基于平行四邊形的致動裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種致動裝置，所述致動裝置包括基部連桿、第一連桿、第二連桿、平移連桿、軸和驅(qū)動器?；窟B桿包括基板、第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)。基板在第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)之間延伸。第一連桿安裝到第一關(guān)節(jié)以允許第一連桿相對于基板在第一關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)動。第二連桿安裝到第二關(guān)節(jié)以允許第二連桿相對于基板在第二關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)動。驅(qū)動器包括弧形表面，并且安裝到平移連桿，以便當操作致動裝置時，弧形表面的位置相對于平移板固定。軸安裝到弧形表面以使平移連桿隨著軸轉(zhuǎn)動而平移。
【專利說明】基于平行四邊形的致動裝置
【背景技術(shù)】
[0001]用于機器人學(xué)的通用應(yīng)用是在不改變物體取向的情況下定位物體。在某些情況下，使用具有多個串行移動關(guān)節(jié)的“直角坐標型”機器人。然而，移動關(guān)節(jié)具有顯著的設(shè)計挑戰(zhàn)。與可以使用緊湊的、精確的和低成本的耐摩擦轉(zhuǎn)動軸承的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)不同，直線導(dǎo)引件更大、更重、更昂貴并且更難以維護。例如，直線導(dǎo)引件表面必須在整個運動長度上維持其表面特性和幾何結(jié)構(gòu)。這些表面也易受到磨損、污垢和濕氣的影響并且難以遮蓋和保護。
[0002]實際上，具有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的串行鏈機器人更加普遍地用于這些任務(wù)。然而，這些旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機器人需要額外的關(guān)節(jié)以阻止物體的取向改變。例如，為了使物體在不改變其取向的情況下在兩個維度上平移，僅需要兩個移動關(guān)節(jié)。為了同一個任務(wù)，需要三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，增加了裝置的成本和復(fù)雜性。
[0003]而為了在例如顯微操縱器上的較小距離上精確定位物體，經(jīng)常使用具有板簧屈曲部的四連桿機構(gòu)。當局限于相對于板簧屈曲元件的長度較小的運動范圍時，這些裝置產(chǎn)生近似直線的運動。然而，在較高的運動范圍處，運動明顯地偏離直線，并且板簧力成比例地增大，使其不太有效。
[0004]對于較大的運動范圍而言，用于這些裝置的致動也是復(fù)雜的。典型地，某種形式的直線致動器用于推動連接到裝置的輸出部分的驅(qū)動表面。在較大的運動范圍處，這些直線致動器不再與運動方向?qū)?，降低了效率。直線致動器尖端還必須隨著運動范圍增大而越來越大量地沿著驅(qū)動表面滑動，導(dǎo)致致動器產(chǎn)生增大的磨損、附加摩擦和側(cè)向載荷，所述增大的磨損、附加摩擦和側(cè)向載荷中沒有一個是在精確應(yīng)用中所期望的。
[0005]美國專利N0.5，587，937說明了一種四連桿機構(gòu)，所述四連桿機構(gòu)具有纜索驅(qū)動致動以驅(qū)動相鄰的連桿。該構(gòu)造具有以下優(yōu)點，即，將馬達的體積和質(zhì)量保持在裝置的遠側(cè)端部上，而不會使馬達的體積和質(zhì)量位于連桿機構(gòu)的中間，該優(yōu)點對于模塊化的致動器是優(yōu)選的。另外，該構(gòu)造將力施加到連桿機構(gòu)的一個端部，而相互作用力施加在相對的端部處，增大了力矩加載并且需要更硬的軸承和連桿機構(gòu)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]在示例實施例中，提供一種致動裝置。致動裝置包括但不限于，基部連桿、第一連桿、第二連桿、平移連桿、軸和驅(qū)動器。基部連桿包括但不限于，基板、第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)，其中，基板在第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)之間延伸。第一連桿安裝到第一關(guān)節(jié)以允許第一連桿相對于基板在第一關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)動。第二連桿安裝到第二關(guān)節(jié)以允許第二連桿相對于基板在第二關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)動。平移連桿包括但不限于，平移板、第三關(guān)節(jié)和第四關(guān)節(jié)，其中，平移板在第三關(guān)節(jié)和第四關(guān)節(jié)之間延伸。第一連桿安裝到第三關(guān)節(jié)以允許第一連桿相對于平移板在第三關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)動，并且第二連桿安裝到第四關(guān)節(jié)以允許第二連桿相對于平移板在第四關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)動。軸構(gòu)造成安裝到致動器，以便致動器使軸轉(zhuǎn)動。當操作致動裝置時，軸的位置相對于基板固定。驅(qū)動器包括但不限于，弧形表面。驅(qū)動器安裝到平移連桿，以便當操作致動裝置時，弧形表面的位置相對于平移板固定。軸安裝到弧形表面以使平移連桿隨著軸轉(zhuǎn)動而平移。[0007]對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在審閱以下附圖、詳細的說明和所附權(quán)利要求書時，本發(fā)明的其它主要特征和優(yōu)點將變得顯而易見。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]以下將參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的示例性實施例，其中，相同的附圖標記指示相同的元件。其中:
[0009]圖1示出處于中心位置的根據(jù)第一示例性實施例的致動裝置的示意性前視圖；
[0010]圖2示出包括設(shè)計參數(shù)的圖1的致動裝置的示意性前視圖；
[0011]圖3示出處于第一平移位置的圖1的致動裝置的示意性前視圖；
[0012]圖4示出處于第二平移位置的圖1的致動裝置的示意性前視圖；
[0013]圖5示出圖1的致動裝置的底部前方的透視圖；
[0014]圖6示出圖1的致動裝置的示意性底部剖視圖；
[0015]圖7示出處于中心位置的根據(jù)第二示例性實施例的致動裝置的底部前方的透視圖；
[0016]圖8示出圖7的致動裝置的示意性底部剖視圖；
[0017]圖9示出處于中心位置的根據(jù)第三示例性實施例的致動裝置的示意性前視圖；
[0018]圖10示出處于平移位置的根據(jù)第四示例性實施例的致動裝置的示意性前視圖；
[0019]圖11示出處于平移位置的根據(jù)第五示例性實施例的致動裝置的示意性前視圖；
[0020]圖12示出處于第一平移位置的根據(jù)第六示例性實施例的致動裝置的側(cè)面前方的透視圖；
[0021]圖13示出處于中心位置的圖12的致動裝置的示意性前視圖；
[0022]圖14示出處于第二平移位置的圖12的致動裝置的示意性前視圖；
[0023]圖15示出處于第一平移位置的圖12的致動裝置的示意性前視圖；
[0024]圖16示出處于平移位置的根據(jù)第七示例性實施例的致動裝置的示意性前視圖；
[0025]圖17a示出處于平移位置的圖16的致動裝置的示意性后視圖；
[0026]圖17b示出圖16的致動裝置的斷開的示意圖；
[0027]圖18示出處于中心位置的根據(jù)第八示例性實施例的致動裝置的側(cè)面前方的透視圖；
[0028]圖19示出圖18的致動裝置的分解圖；
[0029]圖20示出圖18的致動裝置的平移部件的右側(cè)頂部前方的透視圖；
[0030]圖21示出圖18的致動裝置的平移部件的左側(cè)頂部前方的透視圖；
[0031]圖22示出圖18的致動裝置的平移部件的右側(cè)底部后方的透視圖；
[0032]圖23示出圖18的致動裝置的基部部件的右側(cè)頂部前方的透視圖；
[0033]圖24示出圖18的致動裝置的基部部件的右側(cè)頂部后方的透視圖；
[0034]圖25示出圖18的致動裝置的平移部件的右側(cè)底部后方的透視圖，所述平移部件具有根據(jù)第一示例性實施例的編碼器標記；
[0035]圖26示出圖18的致動裝置的平移部件的右側(cè)底部后方的透視圖，所述平移部件具有根據(jù)第二示例性實施例的編碼器標記；
[0036]圖27示出根據(jù)示例性實施例布置成在平面內(nèi)控制工具的位置和取向的多個圖1的致動裝置的示意性前視圖；
[0037]圖28a示出處于中心位置的圖1的根據(jù)示例性實施例的致動裝置的示意性前視圖，所述致動裝置具有安裝到外表面的連架桿；和
[0038]圖28b示出處于第一平移位置的圖28a的致動裝置的示意性前視圖。
【具體實施方式】
[0039]參照圖1，示出根據(jù)第一示例性實施例的致動裝置100的框圖。在該示例性的實施例中，致動裝置100包括四連桿機構(gòu)102、驅(qū)動系統(tǒng)104和致動器106。四連桿機構(gòu)102可以包括基部連桿108、第一連桿110、平移連桿112和第二連桿114。如在本公開中所使用的，術(shù)語“連桿”包括用于連接兩個或更多個其它結(jié)構(gòu)的任何形狀的結(jié)構(gòu)。致動裝置100可以被安裝成沿著任何方向致動另一個物體。因而，諸如左側(cè)、右側(cè)、頂部、底部、后方、前方、上、下等的本文所使用的方向參數(shù)僅是用于基于附圖中的取向來說明的。
[0040]基部連桿108可以包括基板116，所述基板116在第一關(guān)節(jié)118和第二關(guān)節(jié)120之間延伸?；?16可以直接在第一關(guān)節(jié)118和第二關(guān)節(jié)120之間延伸，或可以通過中間連桿連結(jié)到第一關(guān)節(jié)118和第二關(guān)節(jié)120?；窟B桿108可以沿著任何方向安裝到另一個物體。包括基板116在內(nèi)的基部連桿108可以包括具有各種形狀和尺寸的一個或多個非平坦的表面和孔，例如，用于容納各種安裝裝置和/或用于適應(yīng)致動器106到基部連桿108的安裝或致動器106在基部連桿108附近的安裝。
[0041]如在本公開中所使用的，術(shù)語“關(guān)節(jié)”包括用于連結(jié)兩個或更多個其它結(jié)構(gòu)的任何類型的結(jié)構(gòu)以用于使一個結(jié)構(gòu)相對于一個或多個其它結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動。作為示例，第一關(guān)節(jié)118和第二關(guān)節(jié)120可以包括鉸鏈關(guān)節(jié)、滾珠軸承、襯套、“撓曲樞轉(zhuǎn)”關(guān)節(jié)、“折葉”塑性撓曲件、球窩關(guān)節(jié)，等等。
[0042]平移連桿112可以包括平移板122，所述平移板122在第三關(guān)節(jié)124和第四關(guān)節(jié)126之間延伸。平移板122可以直接在第三關(guān)節(jié)124和第四關(guān)節(jié)126之間延伸，或可以通過中間連桿連結(jié)到第三關(guān)節(jié)124和第四關(guān)節(jié)126。平移連桿112可以沿著任何方向安裝到另一個物體。包括平移板122在內(nèi)的平移連桿112可以包括具有各種形狀和尺寸的一個或多個非平坦的表面和孔，例如，用于適應(yīng)各種安裝裝置。作為示例，第三關(guān)節(jié)124和第四關(guān)節(jié)126可以包括鉸鏈關(guān)節(jié)、滾珠軸承、襯套、“撓曲樞轉(zhuǎn)”關(guān)節(jié)、“折葉”塑性撓曲件、球窩關(guān)節(jié)，等等。
[0043]第一連桿110安裝到第一關(guān)節(jié)118以允許第一連桿110相對于基板116在第一關(guān)節(jié)118處轉(zhuǎn)動。第二連桿114安裝到第二關(guān)節(jié)120以允許第二連桿114相對于基板116在第二關(guān)節(jié)120處轉(zhuǎn)動。第一連桿110安裝到第三關(guān)節(jié)124以允許第一連桿110相對于平移板122在第三關(guān)節(jié)124處轉(zhuǎn)動。第二連桿114安裝到第四關(guān)節(jié)126以允許第二連桿114相對于平移板122在第四關(guān)節(jié)126處轉(zhuǎn)動。結(jié)果，第一連桿110和第二連桿114約束平移連桿112的運動，以便使平移連桿112沿著弧形平移并且不相對于基板116轉(zhuǎn)動。
[0044]如在本公開中所使用的，術(shù)語“安裝”包括連結(jié)、聯(lián)合、連接、關(guān)聯(lián)、插入、懸掛、保持、粘貼、附裝、緊固、捆綁、裱糊、縛住、栓接、擰上、鉚接、釬焊、焊接、膠合、模制、加熱成形、聯(lián)接，等等。短語“安裝在…上”和“安裝到”包括所引用的支撐構(gòu)件的任何內(nèi)部或外部部分。另外，術(shù)語“安裝”的使用可以指示所述的部件/裝置之間的直接或間接連接。[0045]在圖1的示例性實施例中，驅(qū)動系統(tǒng)104可以包括驅(qū)動器128、軸130和纜索132。軸130安裝到致動器106，以便致動器106使軸130轉(zhuǎn)動。軸130安裝到驅(qū)動器128，所述驅(qū)動器128安裝到平移連桿112以使平移連桿112隨著軸130轉(zhuǎn)動而平移。結(jié)果，驅(qū)動系統(tǒng)104在致動器106的控制下“驅(qū)動”平移連桿112平移。當操作致動裝置100時，軸130的位置相對于基板116固定。
[0046]在圖1的示例性實施例中，軸130通過纜索132安裝到驅(qū)動器128。纜索132可以選擇具有較低的蠕變速率、較高的強度、較高的抗疲勞性和較高的抗折曲性。纜索132可以由各種材料形成，所述各種材料基于致動裝置100的尺寸提供對于驅(qū)動器128平移所需要的強度和柔性、待由致動裝置100所平移的載荷、待平移/轉(zhuǎn)動載荷的精度，等等，如本領(lǐng)域的技術(shù)人員將應(yīng)理解的。例如，依據(jù)致動裝置100的尺寸、工作環(huán)境、儲存環(huán)境和壽命要求，不銹鋼、鎢、超高分子量聚乙烯(UHMwPE)(例如，Spectral^ Dyneema?)、液晶聚合物
(例如，Vectram? )、或芳香族聚酰酩(例如，Kevlar?、Twaront?、Tecinora?)、或高模量聚乙烯材料和液晶聚合物的復(fù)合混合物會是適當?shù)牟牧稀?br> [0047]纜索132可以包括軸纜索部分133和弧形纜索部分134。軸纜索部分133卷繞在軸130的至少一部分上。弧形纜索部分134沿著驅(qū)動器128的弧形表面136的至少一部分延伸。纜索132可以選擇為驅(qū)動系統(tǒng)104提供低摩擦和低間隙的傳動裝置。
[0048]在圖1的示例性實施例中，驅(qū)動器128還可以包括前驅(qū)動表面138、第一側(cè)表面140、第二側(cè)表面142和后驅(qū)動表面(未示出)。前驅(qū)動表面138、第一側(cè)表面140、第二側(cè)表面142和后驅(qū)動表面沿著第一邊緣安裝到平移板122?；⌒伪砻?36形成弧形的表面并且在前驅(qū)動表面138、第一側(cè)表面140、第二側(cè)表面142和后驅(qū)動表面的第二邊緣之間延伸。驅(qū)動器128可以是空心的或?qū)嵭牡摹?br> [0049]在圖1的示例性實施例中，第一側(cè)表面140包括第一附裝側(cè)表面144和第二附裝側(cè)表面146，所述第二附裝 側(cè)表面146從第一附裝側(cè)表面144成一角度延伸。第一附裝側(cè)表面144從平移板122沿著大致垂直的方向延伸，但這不是必需的。第二側(cè)表面142包括第三附裝側(cè)表面148和第四附裝側(cè)表面150，所述第四附裝側(cè)表面150從第三附裝側(cè)表面148成一角度延伸。第三附裝側(cè)表面148從平移板122沿著大致垂直的方向延伸，但這不是必需的。第二附裝側(cè)表面146和第四附裝側(cè)表面150形成楔形形狀，由所述楔形形狀形成弧形表面136。當操作致動裝置100時，弧形表面136的位置相對于平移板122固定。前驅(qū)動表面138、第一側(cè)表面140、第二側(cè)表面142和后驅(qū)動表面可以具有各種形狀和尺寸，并且由各種材料形成，以便為平移平移連桿112提供足夠的強度和待由致動裝置100傳遞的載荷。
[0050]在其它示例性實施例中，軸130可以使用摩擦安裝到驅(qū)動器128。例如，軸130可以包括第一摩擦表面，并且弧形表面136可以包括第二摩擦表面。軸130使用第一摩擦表面和第二摩擦表面之間的摩擦力安裝到弧形表面136。作為另一個示例，帶可以安裝到軸130并且安裝到驅(qū)動器128，以便使軸130安裝成使用帶來轉(zhuǎn)動弧形表面136。
[0051]致動器106可以包括電動馬達，例如，有刷或無刷dc馬達或ac馬達、伺服馬達、步進馬達、壓電馬達、氣動致動器、氣體馬達、異步馬達、齒輪馬達，所述齒輪馬達具有成一體的或外部的行星齒輪、諧波、電纜、蝸桿或其它齒輪傳動裝置，等等。致動器106可以與傳感器一起使用或不與傳感器一起使用。例如在(2004年3月27日至28日)用于虛擬環(huán)境和遙控操作系統(tǒng)的觸覺界面國際研討會上勞倫斯、D.A.等人的“Low Cost Actuator andSensor for High-Fidelity Haptic Interfaces” 中第 74 頁至第 81 頁的說明的標定程序也可以當應(yīng)用于步進馬達時用于提供平穩(wěn)的力輸出，所述平穩(wěn)的力輸出適用于精細操縱、觸覺和力控制應(yīng)用。
[0052]參照圖2，示出致動裝置100的設(shè)計參數(shù)。在第一關(guān)節(jié)118和第三關(guān)節(jié)124之間與基板116垂直地測量第一連桿110和第二連桿114的長度200。長度200近似等于RjRfG,其中，R1是軸130的半徑，R2是圓弧202的圓弧半徑204，在所述圓弧202上弧形表面136形成圓弧202的圓周的一部分,并且G是在弧形表面136和軸130的表面之間在弧形表面中心206處與長度200平行地測量到的纜索偏移距離212。纜索偏移距離212可以大約是纜索132的直徑加上制造公差。因而，在第一關(guān)節(jié)118的中心和第三關(guān)節(jié)124的中心之間測量到的第一連桿110和第二連桿114的長度200近似等于在軸130的中心和圓弧202的中心之間測量到的距離。
[0053]致動器106和弧形表面136安裝成使得連接軸130的中心和圓弧202的中心的線平行于連接第一關(guān)節(jié)118的中心和第三關(guān)節(jié)124的中心的長度200以形成致動裝置100的居中位置?；⌒伪砻孢吘?08限定弧形表面半角210，所述弧形表面半角210是用于驅(qū)動器128的最大轉(zhuǎn)動點。第一連桿110和第二連桿114具有近似相等的長度，并且基板116和平移板122具有近似相等的長度。
[0054]參照圖3，示出處于第一平移位置的致動裝置100。致動器106轉(zhuǎn)動軸130，所述軸130繼而沿著弧形平移驅(qū)動器128的弧形表面136。因而，隨著軸130轉(zhuǎn)動，最接近致動器106的弧形表面136的切線保持與運動方向?qū)?，允許高效地使用致動器轉(zhuǎn)矩和精度。驅(qū)動器128的弧形表面136的轉(zhuǎn)動在基板116保持固定的同時使平移板122在第三關(guān)節(jié)124和第四關(guān)節(jié)126處平移。參照圖4，示出處于沿著與圖3的方向相反的方向的第二平移位置的致動裝置100。
[0055]雖然單個致動裝置100不會產(chǎn)生直線平移運動，但是多個致動裝置可以被組合以提供二維或三維的平移運動。例如，多個致動裝置可以串聯(lián)地安裝并且被取向成使得每個致動裝置的標稱平移方向彼此正交。然后，可以通過多個致動器的協(xié)調(diào)同步運動而實現(xiàn)沿著直線的實際運動。
[0056]參照圖5和圖6，示出致動裝置100的底部前方的透視圖和示意性底視圖以示出安裝纜索132的示例。在圖5和圖6的示例性實施例中，纜索132包括第一纜索606和第二纜索608。第一纜索606用于第一驅(qū)動方向(如圖3中所示的平移)，并且第二纜索608用于第二驅(qū)動方向(如圖4中所示的平移)。第一纜索606具有終止于軸130上的第一端部610，確保第一纜索606不滑移。第二纜索608具有終止于軸130上的第一端部612，確保第二纜索608不滑移。第一纜索606的另一個端部和第二纜索608的另一個端部在軸130的相對側(cè)上從軸130沿著弧形表面136延伸之后終止于驅(qū)動器128或平移連桿112上。示例的終止機構(gòu)包括固定螺釘、粘接劑、或?qū)⒗|索132穿過為該目的而設(shè)置的軸130中的孔。
[0057]作為示例，圖5和圖6的示例性實施例適用于致動裝置100具有振動或沖擊載荷的情況。為了將致動器軸承或襯套的載荷減到最小，纜索132可以被纏繞成使其與弧形表面136相鄰地離開軸130而不是使纜索132處于軸130的相對側(cè)上，當纜索132處于軸130的相對側(cè)上時將由于纜索預(yù)緊力而在軸130上產(chǎn)生明顯向上的力并且增大摩擦。為了防止纜索132在弧形表面136和軸130的表面之間堆積和卡住，可以包括弧形表面136的末端中的凹口以幫助隨著纜索132在軸130上纏繞和解繞而導(dǎo)引纜索132。在第一纜索606和第二纜索608安裝到軸130的位置之間限定有纜索空白區(qū)600。纜索偏移量602是在纜索凹口與纜索132離開軸130的位置之間的距離，以便使纜索132更加可能隨著弧形表面136
來回運動而在單個層中纏繞和解繞，并且可以近似等
【權(quán)利要求】
1.一種致動裝置，其包括: 基部連桿，所述基部連桿包括基板、第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)，其中，所述基板在所述第一關(guān)節(jié)和所述第二關(guān)節(jié)之間延伸； 第一連桿，所述第一連桿安裝到所述第一關(guān)節(jié)以允許所述第一連桿相對于所述基板在所述第一關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)動； 第二連桿，所述第二連桿安裝到所述第二關(guān)節(jié)以允許所述第二連桿相對于所述基板在所述第二關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)動； 平移連桿，所述平移連桿包括平移板、第三關(guān)節(jié)和第四關(guān)節(jié)，其中，所述平移板在所述第三關(guān)節(jié)和所述第四關(guān)節(jié)之間延伸，其中，所述第一連桿還安裝到所述第三關(guān)節(jié)以允許所述第一連桿相對于所述平移板在所述第三關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)動，并且其中，所述第二連桿還安裝到所述第四關(guān)節(jié)以允許所述第二連桿相對于所述平移板在所述第四關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)動； 軸，所述軸構(gòu)造成安裝到致動器，以便所述致動器使所述軸轉(zhuǎn)動，其中，當操作所述致動裝置時，所述軸的位置相對于所述基板固定；和 驅(qū)動器，所述驅(qū)動器包括弧形表面，其中，所述驅(qū)動器安裝到所述平移連桿，以便當操作所述致動裝置時，所述弧形表面的位置相對于所述平移板固定，并且其中，所述軸還安裝到所述弧形表面以使所述平移連桿隨著所述軸轉(zhuǎn)動而平移。
2.根據(jù)權(quán)利要 求1所述的致動裝置，其中，所述第一連桿是彎曲的。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的致動裝置，其中，所述第二連桿是彎曲的。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動裝置，其中，所述驅(qū)動器安裝成從所述平移板延伸。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的致動裝置，還包括致動器，其中，所述軸安裝到所述致動器。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的致動裝置，其中，所述致動器安裝到所述基板。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的致動裝置，還包括外殼，所述外殼包括所述基板和壁，所述壁安裝到所述基板并且從所述基板沿著朝向所述平移板的方向延伸，其中，所述壁包括致動器支撐表面，所述致動器支撐表面構(gòu)造成支撐所述致動器和相對于所述弧形表面定位所述軸。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的致動裝置，還包括所述致動器，其中，所述軸安裝到所述致動器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動裝置，其中，所述平移連桿還包括延伸板，所述延伸板從所述第四關(guān)節(jié)與所述平移板大致平行地延伸，并且其中，所述驅(qū)動器還安裝成從所述延伸板延伸。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的致動裝置，其中，所述基部連桿還包括基部延伸板，所述基部延伸板從所述第二關(guān)節(jié)與所述基板大致平行地延伸，并且其中，所述致動器安裝到所述基部延伸板。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動裝置，其中，所述軸安裝在由所述基板、所述第一連桿、所述第二連桿和所述平移板限定的空間內(nèi)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動裝置，還包括纜索，其中，所述軸使用所述纜索安裝到所述弧形表面，所述纜索卷繞在所述軸的至少一部分上，沿著所述弧形表面的至少一部分延伸，并且安裝到所述驅(qū)動器。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動裝置，還包括單個纜索，其中，所述軸使用所述單個纜索安裝到所述弧形表面，所述單個纜索在第一點處安裝到所述驅(qū)動器，沿著所述弧形表面的第一部分延伸，卷繞在所述軸的至少一部分上，沿著所述弧形表面的第二部分延伸并且在第二點處安裝到所述驅(qū)動器。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的致動裝置，其中，所述單個纜索的端部通過彈簧安裝到所述平移連桿。
15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動裝置，其中，所述軸包括從所述軸的表面延伸的多個第一齒，并且所述弧形表面包括從所述弧形表面延伸的多個第二齒，其中，所述多個第一齒與所述多個第二齒嚙合以將所述軸安裝到所述弧形表面。
16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動裝置，還包括:纜索，所述纜索包括第一端部和第二端部，其中，所述軸使用所述纜索安裝到所述弧形表面，所述纜索在所述第一端部處安裝到所述驅(qū)動器，沿著所述弧形表面的第一部分延伸，卷繞在所述軸的第一部分上，并且在所述第二端部處安裝到所述軸；和第二纜索，所述第二纜索包括第三端部和第四端部，其中，所述軸還使用所述第二纜索安裝到所述弧形表面，所述第二纜索在所述第三端部處安裝到所述平移連桿，沿著所述弧形表面的第二部分延伸，卷繞在所述軸的第二部分上，并且在所述第四端部處安裝到所述軸。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的致動裝置，其中，所述第二纜索的第三端部通過彈簧安裝到所述平移連桿。
18.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動裝置，其中，所述軸包括第一摩擦表面，并且所述弧形表面包括第二摩擦表面，其中，所述軸使用在所述第一摩擦表面和所述第二摩擦表面之間的摩擦力安裝到所述弧形表面。
19.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動裝置，還包括帶，所述帶安裝到所述軸和安裝到所述驅(qū)動器，其中，所述軸使用所述帶安裝到所述弧形表面。
20.根據(jù)權(quán)利要求1所述的致動裝置，其中，在所述第一關(guān)節(jié)的中心與所述第三關(guān)節(jié)的中心之間測量到的所述第一連桿的長`度近似等于在所述軸的中心與所述弧形表面形成其圓周的一部分的圓的中心之間測量到的距離。
【文檔編號】B25J17/00GK103826806SQ201280045478
【公開日】2014年5月28日 申請日期:2012年9月12日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月19日
【發(fā)明者】A·奎德 申請人:維韋斯單一研究有限責任公司