端的目標(biāo)位置以及姿勢(shì)。機(jī)器人前端的目標(biāo)位置由手部14的前端的X坐標(biāo)、y坐標(biāo)以及z坐標(biāo)決定。機(jī)器人前端的姿勢(shì)由手部14的側(cè)傾角、俯仰角和偏轉(zhuǎn)角以及參數(shù)決定。另外，X坐標(biāo)、y坐標(biāo)以及z坐標(biāo)是控制部20識(shí)別的機(jī)器人10的坐標(biāo)系統(tǒng)(機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng))中的坐標(biāo)。
[0070]參數(shù)保存區(qū)域2101c中保存有用于唯一地決定機(jī)器人的冗余自由度的參數(shù)。例如，在三維7軸機(jī)器人的情況下，能夠作為決定與臂部11的肘相當(dāng)?shù)牟糠值奈恢玫膮?shù)。
[0071]標(biāo)志保存區(qū)域2101d中保存有對(duì)于機(jī)器人前端的目標(biāo)位置姿勢(shì)是否執(zhí)行末端執(zhí)行器動(dòng)作處理的標(biāo)志(flag)。在標(biāo)志保存區(qū)域2101d中保存有“O”的情況下，表示不進(jìn)行末端執(zhí)行器動(dòng)作。在標(biāo)志格納區(qū)域2101d保存有“I”的情況下，表示進(jìn)行末端執(zhí)行器動(dòng)作。
[0072]接近限制信息保存區(qū)域2101e中保存在使可動(dòng)部15接近保存于前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b的教導(dǎo)點(diǎn)時(shí)與可動(dòng)部15的位置以及姿勢(shì)有關(guān)的限制的有無以及限制內(nèi)容。在接近限制信息保存區(qū)域2101e中未保存信息的情況下，表示使可動(dòng)部15向教導(dǎo)點(diǎn)接近的情況沒有限制。在本實(shí)施方式中，保存于接近限制信息保存區(qū)域2101e的信息(例如DIR[1])是表示限制的方向的方向矢量,表示只能使可動(dòng)部15從DIR [I]所表示的方向接近。保存于接近限制信息保存區(qū)域2101e的信息在后面詳述。
[0073]脫離限制信息保存區(qū)域2101f中保存在使可動(dòng)部15從保存于前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b的機(jī)器人前端的目標(biāo)位置脫離(遠(yuǎn)離)(向下一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng))時(shí)與可動(dòng)部15的位置以及姿勢(shì)有關(guān)的限制的有無以及限制內(nèi)容。在脫離限制信息保存區(qū)域2101f中未保存信息的情況下，表示使可動(dòng)部15從教導(dǎo)點(diǎn)脫離的情況沒有限制。在本實(shí)施方式中，保存于脫離限制信息保存區(qū)域2101f的信息(例如DIR [3])是表示限制的方向的方向矢量，表示只能使可動(dòng)部15向DIR [3]所表示的方向脫離。保存于脫離限制信息保存區(qū)域2101f的信息在后面詳述。
[0074]干擾信息2102是被設(shè)定的機(jī)器人的教導(dǎo)點(diǎn)群的信息。圖4是例示干擾信息2102的圖。干擾信息2102主要包括教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)保存區(qū)域2102a、索引保存區(qū)域2102b、以及機(jī)器人能夠/不能動(dòng)作標(biāo)志保存領(lǐng)域2102c。教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)保存區(qū)域2102a與教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)保存區(qū)域2101a相同，所以省略說明。
[0075]索引保存區(qū)域2102b保存有索引，該索引表示對(duì)于編號(hào)被保存于教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)保存區(qū)域2102a的各教導(dǎo)點(diǎn)，使可動(dòng)部15位于該教導(dǎo)點(diǎn)時(shí)產(chǎn)生機(jī)器人10與障礙物的干擾的情況。另外，索引保存領(lǐng)域2102b中保存有表示使可動(dòng)部15沿著連接教導(dǎo)點(diǎn)而形成的路線移動(dòng)時(shí)機(jī)器人10與障礙物產(chǎn)生干擾這一情況的索引。
[0076]在本實(shí)施方式中，在索引保存區(qū)域2102b的第一位保存“O”的情況下，表示在使可動(dòng)部15位于教導(dǎo)點(diǎn)時(shí)在該教導(dǎo)點(diǎn)處不產(chǎn)生機(jī)器人10與障害物的干擾，在索引保存區(qū)域2102b的第一位保存“I”的情況下，表示在使可動(dòng)部15位于教導(dǎo)點(diǎn)時(shí)在該教導(dǎo)點(diǎn)處產(chǎn)生機(jī)器人10與障害物的干擾。另外，在索引保存區(qū)域2102b的第二位保存“O”的情況下，表示在使機(jī)器人10從該教導(dǎo)點(diǎn)向下一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)期間不產(chǎn)生機(jī)器人10與障礙物的干擾,在索引保存區(qū)域2102b的第二位保存“I”的情況下，表示在使機(jī)器人10從該教導(dǎo)點(diǎn)向下一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)期間產(chǎn)生機(jī)器人10與障礙物的干擾。另外，在索引保存領(lǐng)域2102b的第三位保存“O”的情況下，表不在使機(jī)器人10從上一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)向該教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)期間不產(chǎn)生機(jī)器人10與障礙物的干擾，在索引保存領(lǐng)域2102b的第三位保存“I”的情況下，表示在使機(jī)器人10從上一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)向該教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)期間產(chǎn)生機(jī)器人10與障礙物的干擾。
[0077]在圖4所示的例子中，在教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)保存區(qū)域2102a保存了編號(hào)2的情況下，索引保存區(qū)域2102b保存有“011”，所以可知在使可動(dòng)部15位于編號(hào)2的教導(dǎo)點(diǎn)時(shí)產(chǎn)生機(jī)器人10與障礙物的干擾，在使機(jī)器人10從編號(hào)2的教導(dǎo)點(diǎn)向編號(hào)3的教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)期間產(chǎn)生機(jī)器人10與障礙物的干擾。在教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)保存區(qū)域2102a保存了編號(hào)3的情況下，索引保存區(qū)域2102b保存有“ 100”，所以可知在從編號(hào)3的教導(dǎo)點(diǎn)的上一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)即教導(dǎo)點(diǎn)2移動(dòng)期間產(chǎn)生機(jī)器人10與障礙物的干擾。
[0078]機(jī)器人能夠/不能動(dòng)作標(biāo)志保存區(qū)域2102c中保存表示該教導(dǎo)點(diǎn)是否能夠?qū)崿F(xiàn)的標(biāo)志。在機(jī)器人能夠/不能動(dòng)作標(biāo)志保存區(qū)域2102c中保存有“O”的情況下，表示該教導(dǎo)點(diǎn)能夠?qū)崿F(xiàn)。在機(jī)器人能夠/不能動(dòng)作標(biāo)志保存區(qū)域2102c中保存有“I”的情況下，表示該教導(dǎo)點(diǎn)不能實(shí)現(xiàn)。
[0079]在圖4所示的例子中，在教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)保存區(qū)域2102a中保存了編號(hào)2的情況下，機(jī)器人能夠/不能動(dòng)作標(biāo)志保存區(qū)域2102c中保存有“1”，所以表示編號(hào)2的教導(dǎo)點(diǎn)不能實(shí)現(xiàn)。
[0080]障礙物信息2111是表示存在于作業(yè)空間的機(jī)器人10以外的工件、外圍設(shè)備等的尺寸、位置姿勢(shì)的信息。圖5是表示障礙物信息2111的圖。障礙物信息2111主要具備障礙物編號(hào)保存區(qū)域2111a、障礙物坐標(biāo)保存區(qū)域2111b、以及障礙物尺寸保存區(qū)域2111c。
[0081]障礙物編號(hào)保存區(qū)域2111a保存障礙物的編號(hào)。為了方便，按障礙物信息生成部203識(shí)別出障礙物的順序標(biāo)注障礙物的編號(hào)。
[0082]障礙物坐標(biāo)保存區(qū)域2111b中保存有表示障礙物在機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置的X坐標(biāo)、y坐標(biāo)、z坐標(biāo)以及表示障礙物的姿勢(shì)的側(cè)傾角、俯仰角、偏轉(zhuǎn)角。在本實(shí)施方式中，假定了包圍障礙物的長方體，所以針對(duì)一個(gè)障礙物保存寬度、高度、縱深的代表尺寸。此外，在障礙物為球形的情況下，也可以將表示中心的I組X坐標(biāo)、y坐標(biāo)、z坐標(biāo)保存于障礙物坐標(biāo)保存區(qū)域211b，將半徑的值保存于障礙物尺寸保存區(qū)域2111c。障礙物坐標(biāo)保存區(qū)域2111b的X坐標(biāo)、y坐標(biāo)以及z坐標(biāo)與保存于前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b的坐標(biāo)系統(tǒng)，即制御部20識(shí)別的機(jī)器人10的坐標(biāo)相同。
[0083]另外，為了容易地理解機(jī)器人10以及控制部20的結(jié)構(gòu)，機(jī)器人10以及控制部20的各功能構(gòu)成是根據(jù)主要的處理內(nèi)容進(jìn)行分類后的結(jié)構(gòu)。本申請(qǐng)發(fā)明并不被構(gòu)成要素的分類的方式、名稱限制。機(jī)器人10以及控制部20的結(jié)構(gòu)根據(jù)處理內(nèi)容，能夠進(jìn)一步分類為多種構(gòu)成要素。另外，也能夠以一個(gè)構(gòu)成要素進(jìn)一步執(zhí)行多種處理的方式分類。另外，各構(gòu)成要素的處理可以由一個(gè)硬件執(zhí)行，也可以由多個(gè)硬件執(zhí)行。
[0084]圖6是表示控制部20的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的框圖。如圖所示，控制部20具備運(yùn)算裝置即CPU51、易失性存儲(chǔ)裝置即RAM52、非易失性存儲(chǔ)裝置即R0M53、硬盤驅(qū)動(dòng)器(HDD)54、連接控制部20與其他單元的接口(I / F)電路55、與機(jī)器人10的外部裝置進(jìn)行通信的通信裝置56以及相互連接這些裝置的總線57。
[0085]上述的存儲(chǔ)部202以外的各功能部例如通過CPU51將保存于R0M53的規(guī)定的程序讀出至RAM52并執(zhí)行來實(shí)現(xiàn)。存儲(chǔ)部202例如由RAM52、R0M53或者HDD54實(shí)現(xiàn)。此外，上述規(guī)定的程序例如可以預(yù)先安裝于R0M53，也可以經(jīng)由通信裝置56從網(wǎng)絡(luò)下載安裝或者更新。
[0086]以上的機(jī)器人系統(tǒng)I的結(jié)構(gòu)是在說明本實(shí)施方式的特征時(shí)說明了主要構(gòu)成的結(jié)構(gòu)，并不限定于上述的結(jié)構(gòu)。機(jī)器人10可以具備控制部20，也可以具備拍攝部30。另外，并不排除一般的機(jī)器人所具備的結(jié)構(gòu)。[0087]接下來，在本實(shí)施方式中，對(duì)由上述結(jié)構(gòu)構(gòu)成的機(jī)器人系統(tǒng)I的特征性處理進(jìn)行說明。在本實(shí)施方式中，作為機(jī)器人系統(tǒng)I的特征性處理，有教導(dǎo)點(diǎn)修正處理以及教導(dǎo)點(diǎn)追加處理這兩個(gè)處理。以下，依次對(duì)這兩個(gè)處理進(jìn)行說明。另外，為了說明的簡(jiǎn)單化，以機(jī)器人10能夠在二維內(nèi)移動(dòng)(不在三維內(nèi)移動(dòng))進(jìn)行說明。另外，假設(shè)沒有機(jī)器人10自身的干擾，僅產(chǎn)生機(jī)器人10與障礙物的干擾來進(jìn)行說明。
[0088]圖7是表示機(jī)器人系統(tǒng)I的教導(dǎo)點(diǎn)修正處理的流程的流程圖。該處理例如通過經(jīng)由未圖示的按鈕等輸入干擾確認(rèn)指示來開始。
[0089]< 步驟 S10>
[0090]教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205根據(jù)教導(dǎo)點(diǎn)信息2101獲取各教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息。另外，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205根據(jù)障礙物DB211獲取障礙物信息2111。并且,教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205針對(duì)保存于教導(dǎo)點(diǎn)信息2101的各教導(dǎo)點(diǎn)，判定是否與保存于障礙物DB211的障礙物干擾。使用圖8對(duì)該處理進(jìn)行具體的說明。
[0091]教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205根據(jù)障礙物信息2111，識(shí)別障礙物存在的區(qū)域。從障礙物坐標(biāo)保存區(qū)域2111b獲取以位置(Xa、Ya)、姿勢(shì)(Θ a)、代表尺寸La、Wa表示的長方形的障礙物(在這里是工件40)，所以教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205將長方形區(qū)域(圖8陰影部)識(shí)別為障礙物存在的區(qū)域。
[0092]教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205判定從前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b獲取的教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息(X坐標(biāo)、y坐標(biāo)、Z坐標(biāo))是否包含于障礙物存在的區(qū)域。教導(dǎo)點(diǎn)2包含于障礙物存在的區(qū)域，所以教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205判定教導(dǎo)點(diǎn)2與障礙物干擾。
[0093]另外，在圖8中，顯示于各教導(dǎo)點(diǎn)的箭頭是表示前端姿勢(shì)方向的箭頭。所謂的前端姿勢(shì)方向是手部14的前端朝向的方向，能夠根據(jù)保存于前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b的手部14的側(cè)傾角、俯仰角以及偏轉(zhuǎn)角、和保存于參數(shù)保存區(qū)域2101c的參數(shù)求出。
[0094]另外，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205根據(jù)判定結(jié)果生成干擾信息2102。具體而言，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205將教導(dǎo)點(diǎn)的編號(hào)保存于教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)保存區(qū)域2102a。另外，在教導(dǎo)點(diǎn)不包含于障礙物存在的區(qū)域的情況下，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205將“O”保存于索引保存區(qū)域2102b的第一位，在教導(dǎo)點(diǎn)包含于障礙物存在的區(qū)域的情況下，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205將“I”保存于索引保存區(qū)域2102b的第一位。并且，在索引保存區(qū)域2102b的所有的位上保存了 “O”的情況下，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205將“O”保存于機(jī)器人能夠/不能動(dòng)作標(biāo)志保存區(qū)域2102c，在索引保存區(qū)域2102b的任意一位保存了 “I”的情況下，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205將“I”保存于機(jī)器人能夠/不能動(dòng)作標(biāo)志保存區(qū)域2102c。由此，能夠根據(jù)下次的處理，通過獲取干擾信息2102知曉干擾的有無。
[0095]返回到圖7的說明。在判定為教導(dǎo)點(diǎn)不與障礙物干擾的情況下(步驟SlO:否)，進(jìn)到步驟S18。在判定為教導(dǎo)點(diǎn)與障礙物干擾的情況下(步驟SlO:是)，進(jìn)到步驟S12。
[0096]< 步驟 S12>
[0097]教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205將產(chǎn)生干擾的教導(dǎo)點(diǎn)的信息向末端執(zhí)行器動(dòng)作確認(rèn)部209輸出。末端執(zhí)行器動(dòng)作確認(rèn)部209從教導(dǎo)點(diǎn)DB210獲取教導(dǎo)點(diǎn)信息2101,根據(jù)教導(dǎo)點(diǎn)信息2101判定是否成為在從教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205輸入的教導(dǎo)點(diǎn)處進(jìn)行末端執(zhí)行器的動(dòng)作的設(shè)定。
[0098]在圖8所示的例子中，判斷為教導(dǎo)點(diǎn)2包含于障礙物存在的區(qū)域，所以末端執(zhí)行器動(dòng)作確認(rèn)部209獲取保存于教導(dǎo)點(diǎn)信息2101的標(biāo)志保存區(qū)域2101d的信息，即與保存于教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)保存區(qū)域2101a的編號(hào)為“2”的信息關(guān)聯(lián)的信息。在圖3所示的教導(dǎo)點(diǎn)信息2101中，教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)保存區(qū)域2101a為“2”的情況下的標(biāo)志保存區(qū)域2101d的信息為“O”。因此，末端執(zhí)行器動(dòng)作確認(rèn)部209判定為在教導(dǎo)點(diǎn)2不進(jìn)行末端執(zhí)行器動(dòng)作。
[0099]在成為在產(chǎn)生干擾的教導(dǎo)點(diǎn)執(zhí)行末端執(zhí)行器動(dòng)作的設(shè)定的情況下(步驟S12:是)，末端執(zhí)行器動(dòng)作確認(rèn)部209將該信息向中央控制部201輸出，中央控制部201進(jìn)行處理B。在成為在產(chǎn)生干擾的教導(dǎo)點(diǎn)不進(jìn)行末端執(zhí)行器動(dòng)作的設(shè)定的情況下(步驟S12:否)，進(jìn)到步驟 S14。
[0100]〈處理B〉
[0101]處理B是錯(cuò)誤處理。錯(cuò)誤處理是使不能作業(yè)的情況被作業(yè)者等識(shí)別，并且使包含教導(dǎo)點(diǎn)修正處理的機(jī)器人系統(tǒng)I的所有的處理停止的處理。作為使作業(yè)者等識(shí)別的處理，例如可以考慮使需要重新研究線(line)的情況顯示于未圖示的顯示部的處理。
[0102]〈步驟S14>
[0103]末端執(zhí)行器動(dòng)作確認(rèn)部209將產(chǎn)生與障礙物的干擾的教導(dǎo)點(diǎn)的編號(hào)以及在該教導(dǎo)點(diǎn)不進(jìn)行末端執(zhí)行器動(dòng)作的情況向教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206輸出。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206從教導(dǎo)點(diǎn)DB210獲取與從末端執(zhí)行器動(dòng)作確認(rèn)部209獲取到的教導(dǎo)點(diǎn)的編號(hào)關(guān)聯(lián)的信息，即保存于教導(dǎo)點(diǎn)信息2101的接近限制信息保存區(qū)域2101e的信息。
[0104]在接近限制信息保存區(qū)域2101e中未保存信息的情況下，教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206生成接近限制信息并保存至接近限制信息保存區(qū)域2101e。
[0105]對(duì)教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206生成接近限制信息的方法進(jìn)行說明。圖9是表示教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206生成接近限制信息的處理的流程的流程圖。
[0106]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206從教導(dǎo)點(diǎn)DB210獲取有關(guān)產(chǎn)生與障礙物的干擾的教導(dǎo)點(diǎn)TP[i]的位置的信息，即保存于前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b的信息，也就是與教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]關(guān)聯(lián)的X坐標(biāo)、y坐標(biāo)、以及z坐標(biāo)(步驟S141)。在教導(dǎo)點(diǎn)的編號(hào)為2的情況下，一 TP [i]=2，即i = 2。在產(chǎn)生與障礙物的干擾的教導(dǎo)點(diǎn)為教導(dǎo)點(diǎn)2的情況下，教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206從教導(dǎo)點(diǎn)信息2101 (參照?qǐng)D3)獲取X坐標(biāo)“x2”、y坐標(biāo)“y2”、z坐標(biāo)“z2”。
[0107]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206從教導(dǎo)點(diǎn)DB210獲取有關(guān)產(chǎn)生與障礙物的干擾的教導(dǎo)點(diǎn)的上一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)TP [1-1]的位置的信息，即保存于前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b的信息，也就是與教導(dǎo)點(diǎn)TP [i — I]關(guān)聯(lián)的X坐標(biāo)、y坐標(biāo)、以及z坐標(biāo)(步驟S142)。在步驟S141中i = 2的情況下從教導(dǎo)點(diǎn)信息2101獲取一 TP [i — I]= 1，即與教導(dǎo)點(diǎn)I的位置有關(guān)的信息。
[0108]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206根據(jù)在步驟S141、S142獲取的教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息，求出從教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]到教導(dǎo)點(diǎn)TP [i — I]的方向矢量TP [i] - TP [i 一 I]。另外，從障礙物DB211獲取障礙物信息2111，求出與方向矢量TP [i] — TP [i 一 I]干擾的障礙物的面的法向矢量N —DIR (步驟S143)。
[0109]使用圖10對(duì)步驟S143的處理進(jìn)行說明。由于i = 2，所以方向矢量TP [i] — TP[1-1]在圖10中以從教導(dǎo)點(diǎn)2朝向教導(dǎo)點(diǎn)I的虛線的箭頭表示。
[0110]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206從障礙物坐標(biāo)保存區(qū)域2111b獲取以障礙物(在這里是工件40)的位置(Xa、Ya)、姿勢(shì)Θ a、代表尺寸La、Wa表示的長方形。與方向矢量TP [i] —TP [1-1]相交的工件40的面是連接節(jié)點(diǎn)I與節(jié)點(diǎn)2的線。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206求出在圖10中與連接節(jié)點(diǎn)I與節(jié)點(diǎn)2的線正交且朝向工件40的外側(cè)的箭頭作為法向矢量N —DIR。
[0111]此外，在工件40的面不是平面的情況下(例如，在工件不是長方體的情況下)，只要是與方向矢量TP [i] — TP [i 一 I]相交的位置的法向矢量即可。
[0112]返回到圖9的說明。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206獲取教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]的方向單位矢量DIR [O]?DIR [5](步驟S144)。使用圖10對(duì)方向單位矢量DIR [O]?DIR [5]進(jìn)行說明。
[0113]DIR [O]是將X坐標(biāo)限制為固定值(B卩，X坐標(biāo)與教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]的x坐標(biāo)相同)，將y坐標(biāo)向+ Λ y方向增量的方向的單位矢量。
[0114]DIR [I]是將X坐標(biāo)限制為固定值，將y坐標(biāo)向-Ay方向增量的方向的單位矢量。
[0115]DIR [2]是將y坐標(biāo)限制為固定值(B卩，y坐標(biāo)與教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]的y坐標(biāo)相同)，將X坐標(biāo)向+ Λ X方向增量的方向的單位矢量。
[0116]DIR [3]是將y坐標(biāo)限制為固定值，將X坐標(biāo)向-Λ X方向增量的方向的單位矢量。
[0117]DIR [4]是與前端姿勢(shì)方向相同的方向的單位矢量。
[0118]DIR [5]是與前端姿勢(shì)方向相反的方向的單位矢量。
[0119]另外，方向單位矢量并不限定于圖10所顯示的DIR [O]?DIR [5]。方向單位矢量的數(shù)量并不局限于6個(gè)，可以在5個(gè)以下，也可以在7個(gè)以上。另外，方向單位矢量的方向也不限于此。
[0120]返回到圖9的說明。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206求出方向單位矢量DIR[0]?DIR[5]中與法線矢量N —DIR內(nèi)積最大的方向單位矢量作為接近方向限制信息(步驟S145)。所謂內(nèi)積最大，意思是與法線矢量N —DIR最近。在圖10所示的情況中，方向單位矢量DIR[I]與法線矢量N —DIR最近，所以作為接近限制信息被求出。在步驟S145被求出的接近方向限制信息成為遠(yuǎn)離障礙物的表面的方向。
[0121]由此，計(jì)算出接近方向限制信息。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206將計(jì)算出的接近方向限制信息保存于教導(dǎo)點(diǎn)信息2101的接近限制信息保存區(qū)域2101e，結(jié)束接近方向限制信息計(jì)算處理。另外，圖9所示的處理是生成接近限制信息的處理的一個(gè)例子，接近限制信息的內(nèi)容并不特別限定于此。
[0122]〈步驟S16>
[0123]返回到圖7的說明。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206根據(jù)獲取到的限制信息，修正產(chǎn)生與障礙物的干擾的教導(dǎo)點(diǎn)的位置。圖11是表示該處理的詳細(xì)的流程圖。
[0124]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206從教導(dǎo)點(diǎn)DB210獲取有關(guān)產(chǎn)生與障礙物的干擾的教導(dǎo)點(diǎn)TP[i]的位置的信息，即保存于前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b的信息，也就是與教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]關(guān)聯(lián)的X坐標(biāo)、y坐標(biāo)以及z坐標(biāo)(步驟S161)。這里獲取的信息與在步驟S141獲取的信息相同。
[0125]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206從接近限制信息保存區(qū)域2101e獲取TP [i]的接近方向限制信息(步驟S162)。[0126]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206對(duì)根據(jù)教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]的位置在步驟S162所獲取的接近方向限制信息的方向增加修正量Λ，修正教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]的位置(步驟S163)。通過使用接近方向限制信息，教導(dǎo)點(diǎn)的修正方向被限制在遠(yuǎn)離障害物表面的方向。
[0127]修正量Λ可以預(yù)先設(shè)定規(guī)定的值，也可以是作業(yè)者能夠?qū)⑵渥兏鼮槿我獾拇笮?。在修正量Λ大的情況下，存在的缺點(diǎn)是可動(dòng)部15為了避開障礙物的動(dòng)作變大，但優(yōu)點(diǎn)是能夠縮短修正教導(dǎo)點(diǎn)的處理的處理時(shí)間。與此相對(duì)，在修正量Λ小的情況下，可動(dòng)部15為了避開障礙物的動(dòng)作變小，所以優(yōu)點(diǎn)是可動(dòng)部15的動(dòng)作高效地接近原來的動(dòng)作，但缺點(diǎn)是有修正教導(dǎo)點(diǎn)的處理的處理時(shí)間變長。因此，可以根據(jù)機(jī)器人10的大小、工件40的大小，使教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206能夠變更修正量Λ。
[0128]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206判斷可動(dòng)部15在步驟S163修正的教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]的位置是否與障礙物干擾(步驟S164 )。
[0129]在可動(dòng)部15與障礙物在步驟S163修正的教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]的位置不干擾的情況下(步驟S164:是)，教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206將步驟S163修正的教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]的位置作為被修正的教導(dǎo)點(diǎn)的位置保存于教導(dǎo)點(diǎn)信息2101 (步驟S165)。教導(dǎo)點(diǎn)信息2101中被修正的教導(dǎo)點(diǎn)的信息與修正前的教導(dǎo)點(diǎn)的信息僅前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b的X坐標(biāo)、y坐標(biāo)以及z坐標(biāo)不同，其他相同(后面例示)。
[0130]在可動(dòng)部15與障礙物在步驟S163修正的教導(dǎo)點(diǎn)TP[ i ]的位置干擾的情況下(步驟S164:否)，教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206判斷修正次數(shù)是否在限制的規(guī)定次數(shù)以下(步驟S167)。規(guī)定次數(shù)可以預(yù)先設(shè)定。可以使修正次數(shù)能夠根據(jù)與修正量Λ的大小的關(guān)系變更。
[0131]在修正次數(shù)在規(guī)定次數(shù)以下的情況下(步驟S167:是)，教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206對(duì)根據(jù)最后被修正的教導(dǎo)點(diǎn)的位置在步驟S162所獲取的接近方向限制信息的方向增加修正量Λ，修正教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]的位置(步驟S168)。之后，教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206判斷可動(dòng)部15與障礙物在步驟S168修正的教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]的位置是否干擾(步驟S164)。
[0132]在修正次數(shù)不在規(guī)定次數(shù)以下的情況下(步驟S167:否)，教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206將表示不能修正教導(dǎo)點(diǎn)的情況向中央控制部201輸出，中央控制部201進(jìn)行處理B(錯(cuò)誤處理)。
[0133]〈步驟S18>
[0134]返回到圖7的說明。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206將表示教導(dǎo)點(diǎn)修正(步驟S16)結(jié)束的情況向教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205輸出。教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205判定是否對(duì)于所有的教導(dǎo)點(diǎn)而言，步驟SlO?S16所示的處理都結(jié)束了。
[0135]在并不是對(duì)于所有的教導(dǎo)點(diǎn)而言步驟SlO?S16所示的處理均結(jié)束了的情況下(步驟S18:否)，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205對(duì)處理還未結(jié)束的教導(dǎo)點(diǎn)進(jìn)行步驟SlO的處理。
[0136]在對(duì)于所有的教導(dǎo)點(diǎn)步驟SlO?S16所示的處理均結(jié)束了的情況下(步驟S18:是)，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205將表示教導(dǎo)點(diǎn)的修正結(jié)束的信息向中央控制部201輸出，中央控制部201進(jìn)行處理A。處理A是教導(dǎo)點(diǎn)追加處理(后面詳述)。
[0137]使用圖12對(duì)教導(dǎo)點(diǎn)修正處理進(jìn)行說明。圖12是與圖8以及圖10相同的位置關(guān)系的圖。在圖12中，教導(dǎo)點(diǎn)2與工件40干擾，接近方向限制信息是方向單位矢量DIR[1]。因此，教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206將從教導(dǎo)點(diǎn)2的位置向方向單位矢量DIR [I]的方向移動(dòng)了修正量Λ的位置設(shè)為被修正了的教導(dǎo)點(diǎn)2'。在教導(dǎo)點(diǎn)2'產(chǎn)生與工件40的干擾,所以教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206將從教導(dǎo)點(diǎn)2'的位置向方向單位矢量DIR [I]的方向移動(dòng)了修正量Λ的位置設(shè)為被修正了的教導(dǎo)點(diǎn)2"。在教導(dǎo)點(diǎn)2"不產(chǎn)生與工件40的干擾，所以教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206將教導(dǎo)點(diǎn)2"的位置保存于教導(dǎo)點(diǎn)信息2101。
[0138]對(duì)保存于教導(dǎo)點(diǎn)信息2101的教導(dǎo)點(diǎn)2"的信息進(jìn)行說明。教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)格納區(qū)域2101a保存有表示對(duì)教導(dǎo)點(diǎn)2進(jìn)行了兩次修正的結(jié)果的2"。若教導(dǎo)點(diǎn)2"的位置為U2"、12"、z2")，則前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b的X坐標(biāo)保存x2"，7坐標(biāo)保存y2"，z坐標(biāo)保存z2"。前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b的側(cè)傾角、俯仰角以及偏轉(zhuǎn)角分別保存有與教導(dǎo)點(diǎn)2的信息相同的R2、P2以及Y2。保存于參數(shù)保存區(qū)域2101c、標(biāo)志保存區(qū)域2101d、接近限制信息保存區(qū)域2101e、以及脫離限制信息保存區(qū)域2101f的信息保存與教導(dǎo)點(diǎn)2的信息相同的信息。
[0139]由此，結(jié)束教導(dǎo)點(diǎn)修正處理。使與障礙物干擾的教導(dǎo)點(diǎn)即沒有末端執(zhí)行器動(dòng)作處理的教導(dǎo)點(diǎn)變更教導(dǎo)點(diǎn)的位置，從而能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人10的動(dòng)作。另外，通過將教導(dǎo)點(diǎn)的修正候補(bǔ)限定為單向，能夠縮短處理時(shí)間。并且，通過將教導(dǎo)點(diǎn)的修正候補(bǔ)限定為單向，能夠減小臂部11的位置姿勢(shì)的變更量。
[0140]〈處理A>
[0141]接下來，對(duì)教導(dǎo)點(diǎn)追加處理(處理A)進(jìn)行說明。圖13是表示機(jī)器人系統(tǒng)I的教導(dǎo)點(diǎn)追加處理的流程的流程圖。
[0142]〈步驟S20>
[0143]與步驟SlO相同，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205根據(jù)教導(dǎo)點(diǎn)信息2101獲取教導(dǎo)點(diǎn)TP[i]以及下一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]的位置信息(X坐標(biāo)、y坐標(biāo)、Z坐標(biāo))。在通過教導(dǎo)點(diǎn)修正處理修正了教導(dǎo)點(diǎn)的情況下，獲取被修正的教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息。
[0144]〈步驟S22>
[0145]與步驟SlO相同，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205從障礙物DB211獲取障礙物信息2111。并且，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205判定保存于障礙物DB211的障礙物與機(jī)器人10在保存于教導(dǎo)點(diǎn)信息2101的某個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]與下一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]之間是否干擾。使用圖14對(duì)該處理進(jìn)行具體的說明。圖14的教導(dǎo)點(diǎn)的位置以及障礙物的位置與圖12相同。
[0146]與步驟SlO相同，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205根據(jù)障礙物信息2111，來識(shí)別障礙物存在的區(qū)域(圖14陰影部)。
[0147]教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205判定連接從前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b獲取的教導(dǎo)點(diǎn)的座標(biāo)而成的線是否與障礙物存在的區(qū)域重疊。在圖14中，連接教導(dǎo)點(diǎn)2與教導(dǎo)點(diǎn)3而成的線與障礙物存在的區(qū)域重疊。因此，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205判定在i = 2的情況下在教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]與教導(dǎo)點(diǎn)TP [i十I]之間與障礙物干擾。
[0148]在教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]與教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]之間不與障礙物干擾的情況下(步驟S22:否)，進(jìn)到步驟S40。
[0149]在教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]與教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]之間與障礙物干擾的情況下(步驟S22:是)，進(jìn)到步驟S24。
[0150]〈步驟S24>
[0151]教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205將教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]以及教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]的編號(hào)(即，i)以及位置信息輸出給教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206從脫離限制信息保存區(qū)域2101f獲取教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]的脫離限制信息。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206在脫離限制信息保存區(qū)域2101f沒有保存信息的情況下，生成脫離限制信息并保存于脫離限制信息保存區(qū)域2101fo
[0152]對(duì)教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206生成脫離限制信息的方法進(jìn)行說明。圖15是表示教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206生成脫離限制信息的處理的流程的流程圖。
[0153]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206從教導(dǎo)點(diǎn)DB210獲取有關(guān)產(chǎn)生與障礙物的干擾的教導(dǎo)點(diǎn)TP[i]的位置的信息，即保存于前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b的信息，也就是與教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]關(guān)聯(lián)的X坐標(biāo)、y坐標(biāo)、以及z坐標(biāo)(步驟S261)。該處理與步驟S141相同。
[0154]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206從教導(dǎo)點(diǎn)DB210獲取有關(guān)產(chǎn)生與障礙物的干擾的教導(dǎo)點(diǎn)的下一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]的位置的信息，即保存于前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b的信息，也就是與教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]關(guān)聯(lián)的X坐標(biāo)、y坐標(biāo)、以及z坐標(biāo)(步驟S262)。在步驟S141中i = 2的情況下，-TP [i + I] = 3，即從教導(dǎo)點(diǎn)信息2101獲取與教導(dǎo)點(diǎn)3的位置有關(guān)的信息。在該處理中，僅是成為對(duì)象的教導(dǎo)點(diǎn)與步驟S142不同，處理內(nèi)容與步驟S142相同。
[0155]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206根據(jù)在步驟S261、S262獲取的教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息，求出從教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]向教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]的方向矢量TP [i + I] - TP [i]。另外從障礙物DB211獲取障礙物信息2111，求出障礙物的與方向矢量TP [i + I] — TP [i]干擾的面的法線矢量N —DIR (步驟S263)。在該處理中，僅是成為對(duì)象的教導(dǎo)點(diǎn)與步驟S143不同，處理內(nèi)容與步驟S143相同。
[0156]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206獲取教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]的方向單位矢量DIR [O]?DIR [5](步驟S264)。該處理與步驟S144相同。
[0157]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206求出方向單位矢量DIR [O]?DIR [5]中與法線矢量N —DIR內(nèi)積最大的方向單位矢量作為脫離方向限制信息(步驟S265)。該處理與步驟S145相同。
[0158]由此，計(jì)算脫離方向限制信息。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206將計(jì)算出的脫離方向限制信息保存于教導(dǎo)點(diǎn)信息2101的脫離限制信息保存區(qū)域2101f，結(jié)束脫離方向限制信息計(jì)算處理。此外，圖15所示的處理是生成脫離限制信息的處理的一個(gè)例子，脫離限制信息的內(nèi)容并不特別限定于此。
[0159]〈步驟S26>
[0160]返回到圖13的說明。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206從接近限制信息保存區(qū)域2101e獲取教導(dǎo)點(diǎn)TP[i + I]的接近限制信息。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206在接近限制信息保存區(qū)域2101e中沒有保存信息的情況下，生成接近制限信息并保存于接近限制信息保存區(qū)域2101e。在該處理中，僅是成為對(duì)象的教導(dǎo)點(diǎn)與步驟S14不同，處理內(nèi)容與步驟S14相同。
[0161]〈步驟S28>
[0162]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206根據(jù)教導(dǎo)點(diǎn)TP[i]的脫離限制信息追加新的教導(dǎo)點(diǎn)TP[i]
—I。教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]—I追加在教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]的后面(教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]與教導(dǎo)點(diǎn)TP [i +I]之間)。
[0163]如圖16所示，若教導(dǎo)點(diǎn)2"的脫離方向限制信息為方向單位矢量DIR[1]，則教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206在從教導(dǎo)點(diǎn)2"的位置向方向單位矢量DIR [I]的方向移動(dòng)了修正量Λ的位置，追加教導(dǎo)點(diǎn)2" — I (教導(dǎo)點(diǎn)TP [i] —I)。[0164]另外，教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206將教導(dǎo)點(diǎn)TP[i]—I的信息保存于教導(dǎo)點(diǎn)信息2101。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206將教導(dǎo)點(diǎn)TP [i] — I的位置的信息輸出給教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205。
[0165]對(duì)保存于教導(dǎo)點(diǎn)信息2101的教導(dǎo)點(diǎn)TP[i]— I的信息進(jìn)行說明。教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)保存區(qū)域2101a保存表示追加了教導(dǎo)點(diǎn)的情況的教導(dǎo)點(diǎn)[i]—I。前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b的X坐標(biāo)、y坐標(biāo)"、以及z坐標(biāo)保存從教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]的位置向表示脫離限制信息的方向移動(dòng)了修正量Λ的坐標(biāo)。前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域2101b的側(cè)傾角、俯仰角以及偏轉(zhuǎn)角分別保存與一 TP [i]的信息相同的信息。保存于參數(shù)保存區(qū)域2101c、標(biāo)志保存區(qū)域2101d、接近限制信息保存區(qū)域2101e、以及脫離限制信息保存區(qū)域2101f的信息保存與一 TP [i]的信息相同的信息。
[0166]〈步驟S30>
[0167]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206根據(jù)教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]的接近限制信息追加新的教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I] —I。教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]—I被追加在教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]的前面(教導(dǎo)點(diǎn)TP
[i]—I與教導(dǎo)點(diǎn)TP [丨+ 1]之間)。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206將教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + 1]—I的位置的信息輸出給教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205。
[0168]如圖16所示，若教導(dǎo)點(diǎn)3的脫離方向限制信息為方向單位矢量DIR[3]，則教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206在從教導(dǎo)點(diǎn)3的位置向方向單位矢量DIR [3]的方向移動(dòng)了修正量Λ的位置，追加教導(dǎo)點(diǎn)3 — 1 (教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]—I)。
[0169]另外，教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206通過與步驟S28相同的方法，將教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]
—I的信息保存于教導(dǎo)點(diǎn)信息2101。
[0170]〈步驟S32>
[0171]教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205獲取教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]_l以及教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]— I的位置的信息。教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205通過與步驟S22相同的方法，判定障礙物與機(jī)器人10在教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]—I與下一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]—I之間(連接教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]—I與下一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I] —I而成的直線)是否干擾。
[0172]在障礙物與機(jī)器人10在教導(dǎo)點(diǎn)TP [i] —I與下一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + 1] —I之間不干擾的情況下(步驟S32:否)，進(jìn)到步驟S40。
[0173]在障礙物與機(jī)器人10在教導(dǎo)點(diǎn)TP [i] —I與下一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + 1] —I之間干擾的情況下(步驟S32:是)，進(jìn)到步驟S34。
[0174]< 步驟 S34>
[0175]教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205將應(yīng)該修正教導(dǎo)點(diǎn)TP [i] — I以及教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I] —I的情況輸出給教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206判斷修正次數(shù)是否在被限制的規(guī)定次數(shù)以下(步驟S34)。該處理與步驟S167相同。
[0176]在修正次數(shù)不在規(guī)定次數(shù)以下的情況下(步驟S167:否)，教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206將表示不能修正教導(dǎo)點(diǎn)的信息輸出給中央控制部201，中央控制部201進(jìn)行處理B (錯(cuò)誤處理)。
[0177]在修正次數(shù)在規(guī)定次數(shù)以下的情況下(步驟S167:是)，進(jìn)到步驟S36。
[0178]〈步驟S36>
[0179]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206通過與步驟S28相同的方法，從教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]_ I的位置對(duì)脫離方向限制信息的方向增加修正量Λ，修正教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]—I的位置。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206將保存于教導(dǎo)點(diǎn)信息2101的教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]— I的位置信息改寫為在步驟S36求出的位置。
[0180]〈步驟S38>
[0181]教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206通過與步驟S30相同的方法，從教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]— I的位置對(duì)接近方向限制信息的方向增加修正量Λ，修正教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]— I的位置。教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206將保存于教導(dǎo)點(diǎn)信息2101的教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]— I的位置信息改寫為在步驟S36求出的位置。
[0182]步驟S38結(jié)束之后，教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部206將教導(dǎo)點(diǎn)TP [i] —I以及教導(dǎo)點(diǎn)TP[i + I]— I的位置的信息輸出給教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205。之后,教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205返回到步驟S32。
[0183]〈步驟S40>
[0184]教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205判斷是否針對(duì)所有的教導(dǎo)點(diǎn)(所有的i)進(jìn)行了步驟S20~S38的處理。
[0185]在未針對(duì)所有的教導(dǎo)點(diǎn)均進(jìn)行步驟S20~S38的處理的情況下(步驟S40:否)，教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部205返回到步驟S20的處理。
[0186]在針對(duì)所有的教導(dǎo)點(diǎn)進(jìn)行了步驟S20~S38的處理的情況下(步驟S40:是)，將表示在該教導(dǎo)點(diǎn)能夠執(zhí)行作業(yè)的信息輸出至中央控制部201，中央控制部201結(jié)束處理。
[0187]由此，結(jié)束教導(dǎo)點(diǎn)追加處理。在追加教導(dǎo)點(diǎn)時(shí)，通過使用接近限制信息以及脫離限制信息限制新的教導(dǎo)點(diǎn)的位置，能夠?qū)⑿碌慕虒?dǎo)點(diǎn)的位置限制在遠(yuǎn)離障礙物表面的方向。另外，通過將教導(dǎo)點(diǎn)的追加候補(bǔ)位置限定為單向，能夠可靠并且高效地進(jìn)行教導(dǎo)點(diǎn)追加處理。
[0188]另外，教導(dǎo)點(diǎn)追加處理的特征之一在于特別是在教導(dǎo)點(diǎn)TP[i]的后面追加教導(dǎo)點(diǎn)TP [i] —1，并且在教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]的前面追加教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + 1] —I的這一點(diǎn)。在教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]與教導(dǎo)點(diǎn)TP [i] — I之間僅追加一個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的情況下，追加的教導(dǎo)點(diǎn)的位置的候補(bǔ)無限，不能簡(jiǎn)單地決定追加的教導(dǎo)點(diǎn)的位置。與此相對(duì)，通過將追加的教導(dǎo)點(diǎn)設(shè)為與教導(dǎo)點(diǎn)TP [i]對(duì)應(yīng)的教導(dǎo)點(diǎn)和與教導(dǎo)點(diǎn)TP [i + I]對(duì)應(yīng)的教導(dǎo)點(diǎn)2個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)，能夠可靠地并且短時(shí)間地決定追加的教導(dǎo)點(diǎn)。
[0189]根據(jù)本實(shí)施方式，在機(jī)器人與障礙物碰撞的情況下，能夠自動(dòng)地修正或者追加教導(dǎo)點(diǎn)。由此，無需用戶進(jìn)行任何作業(yè)，就能夠自動(dòng)地生成用于實(shí)現(xiàn)所希望的作業(yè)的教導(dǎo)點(diǎn)群。
[0190]例如，如圖8所示，最初為教導(dǎo)點(diǎn)1、2、3，但是為了避開障礙物，教導(dǎo)點(diǎn)2自動(dòng)地變更為教導(dǎo)點(diǎn)2"，并且自動(dòng)地追加了教導(dǎo)點(diǎn)2" —I'、3 —I。其結(jié)果是，可動(dòng)部15能夠以教導(dǎo)點(diǎn)1、2" — 1、2"、3 — 1、3的順序移動(dòng)而不與障礙物碰撞。
[0191]以上，使用實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了說明，但是本發(fā)明的技術(shù)的范圍并不限定于上述實(shí)施方式所記載的范圍。本領(lǐng)域技術(shù)人員明確能夠在上述實(shí)施方式增加各種變更或者改進(jìn)。另外，根據(jù)權(quán)利要求書的記載明確增加了那樣的變更或者改進(jìn)的方式也能夠包含于本發(fā)明的技術(shù)的范圍。
[0192]附圖標(biāo)記說明
[0193]I…機(jī)器人系統(tǒng)，10…機(jī)器人，11…臂部，12…關(guān)節(jié)，13…連桿，14…手部，15…可動(dòng)部，20...控制部，30...拍攝部，40...工件，51...CPU，52…RAM，53...ROM，54...HDD，55...1 / F電路，56…通信裝置，57…總線，101…中央控制部，102…動(dòng)作控制部，201…中央控制部，202…存儲(chǔ)部，203…障礙物信息生成部，204…輸出部，205…教導(dǎo)點(diǎn)干擾確認(rèn)部，206…教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)修正部，207…新教導(dǎo)點(diǎn)追加部，208…新教導(dǎo)點(diǎn)參數(shù)計(jì)算部，209…末端執(zhí)行器動(dòng)作確認(rèn)部，210…教導(dǎo)點(diǎn)DB, 211…障礙物DB, 2101…教導(dǎo)點(diǎn)信息,210Ia…教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)保存區(qū)域，2101b…前端位置姿勢(shì)保存區(qū)域，2101c…參數(shù)保存區(qū)域，2101cl...標(biāo)志格納區(qū)域，2101e…接近限制信息保存區(qū)域，2101f…脫離限制信息保存區(qū)域，2102…干擾信息，2102a…教導(dǎo)點(diǎn)編號(hào)保存區(qū)域，2102b…索引保存區(qū)域，2102c…不可能標(biāo)志保存區(qū)域，2111…障礙物信息，2111a…障礙物`編號(hào)保存區(qū)域，2111b…障礙物坐標(biāo)保存區(qū)域。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,具備: 臂部，其具有多個(gè)連桿以及多個(gè)關(guān)節(jié)； 末端執(zhí)行器，其被設(shè)置在所述臂部的前端； 動(dòng)作控制部，其按照所述末端執(zhí)行器沿著多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)的方式來使所述臂部移動(dòng)；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)構(gòu)成所述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的各教導(dǎo)點(diǎn)的信息即所述教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和使所述末端執(zhí)行器向所述教導(dǎo)點(diǎn)接近時(shí)的限制信息； 獲取部，其獲取障礙物的位置信息； 第I判定部，其根據(jù)所述教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和所述障礙物的位置信息，來判定在使所述末端執(zhí)行器沿著所述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，所述臂部或者所述末端執(zhí)行器與所述障礙物在所述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)中的規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)處是否干擾；以及 變更部，其在由所述第I判定部判定為所述臂部或者所述末端執(zhí)行器與所述障礙物在所述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)處干擾的情況下，根據(jù)所述限制信息來變更所述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 具備第2判定部，所述第2判定部判定所述末端執(zhí)行器在所述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)處是否進(jìn)行動(dòng)作， 在所述末端執(zhí)行器在所述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)處不進(jìn)行動(dòng)作的情況下，所述變更部變更所述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述限制信息是對(duì)使所述末端執(zhí)行器向所述各教導(dǎo)點(diǎn)接近的方向進(jìn)行限定的信息，所述變更部通過使所述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)向所述限制信息所示的方向移動(dòng)規(guī)定量，來變更所述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)的位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 具備限制信息生成部，所述限制信息生成部根據(jù)所述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)的位置、在所述規(guī)定的教導(dǎo)點(diǎn)之前所述末端執(zhí)行器所通過的教導(dǎo)點(diǎn)的位置以及所述障礙物的形狀，來生成所述限制信息， 所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)所述生成的限制信息。
5.—種機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,具備: 臂部，其具有多個(gè)連桿以及多個(gè)關(guān)節(jié)； 末端執(zhí)行器，其被設(shè)置在所述臂部的前端； 動(dòng)作控制部，其按照所述末端執(zhí)行器沿著多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)的方式來使所述臂部移動(dòng)；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)構(gòu)成所述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的各教導(dǎo)點(diǎn)的信息即所述教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息、使所述末端執(zhí)行器向所述教導(dǎo)點(diǎn)接近時(shí)的限制信息即接近限制信息、以及使所述末端執(zhí)行器從所述教導(dǎo)點(diǎn)脫離時(shí)的限制信息即脫離限制信息； 獲取部，其獲取障礙物的位置信息； 判定部，其根據(jù)所述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和所述障礙物的位置信息，來判定在使所述末端執(zhí)行器沿著所述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，所述臂部或者所述末端執(zhí)行器與所述障礙物在所述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)中的第I教導(dǎo)點(diǎn)與所述第I教導(dǎo)點(diǎn)之后所述末端執(zhí)行器所通過的第2教導(dǎo)點(diǎn)之間是否干擾；以及 追加部，其在由所述判定部判定為所述臂部或者所述末端執(zhí)行器與所述障礙物在所述第I教導(dǎo)點(diǎn)與所述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間干擾的情況下，根據(jù)所述接近限制信息以及所述脫離限制信息在所述第I教導(dǎo)點(diǎn)與所述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間追加所述教導(dǎo)點(diǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述追加部根據(jù)與所述第I教導(dǎo)點(diǎn)相關(guān)的所述脫離限制信息，在所述第I教導(dǎo)點(diǎn)與所述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間追加第3教導(dǎo)點(diǎn)，并且根據(jù)與所述第2教導(dǎo)點(diǎn)相關(guān)的所述接近限制信息，在所述第3教導(dǎo)點(diǎn)與所述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間追加第4教導(dǎo)點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述接近限制信息是對(duì)使所述末端執(zhí)行器向所述各教導(dǎo)點(diǎn)接近的方向進(jìn)行限定的信息， 所述脫離限制信息是對(duì)使所述末端執(zhí)行器從所述各教導(dǎo)點(diǎn)脫離的方向進(jìn)行限定的信息， 所述追加部將使所述第I教導(dǎo)點(diǎn)向所述脫離限制信息所表示的方向移動(dòng)規(guī)定量的位置作為所述第3教導(dǎo)點(diǎn)的位置，在使所述第2教導(dǎo)點(diǎn)向所述接近限制信息所表示的方向移動(dòng)了規(guī)定量的位置追加所述第4教導(dǎo)點(diǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 具備限制信息生成部，所述限制信息生成部根據(jù)所述第I教導(dǎo)點(diǎn)的位置以及所述第2教導(dǎo)點(diǎn)的位置和所述障礙物的形狀，來生成所述接近限制信息以及所述脫離限制信息， 所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)所述生成的接近限制信息以及所述生成的脫離限制信息。
9.一種機(jī)器人控制裝置，其特征在于，具備: 動(dòng)作控制部，其按照末端執(zhí)行器沿著多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)的方式來使臂部移動(dòng)，其中，所述末端執(zhí)行器被設(shè)置在具有多個(gè)連桿以及多個(gè)關(guān)節(jié)的所述臂部的前端； 獲取部，其獲取構(gòu)成所述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的各教導(dǎo)點(diǎn)的信息即所述教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息、使所述末端執(zhí)行器向所述教導(dǎo)點(diǎn)接近時(shí)的限制信息即接近限制信息、使所述末端執(zhí)行器從所述教導(dǎo)點(diǎn)脫離時(shí)的限制信息即脫離限制信息以及障礙物的位置信息； 第2判定部，其根據(jù)所述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)的位置信息和所述障礙物的位置信息，來判定在使所述末端執(zhí)行器沿著所述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)，所述臂部或者所述末端執(zhí)行器與所述障礙物在所述多個(gè)教導(dǎo)點(diǎn)中的第I教導(dǎo)點(diǎn)與所述第I教導(dǎo)點(diǎn)之后所述末端執(zhí)行器所通過的第2教導(dǎo)點(diǎn)之間是否干擾；以及 追加部，其在通過第2判定部判定為所述臂部或者所述末端執(zhí)行器與所述障礙物在所述第I教導(dǎo)點(diǎn)與所述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間干擾的情況下，根據(jù)所述接近限制信息以及所述脫離限制信息在所述第I教導(dǎo)點(diǎn)與所述第2教導(dǎo)點(diǎn)之間追加所述教導(dǎo)點(diǎn)。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK103568008SQ201310308387
【公開日】2014年2月12日 申請(qǐng)日期:2013年7月22日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月27日
【發(fā)明者】山田喜士 申請(qǐng)人:精工愛普生株式會(huì)社