模塊化機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種模塊化機(jī)器人,其包括:安裝臺(tái),安裝臺(tái)上設(shè)有多個(gè)通訊插口以及一遠(yuǎn)程傳輸單元;至少一個(gè)工作模塊,所有工作模塊均安裝在安裝臺(tái)上,每個(gè)工作模塊內(nèi)設(shè)有控制工作模塊工作的機(jī)械臂控制模組;移動(dòng)機(jī)構(gòu),安裝在安裝臺(tái)的下方,移動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的移動(dòng)控制模組;所有控制模組及所述移動(dòng)控制模組與所述通訊插口一一對(duì)應(yīng)相連,各通訊插口通過(guò)通訊總線(xiàn)相連后與遠(yuǎn)程傳輸單元相連,遠(yuǎn)程傳輸單元通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與用戶(hù)終端相連。本發(fā)明減少了機(jī)器人內(nèi)的控制信號(hào)線(xiàn)數(shù),只需要兩根電力線(xiàn)和兩根通訊線(xiàn)即可完成各模塊間的電氣連接,為使用者帶來(lái)方便。
【專(zhuān)利說(shuō)明】模塊化機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種模塊化機(jī)器人,特別是涉及一種接線(xiàn)少、易于安裝使用的模塊化 機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002] 機(jī)器人是機(jī)械電子研究領(lǐng)域最高研究成果的代表,它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn) 生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、 冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。近幾年,智能機(jī)器人成為最新的機(jī)器人研究方向之一,越 來(lái)越小型化、智能化,應(yīng)用范圍也從工業(yè)向社會(huì)各行各業(yè)滲透,在服務(wù),醫(yī)療,教育,娛樂(lè)等 多個(gè)社會(huì)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。隨著通訊技術(shù)的發(fā)展,采用總線(xiàn)技術(shù)進(jìn)行分布式控制,是當(dāng) 前高精度機(jī)器人控制普遍采用的技術(shù)。分布式系統(tǒng)采用開(kāi)放式、標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化和系列化設(shè) 計(jì)。各個(gè)功能子系統(tǒng)都采用模塊化設(shè)計(jì)方法,各個(gè)模塊相互獨(dú)立,互不影響,同時(shí)工作,各個(gè) 模塊通過(guò)總線(xiàn)相互連接,并最終連接到總控制終端。當(dāng)需要改變或擴(kuò)充系統(tǒng)功能時(shí),可將新 增功能節(jié)點(diǎn)方便地連入總線(xiàn)或從總線(xiàn)上卸下,幾乎不影響系統(tǒng)其他功能節(jié)點(diǎn)的工作。而傳 統(tǒng)式的星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),所有的功能模塊都要連接到控制器,當(dāng)功能模塊數(shù)目增加時(shí),其系統(tǒng) 結(jié)構(gòu)變得龐大,連線(xiàn)困難,穩(wěn)定性,可靠性都要大打折扣,不利于機(jī)器人的小型化和實(shí)用化。
[0003] 中國(guó)專(zhuān)利ZL200810040146. 3公開(kāi)一種模塊化個(gè)人機(jī)器人,其包括:傳感模塊、控 制模塊、驅(qū)動(dòng)模塊以及標(biāo)準(zhǔn)接口模塊,傳感模塊與控制模塊由第二標(biāo)準(zhǔn)接口模塊相連,控制 模塊與驅(qū)動(dòng)模塊由第一標(biāo)準(zhǔn)接口模塊相連。傳感模塊固定在第二標(biāo)準(zhǔn)接口模塊上,控制模 塊的一端固定在第二標(biāo)準(zhǔn)模塊上,另一端固定在第一標(biāo)準(zhǔn)接口模塊上,驅(qū)動(dòng)模塊固定在第 一標(biāo)準(zhǔn)接口模塊的另一端,驅(qū)動(dòng)模塊運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明采用模塊化結(jié)構(gòu)組 成個(gè)人機(jī)器人,但其通過(guò)總控制模塊控制其他各模塊,需要信號(hào)線(xiàn)電力線(xiàn)較多,這樣給接線(xiàn) 造成困難,若功能模塊增加,將會(huì)為線(xiàn)路安排帶來(lái)麻煩,而且再增加模塊時(shí)需要技術(shù)人員設(shè) 計(jì)安裝,一般人員難以操作。
[0004] 因此,需要一種模塊化、線(xiàn)路少、方便安裝使用的機(jī)器人。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005] 鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn),本發(fā)明的目的在于提供一種模塊化機(jī)器人,用于 解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人內(nèi)部線(xiàn)路復(fù)雜,不易安裝使用的問(wèn)題。
[0006] 為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的,本發(fā)明提供一種模塊化機(jī)器人,所述模塊化機(jī) 器人包括:安裝臺(tái),安裝臺(tái)上設(shè)有多個(gè)通訊插口以及一遠(yuǎn)程傳輸單元;至少一個(gè)工作模塊, 所有工作模塊均安裝在所述安裝臺(tái)上,每個(gè)工作模塊內(nèi)設(shè)有控制工作模塊工作的控制模 組;移動(dòng)機(jī)構(gòu),安裝在所述安裝臺(tái)的下方,移動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)設(shè)有控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的移動(dòng)控制模 組;所有控制模組及所述移動(dòng)控制模組與所述通訊插口 一一對(duì)應(yīng)相連,各通訊插口通過(guò)通 訊總線(xiàn)相連后與所述遠(yuǎn)程傳輸單元相連,所述遠(yuǎn)程傳輸單元通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與用戶(hù)終端相連。
[0007] 優(yōu)選的,所述安裝臺(tái)頂面設(shè)有等間距排列的多個(gè)安裝孔,所述工作模塊上設(shè)有緊 固件,所述緊固件插設(shè)在所述安裝孔內(nèi)將所述工作模塊固定在所述安裝臺(tái)上。
[0008] 優(yōu)選的,所述通訊總線(xiàn)采用CAN總線(xiàn)通訊方式或者EtherCAT總線(xiàn)通訊方式。
[0009] 優(yōu)選的,所述工作模塊為視覺(jué)采集模塊。
[0010] 優(yōu)選的,所述工作模塊為機(jī)械臂。
[0011] 進(jìn)一步的,所述機(jī)械臂內(nèi)設(shè)有控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂控制模組,機(jī)械臂控制模 組內(nèi)設(shè)有多個(gè)控制模塊,所有控制模塊通過(guò)通訊總線(xiàn)相連后與所述通訊插口相連。
[0012] 優(yōu)選的,所述安裝臺(tái)上還設(shè)有為所述各工作模塊及移動(dòng)機(jī)構(gòu)提供電力的電源模 塊。
[0013] 優(yōu)選的,所述移動(dòng)控制模組包括多個(gè)通過(guò)通訊總線(xiàn)相連的控制模塊,每個(gè)控制模 塊對(duì)應(yīng)一個(gè)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的電機(jī),每個(gè)控制模塊內(nèi)設(shè)有微控制器、驅(qū)動(dòng)單元、通訊模塊 以及采集數(shù)據(jù)的輸入輸出控制單元,所述驅(qū)動(dòng)單元、通訊模塊以及采集數(shù)據(jù)的輸入輸出控 制單元均與微控制器相連。
[0014] 優(yōu)選的,所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)為多個(gè)獨(dú)立控制的滾輪。
[0015] 優(yōu)選的,所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)為履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0016] 如上所述,本發(fā)明的模塊化機(jī)器人,具有以下有益效果:
[0017] 采用基于通訊總線(xiàn)的分布式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)各工作模塊、移動(dòng)機(jī)構(gòu)與遠(yuǎn)程傳 輸單元的通信,其減少了機(jī)器人內(nèi)的控制信號(hào)線(xiàn)數(shù),只需要兩根電力線(xiàn)和兩根通訊線(xiàn)即可 完成各模塊間的電氣連接,為使用者帶來(lái)方便。各模塊只需將自身的通訊接口標(biāo)準(zhǔn)化,若使 用者需要增設(shè)工作模塊時(shí),只需將工作模塊上帶的通訊接口與上述通訊插口插接即可,不 需要專(zhuān)門(mén)的技術(shù)人員來(lái)操作,安裝使用非常方便;在機(jī)械連接上也采用模塊化設(shè)計(jì),安裝臺(tái) 可以安裝多種工作模塊。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0018] 圖1顯示為本發(fā)明的模塊化機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019] 圖2顯示為本發(fā)明的模塊化機(jī)器人的電氣控制示意圖。
[0020] 元件標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0021] 1 機(jī)械臂
[0022] 11 機(jī)械臂控制模組
[0023] 101 控制模塊
[0024] 2 安裝臺(tái)
[0025] 3 視覺(jué)采集模塊
[0026] 31 視覺(jué)控制模組
[0027] 4 移動(dòng)機(jī)構(gòu)
[0028] 41 移動(dòng)控制模組
[0029] 401 驅(qū)動(dòng)單元
[0030] 402 控制模塊
[0031] 403 通訊模塊
[0032] 405 電機(jī)
[0033] 406 輸入輸出控制單元
[0034] 5 遠(yuǎn)程傳輸單元
[0035] 6 通訊插口
[0036] 7 通訊總線(xiàn)
[0037] 81 其它控制模組
【具體實(shí)施方式】
[0038] 以下由特定的具體實(shí)施例說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式,熟悉此技術(shù)的人士可由本說(shuō)明 書(shū)所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)及功效。
[0039] 請(qǐng)參閱圖1至圖2。須知,本說(shuō)明書(shū)所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等,均僅用 以配合說(shuō)明書(shū)所揭示的內(nèi)容,以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀,并非用以限定本發(fā)明可 實(shí)施的限定條件,故不具技術(shù)上的實(shí)質(zhì)意義,任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào) 整,在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下,均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技 術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時(shí),本說(shuō)明書(shū)中所引用的如"上"、"下"、"左"、"右"、"中間"及 "一"等的用語(yǔ),亦僅為便于敘述的明了,而非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的范圍,其相對(duì)關(guān)系的 改變或調(diào)整,在無(wú)實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下,當(dāng)亦視為本發(fā)明可實(shí)施的范疇。
[0040] 如圖1所示,本發(fā)明提供一種模塊化機(jī)器人,其包括:安裝臺(tái)2,安裝臺(tái)2上設(shè)有多 個(gè)通訊插口 6以及一遠(yuǎn)程傳輸單元5 ;至少一個(gè)工作模塊,所有工作模塊均安裝在安裝臺(tái)2 上,每個(gè)工作模塊內(nèi)設(shè)有控制工作模塊工作的控制模組;移動(dòng)機(jī)構(gòu)4,安裝在安裝臺(tái)2的下 方,移動(dòng)機(jī)構(gòu)4內(nèi)設(shè)有控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的移動(dòng)控制模組41 ;所有控制模組及移動(dòng)控制模 組41與通訊插口 6 -一對(duì)應(yīng)相連,各通訊插口 6通過(guò)通訊總線(xiàn)7相連后與遠(yuǎn)程傳輸單元5 相連,遠(yuǎn)程傳輸單元5通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與用戶(hù)終端相連。本發(fā)明采用通訊總線(xiàn)實(shí)現(xiàn)各工作模塊、移 動(dòng)機(jī)構(gòu)與遠(yuǎn)程傳輸單元的通信,其減少了機(jī)器人內(nèi)的控制信號(hào)線(xiàn)數(shù),只需要兩根電力線(xiàn)和 兩根通訊線(xiàn)即可完成各模塊間的電氣連接,為使用者帶來(lái)方便。各模塊只需將自身通訊接 口標(biāo)準(zhǔn)化,若使用者需要增設(shè)工作模塊時(shí),只需將工作模塊上帶的通訊接口與上述通訊插 口插接即可,不需要專(zhuān)門(mén)的技術(shù)人員來(lái)操作,安裝使用非常方便。
[0041] 以下舉例描述本發(fā)明的模塊化機(jī)器人,上述工作模塊可以為視覺(jué)采集模塊和機(jī)械 臂,也可以為其他工作性質(zhì)的模塊,見(jiàn)圖1所示,本實(shí)施例中的工作模塊為視覺(jué)采集模塊3 和機(jī)械臂1,圖2為本實(shí)施例具體的各模塊間的電氣控制圖,上述通訊總線(xiàn)采用CAN總線(xiàn)通 訊方式,也可以采用EtherCAT總線(xiàn)通訊方式,本實(shí)施例中采用CAN總線(xiàn)通訊方式。上述視 覺(jué)采集模塊3內(nèi)設(shè)有控制攝像設(shè)備采集圖像和存儲(chǔ)圖像的視覺(jué)控制模組31,該視覺(jué)控制模 組31上設(shè)有通訊模塊,通過(guò)通訊接口與上述通訊插口 6相連,獲取遠(yuǎn)程傳輸來(lái)的命令以及 傳輸所獲取的信息。本機(jī)械臂1為四自由度機(jī)械臂,其內(nèi)設(shè)有控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂控 制模組11,在機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)處均設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī),每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)受一控制模塊101控制,所 有控制模塊101通過(guò)通訊總線(xiàn)(本實(shí)施例為CAN總線(xiàn))相連構(gòu)成該機(jī)械臂的機(jī)械臂控制模 組11,最后通過(guò)通訊接口與上述通訊插口 6相連,通過(guò)通訊總線(xiàn)7獲取遠(yuǎn)程傳輸模塊5接受 到得命令,做出相應(yīng)動(dòng)作。為便于使用者后續(xù)擴(kuò)展工作模塊,上述通訊插口 6為多個(gè),只需 將擴(kuò)展的第N個(gè)工作模塊的控制模組(即圖2中的其它控制模組81)與其中一個(gè)通訊插口 6相連即可,這樣實(shí)現(xiàn)了各模塊間電氣連線(xiàn)的簡(jiǎn)單化,各模塊間以及各模塊內(nèi)的連線(xiàn)數(shù)量減 少很多,只有根線(xiàn)電源正負(fù)以及CAN總線(xiàn)高低信號(hào)線(xiàn)。
[0042] 上述安裝臺(tái)2上還設(shè)有為上述各工作模塊及移動(dòng)機(jī)構(gòu)4提供電力的電源模塊,其 內(nèi)帶電源模塊可以為各模塊供電,節(jié)省接入外部的電力線(xiàn)。
[0043] 如圖2所示,上述移動(dòng)控制模組41包括多個(gè)通過(guò)通訊總線(xiàn)(本實(shí)施例為CAN總線(xiàn)) 相連的控制模塊402,每個(gè)控制模塊402對(duì)應(yīng)一個(gè)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的電機(jī)405,每個(gè)控制 模塊402內(nèi)設(shè)有微控制器(本實(shí)施例采用DSP處理器)、驅(qū)動(dòng)單元401、通訊模塊403以及采 集數(shù)據(jù)的輸入輸出控制單元406,驅(qū)動(dòng)單元401、通訊模塊403以及采集數(shù)據(jù)的輸入輸出控 制單元406均與微控制器相連。各控制模塊通過(guò)通訊模塊403連接到CAN總線(xiàn)上,最后通 過(guò)通信接口與上述通訊插口 6相連,微控制器與驅(qū)動(dòng)單元401相連接并發(fā)送控制信息進(jìn)而 伺服控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)同時(shí)反饋受控電機(jī)405的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息,通訊模塊403與CAN總線(xiàn)相連 接并將微控制器接收到得反饋信息發(fā)送至CAN總線(xiàn)上,通訊模塊403從CAN總線(xiàn)上下發(fā)的 控制信息發(fā)送到微控制器。本控制模塊也可以具有其他相應(yīng)的擴(kuò)展單元,該控制模塊也可 以作為上述機(jī)械臂內(nèi)的控制模塊。
[0044] 本實(shí)施例中的輸入輸出控制單元406可以連接LED燈、各種傳感器等,可以驅(qū)動(dòng) LED燈照明,以及通過(guò)各種傳感器(其可為光電傳感器、壓力傳感器等等)采集所需數(shù)據(jù),如 運(yùn)行速度及方向等。
[0045] 上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)4可以為多個(gè)獨(dú)立控制的滾輪,每個(gè)滾輪均受一電機(jī)405驅(qū)動(dòng),每個(gè) 電機(jī)對(duì)應(yīng)連接一個(gè)上述控制模塊402。上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)4也可以為履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu),該履帶式 移動(dòng)機(jī)構(gòu)受上述移動(dòng)控制模組41控制。
[0046] 上述為本模塊化機(jī)器人在電氣控制上的模塊化,采用分布式控制,以及CAN總線(xiàn) 進(jìn)行通訊,也可以采用其他總線(xiàn)協(xié)議通訊,這種總線(xiàn)通訊節(jié)省了各模塊間線(xiàn)路連接,也節(jié)省 了模塊內(nèi)控制信號(hào)線(xiàn)數(shù)量,使該模塊化機(jī)器人體積減小,以及在擴(kuò)展功能模塊時(shí)便于擴(kuò)展, 接線(xiàn)簡(jiǎn)單,只需將接口對(duì)接即可,無(wú)需專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員重新布線(xiàn)設(shè)計(jì)。
[0047] 本模塊化機(jī)器人在滿(mǎn)足電氣上的模塊化時(shí),還滿(mǎn)足機(jī)械結(jié)構(gòu)上的模塊化易于安裝 的目標(biāo)。在上述安裝臺(tái)2的頂面設(shè)有等間距排列的多個(gè)安裝孔21,上述各工作模塊上設(shè)有 緊固件,通過(guò)將緊固件插設(shè)在安裝孔21內(nèi),即可將工作模塊固定在安裝臺(tái)2上,這種即插即 用的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單方便,而且各安裝孔間的距離相等,只需在制作工作模塊時(shí)將工作模塊上的 緊固件間的距離做成整數(shù)倍安裝孔間距即可,此安裝固定方式滿(mǎn)足模塊化生產(chǎn)需要,實(shí)現(xiàn) 了機(jī)械連接的簡(jiǎn)單化、標(biāo)準(zhǔn)化。
[0048] 本發(fā)明的模塊化機(jī)器人,在使用時(shí),用戶(hù)根據(jù)自身需要購(gòu)買(mǎi)相應(yīng)的工作模塊,將各 工作模塊固定在安裝臺(tái)2上,如圖1所示,安裝臺(tái)上2固定有視覺(jué)采集模塊3和機(jī)械臂1,各 模塊機(jī)械結(jié)構(gòu)連接好后,將各模塊自帶的通訊接口連接到對(duì)應(yīng)的通訊插口 6上,即各模塊 均連接到通訊總線(xiàn)7 (CAN總線(xiàn)或EtherCAT總線(xiàn))上,設(shè)置好所有在線(xiàn)模塊的ID可以在硬 件上直接通過(guò)撥動(dòng)開(kāi)關(guān)設(shè)置上電默認(rèn)ID,也可在軟件里進(jìn)行更改、設(shè)置CAN總線(xiàn)的波特率 最高可達(dá)1Mbps,或者設(shè)置EtherCAT總線(xiàn)的通訊率高達(dá)10M/100Mbps。設(shè)置好以后,啟動(dòng)總 線(xiàn)系統(tǒng),此時(shí),用戶(hù)可以通過(guò)用戶(hù)終端對(duì)該機(jī)器人進(jìn)行控制,使完成相應(yīng)的工作要求。對(duì)于 不同功能的模塊,均統(tǒng)一接口,以實(shí)現(xiàn)快速更換,增加擴(kuò)展系統(tǒng)的功能。
[0049] 綜上所述,本發(fā)明的模塊化機(jī)器人,采用通訊總線(xiàn)實(shí)現(xiàn)各工作模塊、移動(dòng)機(jī)構(gòu)與遠(yuǎn) 程傳輸單元的通信,其減少了機(jī)器人內(nèi)的控制信號(hào)線(xiàn)數(shù),只需要兩根電力線(xiàn)和兩根通訊線(xiàn) 即可完成各模塊間的電氣連接,為使用者帶來(lái)方便。各模塊只需將通訊接口標(biāo)準(zhǔn)化,若使用 者需要增設(shè)工作模塊時(shí),只需將工作模塊上帶的通訊接口與上述通訊插口插接即可,不需 要專(zhuān)門(mén)的技術(shù)人員來(lái)操作,安裝使用非常方便。所以,本發(fā)明有效克服了現(xiàn)有技術(shù)中的種種 缺點(diǎn)而具高度產(chǎn)業(yè)利用價(jià)值。
[0050] 上述實(shí)施例僅例示性說(shuō)明本發(fā)明的原理及其功效,而非用于限制本發(fā)明。任何熟 悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下,對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行修飾或改變。因 此,舉凡所屬【技術(shù)領(lǐng)域】中具有通常知識(shí)者在未脫離本發(fā)明所揭示的精神與技術(shù)思想下所完 成的一切等效修飾或改變,仍應(yīng)由本發(fā)明的權(quán)利要求所涵蓋。
【權(quán)利要求】
1. 一種模塊化機(jī)器人,其特征在于,所述模塊化機(jī)器人包括: 安裝臺(tái)(2),安裝臺(tái)(2)上設(shè)有多個(gè)通訊插口(6)以及一遠(yuǎn)程傳輸單元(5); 至少一個(gè)工作模塊,所有工作模塊均安裝在所述安裝臺(tái)(2)上,每個(gè)工作模塊內(nèi)設(shè)有控 制工作模塊工作的控制模組; 移動(dòng)機(jī)構(gòu)(4),安裝在所述安裝臺(tái)(2)的下方,移動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)內(nèi)設(shè)有控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行 的移動(dòng)控制模組(41); 所有控制模組及所述移動(dòng)控制模組(41)與所述通訊插口(6) -一對(duì)應(yīng)相連,各通訊插 口( 6 )通過(guò)通訊總線(xiàn)(7 )相連后與所述遠(yuǎn)程傳輸單元(5 )相連,所述遠(yuǎn)程傳輸單元(5 )通過(guò) 網(wǎng)絡(luò)與用戶(hù)終端相連。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化機(jī)器人,其特征在于:所述安裝臺(tái)(2)頂面設(shè)有等間距 排列的多個(gè)安裝孔(21),所述工作模塊上設(shè)有緊固件,所述緊固件插設(shè)在所述安裝孔(21) 內(nèi)將所述工作模塊固定在所述安裝臺(tái)(2)上。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化機(jī)器人,其特征在于:所述通訊總線(xiàn)(7)采用CAN總線(xiàn) 通訊方式或者EtherCAT總線(xiàn)通訊方式。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化機(jī)器人,其特征在于:所述工作模塊為視覺(jué)采集模塊。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化機(jī)器人,其特征在于:所述工作模塊為機(jī)械臂。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的模塊化機(jī)器人,其特征在于:所述機(jī)械臂內(nèi)設(shè)有控制機(jī)械臂 運(yùn)動(dòng)的機(jī)械臂控制模組(11),機(jī)械臂控制模組內(nèi)設(shè)有多個(gè)控制模塊(101),所有控制模塊 (101)通過(guò)通訊總線(xiàn)相連后與所述通訊插口(6)相連。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化機(jī)器人,其特征在于:所述安裝臺(tái)(2)上還設(shè)有為所述 各工作模塊及移動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)提供電力的電源模塊。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化機(jī)器人,其特征在于:所述移動(dòng)控制模組(41)包括多 個(gè)通過(guò)通訊總線(xiàn)相連的控制模塊(402),每個(gè)控制模塊(402)對(duì)應(yīng)一個(gè)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行 的電機(jī)(405),每個(gè)控制模塊(402)內(nèi)設(shè)有微控制器、驅(qū)動(dòng)單元(401)、通訊模塊(403)以及 采集數(shù)據(jù)的輸入輸出控制單元(406),所述驅(qū)動(dòng)單元(401)、通訊模塊(403)以及采集數(shù)據(jù) 的輸入輸出控制單兀(406)均與微控制器相連。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的模塊化機(jī)器人,其特征在于:所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)為多個(gè)獨(dú)立控 制的滾輪。
10. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的模塊化機(jī)器人,其特征在于:所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)為履帶式移 動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B25J19/04GK104097197SQ201310119952
【公開(kāi)日】2014年10月15日 申請(qǐng)日期:2013年4月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月8日
【發(fā)明者】朱海鴻 申請(qǐng)人:上海優(yōu)愛(ài)寶機(jī)器人技術(shù)有限公司