機(jī)器人系統(tǒng)及作業(yè)設(shè)備的制作方法
【專利摘要】為了減少示教作業(yè)中的示教人員的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)并且提高示教人員的便利性。機(jī)器人系統(tǒng)（1)包括多個(gè)作業(yè)設(shè)備（100)和中央服務(wù)器（200)，所述作業(yè)設(shè)備（100)包括機(jī)器人（110)、機(jī)器人控制器(120)、以及攝像機(jī)（130)，所述中央服務(wù)器(200)包括對(duì)與基于處理算法處理的圖像信息的模式關(guān)聯(lián)的多個(gè)示教信息進(jìn)行存儲(chǔ)的示教信息數(shù)據(jù)庫(2030)。中央服務(wù)器接收通過各個(gè)作業(yè)設(shè)備的攝像機(jī)生成的圖像信息，并且基于其接收的圖像信息的模式，判定存儲(chǔ)在示教信息數(shù)據(jù)庫中的多個(gè)示教信息中是否包括相對(duì)于該圖像信息的模式具備相關(guān)性的示教信息。并且，從示教信息數(shù)據(jù)庫向?qū)?yīng)的作業(yè)設(shè)備的機(jī)器人控制器轉(zhuǎn)發(fā)判定為具備該相關(guān)性的特定的示教信息。
【專利說明】機(jī)器人系統(tǒng)及作業(yè)設(shè)備

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及機(jī)器人系統(tǒng)及作業(yè)設(shè)備。

【背景技術(shù)】
[0002]在專利文獻(xiàn)I中公開了機(jī)器人示教系統(tǒng)。該機(jī)器人示教系統(tǒng)包括機(jī)器人、機(jī)器人控制裝置(機(jī)器人控制器)、以及機(jī)器人示教裝置(示教操作終端)。機(jī)器人基于示教的位置信息進(jìn)行動(dòng)作。機(jī)器人控制裝置基于預(yù)定的程序使機(jī)器人進(jìn)行工作。機(jī)器人示教裝置向機(jī)器人不教位置信息。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2008-21239號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明要解決的問題
[0007]—般在由機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)的現(xiàn)場(chǎng)，在進(jìn)行作業(yè)之前，示教人員使用機(jī)器人示教裝置示教機(jī)器人相對(duì)于作業(yè)目標(biāo)的動(dòng)作，將該示教信息存儲(chǔ)在機(jī)器人控制裝置中。并且，在進(jìn)行作業(yè)的時(shí)候，機(jī)器人控制裝置基于事先存儲(chǔ)的示教信息對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制，從而使機(jī)器人執(zhí)行相對(duì)于作業(yè)目標(biāo)的動(dòng)作。然而，一般每當(dāng)改變機(jī)器人的作業(yè)目標(biāo)的時(shí)候示教人員就需要重新示教機(jī)器人相對(duì)于作業(yè)目標(biāo)的動(dòng)作，因此非常不方便。
[0008]本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，因此本發(fā)明的目的是提供能夠減少示教作業(yè)中的示教人員的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)并且能夠提高示教人員的便利性的機(jī)器人系統(tǒng)及作業(yè)設(shè)備。
[0009]用于解決問題的手段
[0010]為了解決上述問題，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，本發(fā)明提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，所述機(jī)器人系統(tǒng)包括一個(gè)以上的作業(yè)設(shè)備和中央計(jì)算機(jī)裝置，所述作業(yè)設(shè)備包括進(jìn)行預(yù)定作業(yè)的機(jī)器人、包括對(duì)所述機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行規(guī)定的示教信息進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)部并且基于存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)部的所述示教信息對(duì)所述機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制的機(jī)器人控制裝置、以及對(duì)應(yīng)于所述機(jī)器人而設(shè)置的傳感器，所述中央計(jì)算機(jī)裝置與所述一個(gè)以上的作業(yè)設(shè)備中的每一個(gè)作業(yè)設(shè)備以能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的方式進(jìn)行連接，所述中央計(jì)算機(jī)裝置包括:示教信息數(shù)據(jù)庫，所述示教信息數(shù)據(jù)庫對(duì)與所述傳感器的檢測(cè)信息或者處理信息關(guān)聯(lián)的多個(gè)所述示教信息進(jìn)行存儲(chǔ)，其中，所述處理信息是通過基于各個(gè)作業(yè)設(shè)備中的所述檢測(cè)信息的處理算法對(duì)所述檢測(cè)信息進(jìn)行處理所獲得的；信息接受部，所述信息接受部接受各個(gè)作業(yè)設(shè)備的所述傳感器的所述檢測(cè)信息；以及相關(guān)性判定部，所述相關(guān)性判定部基于由所述信息接受部接受的所述檢測(cè)信息或者與所述檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的所述處理信息，判定存儲(chǔ)在所述示教信息數(shù)據(jù)庫中的所述多個(gè)示教信息是否包括相對(duì)于該檢測(cè)信息或者處理信息具備預(yù)定的相關(guān)性的示教信息，并且，所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括第一轉(zhuǎn)發(fā)部，所述第一轉(zhuǎn)發(fā)部從所述示教信息數(shù)據(jù)庫向?qū)?yīng)的所述作業(yè)設(shè)備的所述存儲(chǔ)部轉(zhuǎn)發(fā)由所述相關(guān)性判定部判定為具備所述相關(guān)性的特定的所述示教信息。
[0011]發(fā)明效果
[0012]根據(jù)本發(fā)明，能夠減少示教作業(yè)中的示教人員的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)，并且能夠提高示教人員的便利性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是示意性地示出實(shí)施方式中的機(jī)器人系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
[0014]圖2是示出中央服務(wù)器的另一個(gè)示例的說明圖。
[0015]圖3是示意性地示出一個(gè)現(xiàn)場(chǎng)的作業(yè)設(shè)備的結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0016]圖4是示出一個(gè)現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人控制器、攝像機(jī)、以及IF裝置、和中央服務(wù)器的功能結(jié)構(gòu)的功能框圖。
[0017]圖5是示出示教信息數(shù)據(jù)庫的存儲(chǔ)內(nèi)容的示例的說明圖。
[0018]圖6是示出由中央服務(wù)器的控制部執(zhí)行的控制過程的示例的流程圖。
[0019]圖7是示出對(duì)應(yīng)從中央服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)特定的示教信息及相關(guān)度數(shù)據(jù)的情況而由機(jī)器人控制器的控制部執(zhí)行的控制過程的示例的流程圖。
[0020]圖8是示出對(duì)應(yīng)從中央服務(wù)器輸出錯(cuò)誤信號(hào)的情況而由機(jī)器人控制器的控制部執(zhí)行的控制過程的示例的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0021 ] 以下參照附圖，對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0022]如圖1所示，本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I包括:多個(gè)作業(yè)設(shè)備100(圖1中未示出。參照后述的圖3)，分別設(shè)置在例如包括生產(chǎn)線的工廠等的多個(gè)現(xiàn)場(chǎng)(在圖1中記載為“現(xiàn)場(chǎng)A”、“現(xiàn)場(chǎng)B”、“現(xiàn)場(chǎng)C”、“現(xiàn)場(chǎng)D”、“現(xiàn)場(chǎng)E”…)；以及中央服務(wù)器200 (中央計(jì)算機(jī)裝置)。中央服務(wù)器200是在多個(gè)現(xiàn)場(chǎng)的作業(yè)設(shè)備100的共同的(共享的)服務(wù)器。該中央服務(wù)器200配置為由網(wǎng)絡(luò)云NWl (網(wǎng)絡(luò))連接的一個(gè)以上的計(jì)算裝置及一個(gè)以上的存儲(chǔ)裝置的聚集體，并且以能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的方式連接到多個(gè)作業(yè)設(shè)備100中的每個(gè)作業(yè)設(shè)備100。此夕卜，如圖2所示，經(jīng)由適當(dāng)?shù)木W(wǎng)絡(luò)NW2連接到各個(gè)作業(yè)設(shè)備100的單一計(jì)算裝置也可以用作中央服務(wù)器200。在這種情況下，例如在機(jī)器人系統(tǒng)I的管理公司的辦公樓等內(nèi)設(shè)置中央服務(wù)器200。
[0023]如圖3所示，在一個(gè)現(xiàn)場(chǎng)里，設(shè)置有向預(yù)定的搬運(yùn)方向(圖3中的用箭頭A表示的方向)搬運(yùn)工件W的輸送機(jī)101。在該示例中，工件W是個(gè)體之間在形狀和/或大小上存在偏差并且個(gè)體之間的形狀和大小不定的不定形物。另外，在該現(xiàn)場(chǎng)里，作為作業(yè)設(shè)備100，設(shè)置有機(jī)器人110、機(jī)器人控制器120 (機(jī)器人控制裝置)、包括鏡頭131的攝像機(jī)130 (圖像傳感器、傳感器)、以及接口裝置140 (機(jī)器人示教裝置。以下略記為“IF裝置140”)。此夕卜，盡管在圖3中僅示出了一個(gè)現(xiàn)場(chǎng)，但是對(duì)于其它的現(xiàn)場(chǎng)也與該現(xiàn)場(chǎng)相同。各個(gè)現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人控制器120和上述中央服務(wù)器200經(jīng)由上述網(wǎng)絡(luò)云NWl以能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的方式彼此連接。
[0024]機(jī)器人110進(jìn)行如下搬運(yùn)作業(yè)，作為預(yù)定作業(yè)，對(duì)由輸送機(jī)101連續(xù)不斷地搬運(yùn)過來的作為作業(yè)目標(biāo)的工件W進(jìn)行保持并轉(zhuǎn)移。該機(jī)器人110包括臂111和分別構(gòu)成用于驅(qū)動(dòng)該臂111的伺服馬達(dá)的致動(dòng)器AC1、AC2、AC3、AC4、AC5、AC6。在臂111的尖端上安裝有通過真空吸附能夠舉起工件W的吸附式手112。另外，雖然圖3中未示出，但是在機(jī)器人110的附近設(shè)置有與吸附式手112不同種類的工具112(例如，伺服手、叉式手、或卡盤式手等)。機(jī)器人110使用ATC(自動(dòng)工具變換器，Auto Tool Changer)等進(jìn)行工具更換動(dòng)作，從而能夠更換臂111的尖端上的工具112。
[0025]機(jī)器人控制器120與設(shè)置在上述臂111上的各個(gè)致動(dòng)器Acl?Ac6的伺服馬達(dá)以能夠相互通信的方式連接，并控制各個(gè)伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)。由此，對(duì)各個(gè)致動(dòng)器Acl?Ac6的整體動(dòng)作、即機(jī)器人110的動(dòng)作進(jìn)行控制。另外，機(jī)器人控制器120對(duì)安裝在上述臂111的尖端上的工具112的動(dòng)作(例如用于使吸附式手112的吸附部變?yōu)檎婵諣顟B(tài)的未示出的真空裝置的打開和關(guān)閉)進(jìn)行控制。
[0026]攝像機(jī)130固定在工件W的搬運(yùn)路徑的上游側(cè)上方的未示出的支撐構(gòu)件上，使得能夠經(jīng)由上述鏡頭131對(duì)搬運(yùn)過來的工件W進(jìn)行攝像。此外，攝像機(jī)130也可以設(shè)置在機(jī)器人110側(cè)(例如在臂111的尖端側(cè)等)。該攝像機(jī)130經(jīng)由鏡頭131對(duì)搬運(yùn)過來的工件W進(jìn)行攝像，并生成包括其進(jìn)行攝像的工件W的圖像的圖像信息。生成的圖像信息作為檢測(cè)信息被輸出到機(jī)器人控制器120，并且由后述的通信控制部122的發(fā)送部122a經(jīng)由上述的網(wǎng)絡(luò)云NWl發(fā)送到中央服務(wù)器200。此外，也可以由攝像機(jī)130直接向中央服務(wù)器200發(fā)送圖像信息。
[0027]IF裝置140是用于由示教人員進(jìn)行對(duì)機(jī)器人110的動(dòng)作進(jìn)行規(guī)定的示教信息的制作、編輯以及由操作人員進(jìn)行各種信息的輸入的裝置，包括個(gè)人計(jì)算機(jī)、示教器等。由IF裝置140制作、編輯的示教信息被輸出到機(jī)器人控制器120并進(jìn)行存儲(chǔ)(在后面進(jìn)行詳細(xì)說明)。另外，由操作人員經(jīng)由IF裝置140輸入的待發(fā)送到中央服務(wù)器200的信息(后述)，被輸出到機(jī)器人控制器120，并且由后述的通信控制部122的發(fā)送部122a經(jīng)由上述的網(wǎng)絡(luò)云NWl發(fā)送到中央服務(wù)器200。此外，也可以由IF裝置140直接向中央服務(wù)器200發(fā)送待發(fā)送到上述中央服務(wù)器200的信息。
[0028]中央服務(wù)器200分別接收從各個(gè)現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人控制器120發(fā)送的圖像信息，對(duì)接收的圖像信息進(jìn)行特征提取處理(圖像處理)，以及提取該圖像信息中的固有特征(模式)(在后面進(jìn)行詳細(xì)說明)。此外，提取的該圖像信息的模式相當(dāng)于處理信息及處理圖像信肩、O
[0029]如圖4所示，在一個(gè)現(xiàn)場(chǎng)里設(shè)置的作業(yè)設(shè)備100的攝像機(jī)130，作為功能性結(jié)構(gòu)，包括上述鏡頭131、控制部132、以及輸入輸出部133。
[0030]控制部132進(jìn)行攝像機(jī)130整體的控制。例如，控制部132生成包括經(jīng)由鏡頭131進(jìn)行攝像的上述工件W的圖像的圖像信息。
[0031]輸入輸出部133進(jìn)行與機(jī)器人控制器120之間進(jìn)行的信息通信的控制。例如，輸入輸出部133進(jìn)行將由控制部132生成的圖像信息向機(jī)器人控制器120輸出時(shí)候的信息通信的控制。
[0032]IF裝置140作為功能性結(jié)構(gòu)，包括控制部141、操作部142、以及輸入輸出部143 (信息輸出部)。
[0033]控制部141進(jìn)行IF裝置140整體的控制。
[0034]操作部142包括示教人員用于操作以輸入諸如示教信息等的各種信息的鍵盤、按鈕、以及開關(guān)等。示教人員適當(dāng)?shù)貙?duì)該操作部142進(jìn)行操作，以進(jìn)行示教信息的制作、存儲(chǔ)在機(jī)器人控制器120的存儲(chǔ)裝置124中的示教信息的編輯、以及各種信息的輸入。
[0035]輸入輸出部143進(jìn)行與機(jī)器人控制器120之間進(jìn)行的信息通信的控制。例如，輸入輸出部143向機(jī)器人控制器120的存儲(chǔ)裝置124輸出由示教人員經(jīng)由操作部142制作、編輯的示教信息。由此，在存儲(chǔ)裝置124中存儲(chǔ)其輸出的示教信息。另外，例如輸入輸出部143向機(jī)器人控制器120輸出已由操作人員經(jīng)由操作部142輸入的待向中央服務(wù)器200發(fā)送的信息(后述)。
[0036]機(jī)器人控制器120作為功能性結(jié)構(gòu)，包括控制部121、通信控制部122、第一輸入輸出部123a、第二輸入輸出部123b、以及存儲(chǔ)裝置124 (存儲(chǔ)部)。
[0037]第一輸入輸出部123a進(jìn)行在機(jī)器人110和攝像機(jī)130之間進(jìn)行的信息通信的控制。例如，第一輸入輸出部123a進(jìn)行輸入由攝像機(jī)130輸出的圖像信息的時(shí)候的信息通信的控制。
[0038]第二輸入輸出部123b進(jìn)行與IF裝置140之間進(jìn)行的信息通信的控制。例如，第二輸入輸出部123b進(jìn)行輸入從IF裝置140輸出的示教信息、待向上述中央服務(wù)器200發(fā)送的信息的時(shí)候的信息通信的控制。
[0039]通信控制部122包括發(fā)送部122a (發(fā)送器)及接收部122b (接收器)，并且進(jìn)行與中央服務(wù)器200之間經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)云NWl而進(jìn)行的信息通信的控制。例如，發(fā)送部122a進(jìn)行經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)云NWl向中央服務(wù)器200發(fā)送第一輸入輸出部123a輸入的來自攝像機(jī)130的圖像信息、第二輸入輸出部123b輸入的來自IF裝置140的示教信息和待向上述中央服務(wù)器200發(fā)送的信息的時(shí)候的信息通信的控制。接收部122b進(jìn)行經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)云NWl接收從中央服務(wù)器200發(fā)送的特定的示教信息(后述)的時(shí)候的信息通信的控制。
[0040]存儲(chǔ)裝置124例如包括HDD (硬盤驅(qū)動(dòng)器，Hard Disk Drive)等，對(duì)各種信息等進(jìn)行存儲(chǔ)。例如，存儲(chǔ)裝置124存儲(chǔ)第二輸入輸出部123b輸入的來自IF裝置140的示教信息、接收部122b接收的上述特定的示教信息。
[0041]控制部121進(jìn)行機(jī)器人控制器120整體的控制。例如，控制部121基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置124中的示教信息，進(jìn)行機(jī)器人110的上述各個(gè)伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)的控制、上述工具112的動(dòng)作的控制等，從而對(duì)機(jī)器人110的動(dòng)作進(jìn)行控制。
[0042]中央服務(wù)器200作為功能性結(jié)構(gòu)，包括控制部201、通信控制部202 (信息接受部、信號(hào)輸出部)、以及大容量存儲(chǔ)裝置203。
[0043]通信控制部202配置成進(jìn)行與各個(gè)現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人控制器120之間經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)云NWl而進(jìn)行的信息通信的控制。該通信控制部202包括接受(接收)從各個(gè)現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人控制器120發(fā)送的圖像信息的作為信息接受部的結(jié)構(gòu)和向?qū)?yīng)的現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人控制器120發(fā)送(輸出)后述的錯(cuò)誤信號(hào)的作為信號(hào)輸出部的結(jié)構(gòu)。
[0044]控制部201進(jìn)行中央服務(wù)器200整體的控制。例如，控制部201對(duì)通信控制部202接收的圖像信息進(jìn)行特征提取處理，以及提取該圖像信息的模式。
[0045]大容量存儲(chǔ)裝置203配置為存在于網(wǎng)絡(luò)云NWl內(nèi)的多個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)的聚集體，并且能夠可變地設(shè)定存儲(chǔ)容量等。該大容量存儲(chǔ)裝置203存儲(chǔ)示教信息數(shù)據(jù)庫2030 (參照后述的圖5)，并且包括算法存儲(chǔ)部(未示出)。算法存儲(chǔ)部存儲(chǔ)與被檢測(cè)目標(biāo)物的形狀模式相關(guān)的多個(gè)種類的處理算法。
[0046]處理算法包括如下種類:從通信控制部202接收的圖像信息中切出圓形區(qū)域，并輸出該切出的各個(gè)區(qū)域的位置信息(在檢測(cè)具有圓孔的目標(biāo)的情況下適用)，和，從圖像信息中檢測(cè)出各個(gè)物體的長(zhǎng)軸的長(zhǎng)度及位置姿態(tài)(在檢測(cè)諸如螺栓等細(xì)長(zhǎng)的目標(biāo)的情況下適用)。另外，處理算法還包括如下種類:根據(jù)條件簡(jiǎn)單地將圖像信息轉(zhuǎn)變成二進(jìn)制值、基于圖像信息只進(jìn)行區(qū)域分割、以及根據(jù)多種處理算法的組合構(gòu)成一種處理算法。
[0047]在本實(shí)施方式中，控制部201配置成根據(jù)已從各個(gè)現(xiàn)場(chǎng)發(fā)送的、待從IF裝置140向中央服務(wù)器200發(fā)送的信息，具體而言，根據(jù)對(duì)特征提取處理的處理算法提供指示的信息(以下適當(dāng)?shù)胤Q為“指示信息”)，從存儲(chǔ)在算法存儲(chǔ)部中的多個(gè)種類的處理算法中，選擇待在特征提取處理中使用的處理算法，并且設(shè)定待在處理算法中使用的參數(shù)等。尤其是在本實(shí)施方式中，控制部201構(gòu)成對(duì)來自現(xiàn)場(chǎng)的圖像信息進(jìn)行特征提取處理并提取該圖像信息的模式的處理算法。此外，在各個(gè)現(xiàn)場(chǎng)中進(jìn)行相同處理的情況下，對(duì)于來自各個(gè)現(xiàn)場(chǎng)的圖像信息，將由控制部201構(gòu)成的處理算法用作共同的處理算法(以下適當(dāng)?shù)胤Q為“共同圖像處理算法”)。
[0048]此外，盡管以上對(duì)一個(gè)現(xiàn)場(chǎng)的作業(yè)設(shè)備100進(jìn)行了說明，但是對(duì)于其它的現(xiàn)場(chǎng)也同樣地，作為作業(yè)設(shè)備100，至少設(shè)置有機(jī)器人110、機(jī)器人控制器120、攝像機(jī)130、以及IF裝置140 (不論哪種都可以具備與上述現(xiàn)場(chǎng)不同的結(jié)構(gòu)和構(gòu)成)。
[0049]如圖5所示，在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中，分別關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)有圖像信息的多個(gè)模式(在圖5中記載為“模式01”、“模式02”、“模式03”、“模式04”、“模式05”…)、以及對(duì)機(jī)器人110相對(duì)于與該圖像信息相關(guān)的工件W的動(dòng)作進(jìn)行規(guī)定的多個(gè)示教信息(在圖5中記載為“示教信息A”、“示教信息B”、“示教信息C”、“示教信息D”、“示教信息E”…)。以下適當(dāng)?shù)貙⒋鎯?chǔ)在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中的圖像信息的模式稱為“登記模式”。
[0050]登記模式是中央服務(wù)器200的控制部201對(duì)由攝像機(jī)130進(jìn)行攝像的工件W的圖像信息進(jìn)行基于上述共同的圖像處理算法的特征提取處理而提取的該圖像信息的模式。
[0051]示教信息是對(duì)機(jī)器人110相對(duì)于工件W的動(dòng)作進(jìn)行規(guī)定的示教信息。示教信息例如包括與工件W的搬運(yùn)作業(yè)相關(guān)的多個(gè)信息，例如表示工件W的搬運(yùn)作業(yè)中使用的工具112的種類的信息、表示通過工具112的工件W的舉起位置(坐標(biāo))的信息、以及表示工件W的搬運(yùn)作業(yè)期間的動(dòng)作速度的信息等。此外，也可以將工件W的形狀和大小的信息、工件W的識(shí)別信息(例如名稱等)等的信息作為示教信息進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0052]以下使用圖6，對(duì)由中央服務(wù)器200的控制部201執(zhí)行的控制過程進(jìn)行說明。
[0053]在圖6中，通過預(yù)定的開始操作(例如，接通中央服務(wù)器200的電源)，開始該流程所示的處理。即，當(dāng)操作人員操作IF裝置140的操作部142來輸入上述指示信息時(shí)，通過輸入輸出部143向機(jī)器人控制器120輸出該指示信息。于是，機(jī)器人控制器120的控制部120，通過第二輸入輸出部123b輸入從IF裝置140的輸入輸出部143輸出的指示信息，并且從發(fā)送部122a經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)云NWl向中央服務(wù)器200發(fā)送該指示信息。由此，首先在步驟SB2中，控制部201通過通信控制部202接收從機(jī)器人控制器120的發(fā)送部122a發(fā)送的指不?目息。
[0054]然后，在步驟SB4中，控制部201根據(jù)上述步驟SB2中接收的指示信息，從存儲(chǔ)在算法存儲(chǔ)部中的多個(gè)種類的處理算法中，選擇特征提取處理中使用的處理算法，并構(gòu)成上述共同的圖像處理算法。
[0055]然后，當(dāng)通過攝像機(jī)130對(duì)由輸送機(jī)101搬運(yùn)到鏡頭131的視角內(nèi)的工件W進(jìn)行攝像時(shí)，生成該工件W的圖像信息，并通過輸入輸出部133向機(jī)器人控制器120輸出該圖像信息。于是，機(jī)器人控制器120的控制部120通過第一輸入輸出部123a輸入從攝像機(jī)130的輸入輸出部133輸出的圖像信息，并且從發(fā)送部122a經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)云NWl向中央服務(wù)器200發(fā)送該圖像信息。由此，在步驟SBlO中，控制部201通過通信控制部202接收從機(jī)器人控制器120的發(fā)送部122a發(fā)送的圖像信息。
[0056]然后，在步驟SB20中，控制部201基于上述步驟SB4中構(gòu)成的共同的圖像處理算法，對(duì)上述步驟SBlO中接收的圖像信息，進(jìn)行公知的適當(dāng)?shù)奶卣魈崛√幚?。由此，提取該圖像信息的模式。以下適當(dāng)?shù)貙⑻崛〉哪Ｊ椒Q為“輸入模式”。
[0057]然后，流程轉(zhuǎn)移到步驟SB30，控制部201使用公知的適當(dāng)?shù)哪Ｊ狡ヅ?標(biāo)準(zhǔn)化相關(guān))處理技術(shù)依次對(duì)照(匹配)上述步驟SB20中提取的輸入模式和存儲(chǔ)在上述示教信息數(shù)據(jù)庫2030中的多個(gè)登記模式。由此，判定存儲(chǔ)在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中的多個(gè)示教信息中，是否包括關(guān)聯(lián)的登記模式包括相對(duì)于輸入模式的預(yù)定的相關(guān)性的示教信息。具體而言，判定存儲(chǔ)在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中的多個(gè)示教信息中，是否包括相關(guān)度大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定值的示教信息，其中，所述相關(guān)度表示關(guān)聯(lián)的登記模式的相對(duì)于輸入模式的相關(guān)程度。此外，換句話說，相關(guān)度也可以說是上述匹配的精度。該步驟SB30的過程作為相關(guān)性判定部而起作用。
[0058]然后，在步驟SB40中，控制部201判定在上述步驟SB30中是否已判定為包括關(guān)聯(lián)的登記模式的相關(guān)度大于預(yù)定值的示教信息。在已判定為包括關(guān)聯(lián)的登記模式的相關(guān)度大于預(yù)定值的示教信息的情況下，滿足步驟SB40的條件，并且流程轉(zhuǎn)移到步驟SB50。
[0059]在步驟SB50中，控制部201在存儲(chǔ)在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中的多個(gè)示教信息中，選擇相關(guān)的登記模式的相關(guān)度最大的特定的示教信息，并從示教信息數(shù)據(jù)庫2030中獲取該示教信息。然后，通過通信控制部202經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)云NW1，將獲取的特定的示教信息與表示該特定的示教信息對(duì)應(yīng)的相關(guān)度的相關(guān)度數(shù)據(jù)一起，發(fā)送到對(duì)應(yīng)的現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人控制器120的存儲(chǔ)裝置124中。該步驟SB50的過程作為第一轉(zhuǎn)發(fā)部而起作用。然后，結(jié)束該流程所示的處理。
[0060]以下使用圖7，對(duì)應(yīng)于從中央服務(wù)器200轉(zhuǎn)發(fā)特定的示教信息及相關(guān)度數(shù)據(jù)的情況，對(duì)通過機(jī)器人控制器120的控制部121執(zhí)行的控制過程進(jìn)行說明。
[0061]在圖7中，當(dāng)在上述圖6的步驟SB50中從中央服務(wù)器200的通信控制部202轉(zhuǎn)發(fā)特定的示教信息及相關(guān)度數(shù)據(jù)時(shí)，首先在步驟SClO中，控制部121通過接收部122b接收該特定的示教信息及相關(guān)度數(shù)據(jù)。然后，將接收的特定的示教信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置124中。
[0062]然后，在步驟SC20中，控制部121判定上述步驟SClO中接收的通過相關(guān)度數(shù)據(jù)表示的相關(guān)度是否大于預(yù)先設(shè)定的預(yù)定的閾值。該步驟SC20的過程相當(dāng)于相關(guān)度判定部。如果相關(guān)度大于閾值，則滿足步驟SC20的條件，因此流程轉(zhuǎn)移到步驟SC30。
[0063]在步驟SC30中，控制部121基于上述步驟SClO中存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置124中的特定的示教信息(可以直接使用，或者也可以適當(dāng)?shù)卣砗笫褂?，控制機(jī)器人110相對(duì)于工件W的動(dòng)作。這時(shí)，在機(jī)器人110的臂111的尖端上安裝的工具112與示教的工具112不相同的情況下，使機(jī)器人110執(zhí)行前述工具更換動(dòng)作，并在更換臂111的尖端上的工具112之后，使得執(zhí)行相對(duì)于工件W的動(dòng)作。由此，使機(jī)器人110執(zhí)行工件W的搬運(yùn)作業(yè)。
[0064]然后，流程轉(zhuǎn)移到步驟SC40，控制部121判定是否已成功地執(zhí)行了機(jī)器人110相對(duì)于工件W的動(dòng)作。例如，可以通過以下方式進(jìn)行該判定，在各個(gè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置用于檢測(cè)機(jī)器人110的動(dòng)作錯(cuò)誤的傳感器，并通過該傳感器判定是否檢測(cè)出動(dòng)作錯(cuò)誤。另外，也可以通過以下方式進(jìn)行該判定，在各個(gè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置用于當(dāng)監(jiān)視人員(也是示教人員，以下相同)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人110的動(dòng)作錯(cuò)誤時(shí)進(jìn)行操作的操作按鈕，并且判定監(jiān)視人員是否已經(jīng)操作了該操作按鈕。該步驟SC40的過程作為動(dòng)作判定部而起作用。在成功地執(zhí)行了機(jī)器人110的動(dòng)作的情況下，滿足步驟SC40的條件，從而流程轉(zhuǎn)移到步驟SC50。
[0065]在步驟SC50中，控制部121從存儲(chǔ)裝置124中獲取對(duì)上述步驟SC40中判定為成功執(zhí)行完的機(jī)器人110的動(dòng)作進(jìn)行規(guī)定的示教信息(例如，表示工具112的種類的信息、表示工件W的舉起位置的信息、以及表示工件W的搬運(yùn)作業(yè)期間的動(dòng)作速度的信息等)。然后，從發(fā)送部122a經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)云NWl向中央服務(wù)器200的上述示教信息數(shù)據(jù)庫2030轉(zhuǎn)發(fā)獲取的示教信息。該步驟SC50的過程作為第二轉(zhuǎn)發(fā)部而起作用。然后，結(jié)束流程中所示的處理。由此，中央服務(wù)器200的控制部201通過通信控制部202接收從機(jī)器人控制器120的發(fā)送部122a轉(zhuǎn)發(fā)的示教信息。然后，將接收的示教信息與由根據(jù)該示教信息進(jìn)行規(guī)定的機(jī)器人110的動(dòng)作進(jìn)行處理的工件W相關(guān)的輸入模式關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中。
[0066]另一方面，在上述步驟SC20中由于相關(guān)度小于或等于預(yù)定的閾值而未滿足步驟SC20的條件的情況下，以及，在上述步驟SC40中由于沒有成功地執(zhí)行機(jī)器人110的動(dòng)作而未滿足步驟SC40的條件的情況下，流程轉(zhuǎn)移到步驟SC60。
[0067]在步驟SC60中，控制部121生成通知指示信號(hào)，所述通知指示信號(hào)用于使未示出的通知部(例如，揚(yáng)聲器、燈泡、顯示器等)執(zhí)行預(yù)定的錯(cuò)誤通知(例如，來自揚(yáng)聲器的聲音輸出、燈泡的亮燈、通過顯示器的顯示等)。然后，向通知部輸出生成的通知指示信號(hào)，并且使通知部執(zhí)行錯(cuò)誤通知。由此，要求監(jiān)視人員通過IF裝置140的操作部142進(jìn)行示教信息的編輯(或者制作新的示教信息)。然后，結(jié)束該流程所示的處理。
[0068]返回圖6，在上述步驟SB30中，在判定為未包括關(guān)聯(lián)的登記模式的相關(guān)度大于預(yù)定值的示教信息的情況下，不滿足步驟SB40的條件，因此流程轉(zhuǎn)移到步驟SB60。
[0069]在步驟SB60中，控制部201通過通信控制部202經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)云NWl，向?qū)?yīng)的現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人控制器120發(fā)送信號(hào)(以下適當(dāng)?shù)胤Q為“錯(cuò)誤信號(hào)”)，所述信號(hào)表示示教信息數(shù)據(jù)庫2030中不包括關(guān)聯(lián)的登記模式的相關(guān)度大于預(yù)定值的示教信息。然后，結(jié)束該流程所示的處理。
[0070]以下使用圖8，說明對(duì)應(yīng)于從中央服務(wù)器200發(fā)送錯(cuò)誤信號(hào)的情況而通過機(jī)器人控制器120的控制部121執(zhí)行的控制過程。
[0071]在圖8中，當(dāng)在上述圖6的步驟SB60中從中央服務(wù)器200的通信控制部202輸出錯(cuò)誤信號(hào)時(shí)，首先在步驟SCllO中，控制部121通過接收部122b接收該錯(cuò)誤信號(hào)。
[0072]然后，在步驟SC120中，與上述圖7的步驟SC60同樣地，控制部121向通知部輸出通知指示信號(hào)，并使通知部執(zhí)行錯(cuò)誤通知。由此，要求監(jiān)視人員通過IF裝置140的操作部142進(jìn)行示教信息的編輯(或者制作新的示教信息)。然后，結(jié)束該流程所示的處理。該步驟SC120和上述圖7的步驟SC60的過程作為輸入要求部而起作用。
[0073]在上面進(jìn)行說明的本實(shí)施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I中，中央服務(wù)器200分別接收各個(gè)現(xiàn)場(chǎng)中由攝像機(jī)130進(jìn)行攝像的工件W的圖像信息，并且提取接收的圖像信息的模式。然后，依次匹配提取的輸入模式和存儲(chǔ)在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中的多個(gè)登記模式。這時(shí)，如果在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中存儲(chǔ)有關(guān)聯(lián)的登記模式相對(duì)于輸入模式的相關(guān)度大于預(yù)定值的示教信息，則中央服務(wù)器200從示教信息數(shù)據(jù)庫2030中獲取上述的特定的示教信息，并且向?qū)?yīng)的現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人控制器120的存儲(chǔ)裝置124轉(zhuǎn)發(fā)該特定的示教信息。由此，接收從中央服務(wù)器200轉(zhuǎn)發(fā)的特定的示教信息的機(jī)器人控制器120，基于該特定的示教信息對(duì)機(jī)器人110的動(dòng)作進(jìn)行控制，從而能夠使機(jī)器人110執(zhí)行工件W的搬運(yùn)作業(yè)。另外，如本實(shí)施方式在工件W是不定形物的情況下，一般每次成為機(jī)器人110的作業(yè)目標(biāo)的工件W變化的時(shí)候示教人員必須進(jìn)行示教作業(yè)。對(duì)于這種情況，在本實(shí)施方式中，如果在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中存儲(chǔ)有與成為作業(yè)目標(biāo)的工件W具有相關(guān)性(例如，形狀或大小類似)的工件W的示教信息，則與上述情況同樣地，機(jī)器人控制器120基于該示教信息對(duì)機(jī)器人110的動(dòng)作進(jìn)行控制，從而能夠使機(jī)器人110執(zhí)行工件W的搬運(yùn)作業(yè)。
[0074]如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式，示教人員不再需要重新示教機(jī)器人110的相對(duì)于工件W的動(dòng)作，因此，能夠省略或簡(jiǎn)化由示教人員進(jìn)行的示教作業(yè)。其結(jié)果是，能夠減少示教作業(yè)中的示教人員的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)并且能夠提高示教人員的便利性。
[0075]另外，在本實(shí)施方式中，尤其是如果在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中沒有存儲(chǔ)關(guān)聯(lián)的登記模式相對(duì)于輸入模式的相關(guān)度大于預(yù)定值的不教信息，則中央服務(wù)器200向?qū)?yīng)的現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人控制器120發(fā)送上述的錯(cuò)誤信號(hào)。于是，接收從中央服務(wù)器200發(fā)送的錯(cuò)誤信號(hào)的機(jī)器人控制器120使通知部執(zhí)行錯(cuò)誤通知，并且要求通過IF裝置140的操作部142進(jìn)行示教信息的編輯等。當(dāng)示教人員根據(jù)該要求進(jìn)行示教信息的編輯等時(shí)，機(jī)器人控制器120基于該示教信息對(duì)機(jī)器人110的動(dòng)作進(jìn)行控制，從而能夠使機(jī)器人110執(zhí)行工件W的搬運(yùn)作業(yè)。
[0076]另外，在本實(shí)施方式中，尤其是機(jī)器人控制器120判定機(jī)器人110相對(duì)于工件W的動(dòng)作是否已成功地執(zhí)行。然后，在判定為已成功執(zhí)行機(jī)器人110的動(dòng)作的情況下，從存儲(chǔ)裝置124中獲取對(duì)該動(dòng)作進(jìn)行規(guī)定的示教信息，并且向中央服務(wù)器200的示教信息數(shù)據(jù)庫2030轉(zhuǎn)發(fā)該示教信息。由此，示教信息數(shù)據(jù)庫2030將從機(jī)器人控制器120轉(zhuǎn)發(fā)的示教信息與輸入模式進(jìn)行關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)，其中，輸入模式與根據(jù)該示教信息進(jìn)行規(guī)定的機(jī)器人110的動(dòng)作所搬運(yùn)的工件W相關(guān)。由此，能夠在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中積累被確定為確實(shí)是通過機(jī)器人110成功地執(zhí)行相對(duì)于工件W的動(dòng)作的示教信息，因此，能夠提高示教信息數(shù)據(jù)庫2030內(nèi)的示教信息的可靠性。
[0077]另外，在本實(shí)施方式中，尤其是中央服務(wù)器200將特定的示教信息與該特定的示教信息對(duì)應(yīng)的相關(guān)度數(shù)據(jù)一起，轉(zhuǎn)發(fā)到對(duì)應(yīng)的現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人控制器120的存儲(chǔ)裝置124中。于是，接收從中央服務(wù)器200轉(zhuǎn)發(fā)的特定的示教信息及相關(guān)度數(shù)據(jù)的機(jī)器人控制器120，判定通過接收的相關(guān)度數(shù)據(jù)表示的相關(guān)度是否大于閾值。然后，在判定為相關(guān)度大于閾值的情況下，基于輸入的特定的示教信息對(duì)機(jī)器人110的動(dòng)作進(jìn)行控制。另一方面，在判定為相關(guān)度小于或等于閾值的情況下，使通知部執(zhí)行錯(cuò)誤通知，并要求通過IF裝置140的操作部142進(jìn)行示教信息的編輯等。如上所述，通過使用相關(guān)度作為數(shù)值化的指標(biāo)，而區(qū)分是否利用從示教信息數(shù)據(jù)庫2030轉(zhuǎn)發(fā)的特定的示教信息，從而能夠避免以下缺陷的發(fā)生，所述缺陷是指因?yàn)槭褂昧伺c成為機(jī)器人110的作業(yè)目標(biāo)的工件W之間的類似度不太高的工件W對(duì)應(yīng)的示教信息，而沒有成功執(zhí)行機(jī)器人110的動(dòng)作等。
[0078]此外，實(shí)施方式不限于上述內(nèi)容，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，能夠進(jìn)行各種各樣的改變。例如，盡管在上述實(shí)施方式中，向中央服務(wù)器200發(fā)送通過各個(gè)現(xiàn)場(chǎng)的攝像機(jī)130進(jìn)行攝像的工件W的圖像信息，并且在中央服務(wù)器200側(cè)對(duì)該圖像信息進(jìn)行特征提取處理以提取圖像信息的模式，但是本發(fā)明不限于此。即，也可以在各個(gè)現(xiàn)場(chǎng)側(cè)進(jìn)行對(duì)上述圖像信息的特征提取處理。在這種情況下，從各個(gè)現(xiàn)場(chǎng)向中央服務(wù)器200發(fā)送已進(jìn)行特征提取處理的圖像信息的模式。其后的處理和上述實(shí)施方式相同。
[0079]另外，盡管在上述實(shí)施方式中，在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中，分別關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)有多個(gè)圖像信息的模式和多個(gè)示教信息，但是本發(fā)明不限于此。即，在示教信息數(shù)據(jù)庫2030中，也可以分別關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)有多個(gè)圖像信息和多個(gè)示教信息。
[0080]另外，盡管在上述實(shí)施方式中，對(duì)通過機(jī)器人110進(jìn)行工件W的搬運(yùn)作業(yè)的情況進(jìn)行了說明，但是本發(fā)明不限于此。即，也可以在通過機(jī)器人進(jìn)行工件的涂裝、工件的焊接等情況適用。在這種情況下，上述的工件的涂裝、工件的焊接等相當(dāng)于預(yù)定的作業(yè)。
[0081]另外，除了上述情況，本發(fā)明在進(jìn)行包括通過具備作為傳感器的話筒的機(jī)器人與人對(duì)話在內(nèi)的通信(例如，在公司的辦公樓、會(huì)場(chǎng)等的訪客的接待等、或者在真實(shí)世界或者虛擬世界里的服務(wù)等)的情況下也能夠適用。在這種情況下，上述的包括與人對(duì)話在內(nèi)的通信相當(dāng)于預(yù)定的作業(yè)。
[0082]另外，盡管在上述中，作為現(xiàn)場(chǎng)的作業(yè)設(shè)備的一部分設(shè)置了攝像機(jī)130、話筒等，但是本發(fā)明不限于此，也可以設(shè)置其它的傳感器(例如觸覺傳感器等)。
[0083]另外，盡管在上述中，使多個(gè)現(xiàn)場(chǎng)的作業(yè)設(shè)備100所共享的中央服務(wù)器200的大容量存儲(chǔ)裝置203存儲(chǔ)有儲(chǔ)存了作為技術(shù)信息(技能)的示例的示教信息的示教信息數(shù)據(jù)庫2030，但是本發(fā)明不限于此。例如，也可以使中央服務(wù)器200的大容量存儲(chǔ)裝置203存儲(chǔ)有儲(chǔ)存了其它的技術(shù)信息的數(shù)據(jù)庫。
[0084]另外，實(shí)施方式不限于前述的圖6、圖7、以及圖8所示的流程圖中所示的過程，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以進(jìn)行過程的添加、刪除和過程順序的改變等。
[0085]另外，除了上述已經(jīng)進(jìn)行陳述的內(nèi)容以外，也可以適當(dāng)?shù)亟M合利用上述的實(shí)施方式涉及的技術(shù)手段。
[0086]此外，雖然本文沒有一一說明其他示例，但是在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以根據(jù)上述實(shí)施方式進(jìn)行各種各樣的改變。
[0087]附圖標(biāo)記說明
[0088]1:機(jī)器人系統(tǒng)
[0089]100:作業(yè)設(shè)備
[0090]110:機(jī)器人
[0091]120:機(jī)器人控制器(機(jī)器人控制裝置)
[0092]121:控制部
[0093]122a:發(fā)送部(發(fā)送器)
[0094]122b:接收部(接收器)
[0095]124:存儲(chǔ)裝置(存儲(chǔ)部)
[0096]130:攝像機(jī)(圖像傳感器、傳感器)
[0097]140:1F裝置(機(jī)器人示教裝置)
[0098]142:操作部
[0099]143:輸入輸出部(信息輸出部)
[0100]200:中央服務(wù)器(中央計(jì)算機(jī)裝置)
[0101]201:控制部
[0102]202:通信控制部(信息接受部、信號(hào)輸出部)
[0103]2030:示教信息數(shù)據(jù)庫
[0104]NWl:網(wǎng)絡(luò)云(網(wǎng)絡(luò))
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人系統(tǒng),其特征在于,包括: 一個(gè)以上的作業(yè)設(shè)備和中央計(jì)算機(jī)裝置， 所述作業(yè)設(shè)備包括進(jìn)行預(yù)定作業(yè)的機(jī)器人、包括對(duì)所述機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行規(guī)定的示教信息進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)部并且基于存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)部的所述示教信息對(duì)所述機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制的機(jī)器人控制裝置、以及對(duì)應(yīng)于所述機(jī)器人而設(shè)置的傳感器， 所述中央計(jì)算機(jī)裝置與所述一個(gè)以上的作業(yè)設(shè)備中的每一個(gè)作業(yè)設(shè)備以能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的方式進(jìn)行連接， 所述中央計(jì)算機(jī)裝置包括: 示教信息數(shù)據(jù)庫，所述示教信息數(shù)據(jù)庫對(duì)與所述傳感器的檢測(cè)信息或者處理信息關(guān)聯(lián)的多個(gè)所述示教信息進(jìn)行存儲(chǔ)，其中，所述處理信息是通過基于各個(gè)作業(yè)設(shè)備中的所述檢測(cè)信息的處理算法對(duì)所述檢測(cè)信息進(jìn)行處理所獲得的； 信息接受部，所述信息接受部接受各個(gè)作業(yè)設(shè)備的所述傳感器的所述檢測(cè)信息；以及相關(guān)性判定部，所述相關(guān)性判定部基于由所述信息接受部接受的所述檢測(cè)信息或者與所述檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的所述處理信息，判定存儲(chǔ)在所述示教信息數(shù)據(jù)庫中的所述多個(gè)示教信息是否包括相對(duì)于該檢測(cè)信息或者處理信息具備預(yù)定的相關(guān)性的示教信息， 并且，所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括第一轉(zhuǎn)發(fā)部，所述第一轉(zhuǎn)發(fā)部從所述示教信息數(shù)據(jù)庫向?qū)?yīng)的所述作業(yè)設(shè)備的所述存儲(chǔ)部轉(zhuǎn)發(fā)由所述相關(guān)性判定部判定為具備所述相關(guān)性的特定的所述示教信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 各個(gè)作業(yè)設(shè)備還包括機(jī)器人示教裝置，所述機(jī)器人示教裝置包括:操作部，所述操作部用于操作輸入所述示教信息；以及信息輸出部，所述信息輸出部向所述機(jī)器人控制裝置的所述存儲(chǔ)部輸出由所述操作部操作輸入的所述示教信息， 所述中央計(jì)算機(jī)裝置還包括信號(hào)輸出部，在由所述相關(guān)性判定部判定為不包括具備所述相關(guān)性的示教信息的情況下，所述信號(hào)輸出部向?qū)?yīng)的所述作業(yè)設(shè)備輸出表示所述判定內(nèi)容的信號(hào)，以及 各個(gè)作業(yè)設(shè)備還包括輸入要求部，在輸入從所述信號(hào)輸出部輸出的所述信號(hào)的情況下，所述輸入要求部要求通過所述操作部操作輸入所述示教信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 各個(gè)作業(yè)設(shè)備還包括動(dòng)作判定部，所述動(dòng)作判定部判定是否已成功執(zhí)行了所述機(jī)器人的動(dòng)作， 并且，所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括第二轉(zhuǎn)發(fā)部，在由所述動(dòng)作判定部判定為已成功執(zhí)行了所述動(dòng)作的情況下，所述第二轉(zhuǎn)發(fā)部從所述機(jī)器人控制裝置的所述存儲(chǔ)部向所述中央計(jì)算機(jī)裝置的所述示教信息數(shù)據(jù)庫轉(zhuǎn)發(fā)與所述動(dòng)作相關(guān)的所述示教信息，以及 所述示教信息數(shù)據(jù)庫將由所述第二轉(zhuǎn)發(fā)部轉(zhuǎn)發(fā)的所述示教信息與進(jìn)行基于所述示教信息的動(dòng)作時(shí)的所述傳感器的所述檢測(cè)信息或者所述檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的所述處理信息關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲(chǔ)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一轉(zhuǎn)發(fā)部將所述特定的示教信息與表示相對(duì)于由所述信息接受部接受的所述檢測(cè)信息或者與所述檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的所述處理信息的相關(guān)程度的相關(guān)度一起，進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 各個(gè)作業(yè)設(shè)備的所述機(jī)器人控制裝置還包括相關(guān)度判定部，所述相關(guān)度判定部判定由所述第一轉(zhuǎn)發(fā)部轉(zhuǎn)發(fā)的所述相關(guān)度是否大于預(yù)定的閾值，在所述相關(guān)度判定部判定為所述相關(guān)度大于所述閾值的情況下，基于所述特定的示教信息，對(duì)所述機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制，以及 所述輸入要求部在所述相關(guān)度判定部判定為所述相關(guān)度小于或等于所述閾值的情況下，要求通過所述機(jī)器人示教裝置的所述操作部操作輸入所述示教信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 各個(gè)作業(yè)設(shè)備的所述傳感器是圖像傳感器，所述圖像傳感器生成作為所述檢測(cè)信息的所述機(jī)器人的作業(yè)目標(biāo)的圖像信息， 所述中央計(jì)算機(jī)裝置的所述示教信息數(shù)據(jù)庫對(duì)與所述圖像信息或者處理圖像信息關(guān)聯(lián)的所述多個(gè)示教信息進(jìn)行存儲(chǔ)，其中，所述處理圖像信息是通過基于各個(gè)作業(yè)設(shè)備中的所述圖像信息的處理算法對(duì)所述圖像信息進(jìn)行圖像處理所獲得的， 所述信息接受部接受由各個(gè)作業(yè)設(shè)備的所述圖像傳感器生成的所述圖像信息，以及 所述相關(guān)性判定部基于由所述信息接受部接受的所述圖像信息或者與所述圖像信息對(duì)應(yīng)的所述處理圖像信息，判定存儲(chǔ)在所述示教信息數(shù)據(jù)庫中的所述多個(gè)示教信息是否包括相對(duì)于該圖像信息或者處理圖像信息具備所述相關(guān)性的示教信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于， 所述中央計(jì)算機(jī)裝置被配置成通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行連接的一個(gè)以上的計(jì)算裝置及一個(gè)以上的存儲(chǔ)裝置的聚集體。
8.一種用于根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人系統(tǒng)的作業(yè)設(shè)備，其特征在于，包括:進(jìn)行預(yù)定作業(yè)的機(jī)器人、包括對(duì)所述機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行規(guī)定的示教信息進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)部并且基于存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)部的所述示教信息對(duì)所述機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制的機(jī)器人控制裝置、以及對(duì)應(yīng)于所述機(jī)器人而設(shè)置的傳感器，所述作業(yè)設(shè)備還包括: 發(fā)送器，所述發(fā)送器經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)向中央計(jì)算機(jī)裝置發(fā)送所述傳感器的檢測(cè)信息，所述中央計(jì)算機(jī)裝置包括示教信息數(shù)據(jù)庫，所述示教信息數(shù)據(jù)庫對(duì)與所述檢測(cè)信息或者與所述檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的所述處理信息關(guān)聯(lián)的多個(gè)所述示教信息進(jìn)行存儲(chǔ)，和 接收器，所述接收器經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)接收在存儲(chǔ)在所述示教信息數(shù)據(jù)庫中的所述多個(gè)示教信息中的特定的所述示教信息，所述特定的所述示教信息被判定為相對(duì)于由所述發(fā)送器發(fā)送的所述檢測(cè)信息或者與所述檢測(cè)信息對(duì)應(yīng)的所述處理信息具備預(yù)定的相關(guān)性，以及 所述存儲(chǔ)部對(duì)通過所述接收器接收的所述特定的示教信息進(jìn)行存儲(chǔ)。
【文檔編號(hào)】B25J9/22GK104220219SQ201280072249
【公開日】2014年12月17日 申請(qǐng)日期:2012年4月2日 優(yōu)先權(quán)日:2012年4月2日
【發(fā)明者】吉田修, 上野智廣, 木原英治, 難波太郎 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)