自動層板鋪設系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】自動層板鋪設系統(tǒng)和方法，其使用機器人（22）和末端執(zhí)行器（20），以便自箱中拾取層板（48），并將該層板放置在工具（28）上的預定位置處。
【專利說明】自動層板鋪設系統(tǒng)
【技術領域】
[0001]本公開大體涉及層狀結構尤其是由復合材料形成的層狀結構的制造，并且更具體涉及用于在工具上自動鋪設層板的系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]在大尺寸的層狀結構的制作期間，布置成箱(kit)的成組的層板可以被順序地鋪設在工具的特定位置處，以便強化、硬化或否則為結構提供期望的結構特性或性能特性。在一些應用中，層板箱的使用可能是有效的，因為其無需將許多相對小的層板鋪設在局部區(qū)域中的自動帶鋪設設備。例如但不限于，在期望利用復合填充物填充機身的縱梁與框架之間的間隙的情況下，可以使用層板箱。填充物包含一組層積的填充物層板，在全部層板被鋪設在填充物上面之前填充物層板被順序地放置在工具上。填充物層板可以被放置在工具中的凹槽內，所述凹槽被特別成形并且被定位以便在凹槽填充滿層板時形成某種形狀的填充物。在過去，通過人工來執(zhí)行鋪設過程。
[0003]在其他應用中可能需要人工鋪設技術。例如，可能需要將層板(諸如復板)鋪設在基板上的相對于彼此準確的位置中。利用人工鋪設技術，技術人員必須在相對于其他層板的準確位置處將各個層板放置在基板上。而且，人工鋪設技術需要一次一個地放置層板，并且層板的尺寸受限于技術人員能夠手動操控的層板的尺寸。在其他應用中，在當被AFP機器處理時層板材料相對易碎和/或遭受起皺、起折痕或者撕裂的情況下，會需要人工鋪設。例如，通過將薄銅箔片的網(wǎng)格應用于飛機的外部蒙皮，可以實現(xiàn)飛機防雷擊的保護。通過人工鋪設在鋪設過程中可能遭受起皺、凹陷、起折痕或者撕裂的數(shù)百件相當小的薄銅箔片，以一次一件的形式組裝網(wǎng)格。
[0004]上述的人工鋪設技術是耗時的、勞動密集的，并且可能不適合于更高的生產(chǎn)環(huán)境。因此，存在對如下自動鋪設系統(tǒng)的需要，該自動鋪設系統(tǒng)減少人工勞動以及鋪設時間，并且提供材料層板在基板(諸如工具)上的準確可靠的放置。還存在對允許放置更大層板以減少需要被放置以形成結構的層板總數(shù)的鋪設工藝的需要。

【發(fā)明內容】

[0005]公開的實施例提供了適合于鋪設成組的層板的自動鋪設系統(tǒng)，成組的層板諸如為成箱的填充物、復板以及用于各種應用的其他類型的層板。通過機器人控制的末端執(zhí)行器自動執(zhí)行以下過程，即自層板箱(Ply kit)中按順序選擇期望的層板，將所選層板傳遞給工具，并將層板放置在工具上的正確位置處。末端執(zhí)行器在視覺上識別將要從箱中提升的正確的層板，并檢測工具上的被用來在層板放置以及壓緊期間定位層板的特征。該系統(tǒng)可以減少或消除層板起皺，并且可以提供更精確的鋪設過程的控制。末端執(zhí)行器可以拾取并放置各種層板，諸如但不限于熱塑性塑料、預浸材料、金屬箔以及粘結層等等。末端執(zhí)行器可以被用來在層板被放置在工具上之前預檢查工具的局部區(qū)域，或在后檢查被放置的層板以確保恰當?shù)膶R。[0006]根據(jù)一個公開的實施例，提供了用于將復合層板鋪設在預選擇的位置處的系統(tǒng)。機器人上的末端執(zhí)行器提升層板，并將層板放置在預選擇的位置處。提供了用于記錄末端執(zhí)行器上的層板的位置的裝置，并且與記錄裝置耦合的控制器控制機器人和末端執(zhí)行器放置層板。末端執(zhí)行器可以包括真空操作的夾持器，該夾持器用于在層板被提升以為放置作準備時夾持該層板。記錄裝置可以包括固定式攝像機，其用于觀察末端執(zhí)行器上的層板。該系統(tǒng)還可以包含在末端執(zhí)行器上的攝像機，該攝像機與控制器耦合，以用于在層板被末端執(zhí)行器提升之前觀察該層板，并且控制器可以包括用于自多個層板識別并選擇層板的軟件。該系統(tǒng)還可以包括在末端執(zhí)行器上的檢測器，該檢測器用于在放置位置處檢測被用來調整層板的放置的特征的位置。在一個實施例中，所述檢測器可以包含3-D激光掃描儀。當層板被放置時，機器人上的末端執(zhí)行器用于將壓緊力施加到層板，并且該系統(tǒng)還包含在末端執(zhí)行器上的傳感器，該傳感器用于感測壓緊力的大小。
[0007]根據(jù)另一實施例，提供了用于將層板自動鋪設在基板上的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包含末端執(zhí)行器和機器人，所述末端執(zhí)行器用于將層板中的每一個放置在基板上，所述機器人用于操縱末端執(zhí)行器。檢測器被提供在末端執(zhí)行器上，以用于檢測工具上的特征。與機器人上的檢測器耦合的控制器控制末端執(zhí)行器將層板放置基板上的基于基板上的被檢測的特征的位置處。在一個實施例中，檢測器是激光掃描儀，該激光掃描儀適合于掃描基板的表面。該系統(tǒng)還可以包含在末端執(zhí)行器上的攝像機，其用于在層板被提升之前記錄層板的圖像，并且控制器可以包括用于識別被攝像機記錄的圖像的對象識別軟件。該系統(tǒng)還可以包含用于記錄末端執(zhí)行器上的層板的圖像的攝像機，其中控制器可操作為在層板被提升之后確定末端執(zhí)行器上的層板的位置。
[0008]根據(jù)另一實施例，提供了將層板鋪設在基板上的預定位置處的方法。該方法包含拾取層板，將層板移動至鄰近基板上的預定位置的區(qū)域，使層板相對于層板將要被放置的預定位置取向，以及將層板放置在基板上的預定位置處。末端執(zhí)行器被用來拾取層板，并將其移動至鄰近基板的區(qū)域。末端執(zhí)行器被用來檢測基板上的代表層板將要被放置的預定位置的特征。末端執(zhí)行器也被用來基于被檢測的特征而將層板放置在基板上。拾取層板可以包括通過以真空將層板抵靠末端執(zhí)行器保持而在末端執(zhí)行器上夾持所述層板。利用自動控制的機器人操縱器來執(zhí)行將末端執(zhí)行器移動至鄰近工具的區(qū)域。利用末端執(zhí)行器檢測基板上的特征包括使用非接觸掃描儀掃描基板的表面。該方法還可以包含利用末端執(zhí)行器將層板抵靠基板壓緊，以及利用末端執(zhí)行器上的傳感器來感測由末端執(zhí)行器施加到層板的壓緊力。
[0009]根據(jù)另一實施例，提供了制造飛機復合結構的方法。該方法包含提供多個復合層板，以及利用機器人控制的末端執(zhí)行器拾取層板中的一個。該方法還包括確定末端執(zhí)行器上的層板的位置，以及利用末端執(zhí)行器將層板移動至工具的區(qū)域。末端執(zhí)行器被用來基于末端執(zhí)行器上的層板的位置而將層板放置在工具上。末端執(zhí)行器還可以被用來識別將要被拾取的層板。
[0010]根據(jù)另一實施例，一種減少制作多層板復合結構所需時間的方法包含:利用自動控制的帶鋪設機器鋪設在工具上形成層板的復合帶的路線，以及利用機器人控制的末端執(zhí)行器將層板放置在工具的局部區(qū)域上。
[0011]根據(jù)另一實施例，提供了將層板鋪設在基板上的方法，該方法包含利用電吸附夾持器夾持層板，以及將被夾持的層板放置在基板上。利用電吸附夾持器夾持層板包括通過在夾持器與層板之間產(chǎn)生靜電吸附力而將層板吸附至夾持器。將被夾持的層板放置在基板上包括:利用機器人操縱器移動被夾持的層板以與基板接觸，以及自電吸附夾持器釋放層板。釋放層板包括消除夾持器與層板之間的靜電吸附力。產(chǎn)生靜電吸附力包括:在夾持器上產(chǎn)生靜電場，以及利用靜電場在層板上感應出靜電荷。
[0012]根據(jù)另一實施例，提供了將導電金屬箔的層板鋪設在飛機蒙皮上的方法。該方法包含利用末端執(zhí)行器拾取層板，包括利用靜電吸附力夾持層板，以及將末端執(zhí)行器移動至蒙皮上的區(qū)域。該方法還包含利用末端執(zhí)行器將層板放置在蒙皮上。將層板放置在蒙皮上包括釋放在末端執(zhí)行器上夾持層板的靜電吸附力。夾持層板包括:在夾持器上產(chǎn)生靜電場，以及利用靜電場在層板上感應出靜電荷。
[0013]根據(jù)另一實施例，提供了用于將層板鋪設在基板上的系統(tǒng)，其包含末端執(zhí)行器和機器人操縱器，所述末端執(zhí)行器包括用于利用靜電吸附力可釋放地夾持層板的靜電夾持器，所述機器人操縱器用于操縱末端執(zhí)行器。該系統(tǒng)還包含被編程的控制器，其用于自動控制機器人操縱器和靜電夾持器的運行。靜電夾持器包括適合于與電源耦合的多個正負交替的電極極板。夾持器包括墊板，而電極極板位于墊板上。聚合物涂層保護性地覆蓋電極極板。該系統(tǒng)還包含用于記錄末端執(zhí)行器上的層板的位置的裝置和在末端執(zhí)行器上的檢測器，該檢測器用于檢測層板將要被放置的基板上的特征。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了用于將復合層板鋪設在預選擇的位置處的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:機器人；在機器人上用于提升層板并將層板放置在預選擇的位置處的末端執(zhí)行器；用于記錄末端執(zhí)行器上的層板的位置的裝置；以及與位置記錄裝置耦合的控制器，其用于控制機器人和末端執(zhí)行器以將層板放置在所述位置處。
[0015]有利地，在該系統(tǒng)中，末端執(zhí)行器包括真空操作的夾持器，其用于夾持層板。
[0016]有利地，在該系統(tǒng)中，末端執(zhí)行器包括電吸附夾持器，其用于夾持層板。
[0017]有利地，在該系統(tǒng)中，電吸附夾持器包括一組電極極板，其適于與用于在層板上感應出靜電荷的電源耦合。
[0018]有利地，在該系統(tǒng)中，位置記錄裝置包括固定式攝像機，其用于成像末端執(zhí)行器上的層板。
[0019]有利地，該系統(tǒng)還包括在末端執(zhí)行器上的攝像機，該攝像機與控制器耦合以用于在層板被末端執(zhí)行器提升之前觀察該層板，并且其中控制器包括用于自多個層板識別并選擇所述層板的軟件。
[0020]有利地，該系統(tǒng)還包括在末端執(zhí)行器上的檢測器，其用于檢測與層板將要被放置的位置有關的特征。
[0021]有利地，在該系統(tǒng)中，特征位置檢測裝置是激光掃描儀。
[0022]有利地，在該系統(tǒng)中，當層板被放置在工具上時，末端執(zhí)行器和機器人將壓緊力施加到層板，并且該系統(tǒng)還包括在末端執(zhí)行器上的傳感器，該傳感器用于感測壓緊力的大小。
[0023]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了用于將層板自動鋪設在基板上的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:末端執(zhí)行器，其用于將每一個層板放置在基板上；在末端執(zhí)行器上的檢測器，其用于檢測基板上的與層板將要被放置的位置有關的特征；機器人，其用于操縱末端執(zhí)行器；以及與檢測器和機器人耦合的控制器，該控制器用于控制末端執(zhí)行器將層板放置在基板上的基于基板上的被檢測的特征的位置處。
[0024]有利地,在該系統(tǒng)中,檢測器是激光掃描儀，其適于掃描基板的表面。
[0025]有利地，該系統(tǒng)還包括在末端執(zhí)行器上的攝像機，其用于在層板被提升之前記錄層板的圖像，并且其中控制器包括用于識別被攝像機記錄的圖像的對象識別軟件。
[0026]有利地，該系統(tǒng)還包括用于記錄末端執(zhí)行器上的層板的圖像的攝像機，并且其中控制器可操作為確定末端執(zhí)行器上的層板的位置。
[0027]有利地，該系統(tǒng)還包括在末端執(zhí)行器上用于夾持層板的真空夾持器；以及與真空夾持器耦合的真空系統(tǒng)。
[0028]有利地，該系統(tǒng)還包括在末端執(zhí)行器上的電吸附夾持器，其用于利用靜電吸附力夾持層板。
[0029]有利地，在該系統(tǒng)中，末端執(zhí)行器可操作為將層板抵靠基板壓緊，并且該系統(tǒng)還包括在末端執(zhí)行器上的力傳感器，其用于感測施加于層板的壓緊力。
[0030]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了將層板鋪設在基板上的預定位置處的方法，該方法包括:拾取層板；將層板移動至鄰近層板將要被放置的預定位置的區(qū)域；使層板相對于層板將要被放置的預定位置取向；以及將被取向的層板放置在基板上的預定位置處。
[0031 ] 有利地，在該方法中，利用靜電吸附力夾持層板來執(zhí)行拾取層板。
[0032]有利地，在該方法中，通過用末端執(zhí)行器夾持層板來執(zhí)行拾取層板，通過將末端執(zhí)行器移動至鄰近預定位置的區(qū)域來執(zhí)行移動層板，以及利用末端執(zhí)行器來執(zhí)行放置層板。
[0033]有利地，該方法還包括，利用末端執(zhí)行器檢測與層板將要被放置的位置有關的特征，其中利用末端執(zhí)行器放置層板是基于被檢測的特征的，以及利用自動控制的機器人操縱器來執(zhí)行將末端執(zhí)行器移動至鄰近預定位置的區(qū)域。
[0034]有利地，在該方法中，利用末端執(zhí)行器檢測特征包括使用非接觸性掃描儀掃描基板的表面。
[0035]有利地，該方法還包括:利用末端執(zhí)行器將層板抵靠基板壓緊；以及利用末端執(zhí)行器上的傳感器來感測由末端執(zhí)行器施加于層板的壓緊力。
[0036]有利地，在該方法中，基板是工具，并且其中基板上的位置是工具中的凹槽。
[0037]有利地，該方法還包括:利用末端執(zhí)行器來識別將要被拾取和移動的層板。
[0038]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了制造飛機復合結構的方法，該方法包括:提供多個復合層板；利用機器人控制的末端執(zhí)行器拾取層板中的一個；確定末端執(zhí)行器上的層板的位置；以及基于末端執(zhí)行器上的層板的位置，利用末端執(zhí)行器將層板放置在預定位置處。有利地，在該方法中，確定末端執(zhí)行器上的層板的位置包括記錄末端執(zhí)行器上的層板的圖像。有利地，該方法利用末端執(zhí)行器將層板移動至工具。有利地，在該方法中，拾取層板包括利用靜電吸附力在末端執(zhí)行器上夾持層板。
[0039]有利地，該方法還包括:利用末端執(zhí)行器來識別將要被拾取的層板中的一個。
[0040]有利地，在該方法中，通過利用末端執(zhí)行器記錄層板的圖像并且利用圖像識別軟件來識別被記錄的圖像，執(zhí)行識別將要被拾取的層板中的一個。
[0041]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了減少制作多層板復合結構所需的時間的方法，該方法包括:利用自動控制的帶鋪設機器鋪設在工具上形成層板的復合帶的路線；以及利用機器人控制的末端執(zhí)行器將層板放置在工具的局部區(qū)域上。[0042]有利地，在該方法中，被末端執(zhí)行器放置的層板形成復板和填充物中的一個。
[0043]有利地，在該方法中，在帶鋪設機器鋪設帶的路線之前，末端執(zhí)行器將層板放置在工具上。
[0044]有利地，在該方法中，帶鋪設機器在被末端執(zhí)行器放置的層板上面鋪設帶的路線。
[0045]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了將層板鋪設在基板上的方法，該方法包括:利用電吸附夾持器夾持層板；以及將被夾持的層板放置在基板上。
[0046]有利地，在該方法中，利用電吸附夾持器夾持層板包括:通過在夾持器與層板之間產(chǎn)生靜電吸附力而將層板吸附至夾持器。
[0047]有利地，在該方法中，將被夾持的層板放置在基板上包括:利用機器人操縱器移動被夾持的層板以與基板接觸，以及自電吸附夾持器釋放層板。
[0048]有利地，在該方法中，釋放層板包括消除夾持器與層板之間的靜電吸附力。
[0049]有利地，在該方法中，產(chǎn)生靜電吸附力包括:在夾持器上產(chǎn)生靜電場，以及利用靜電場在層板上引起靜電荷。
[0050]有利地，將導電金屬箔的層板鋪設在飛機蒙皮上的方法包括:利用末端執(zhí)行器拾取層板，包括利用靜電吸附力夾持層板；將末端執(zhí)行器移動至蒙皮上的區(qū)域；以及利用末端執(zhí)行器將層板放置蒙皮上。
[0051]有利地，在該方法中，將層板放置蒙皮上包括釋放在末端執(zhí)行器上夾持層板的靜電吸附力。
[0052]有利地，在該方法中，利用靜電吸附力夾持層板包括:在夾持器上產(chǎn)生靜電場，以及利用靜電場在層板上感應出靜電荷。
[0053]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了用于將層板鋪設在基板上的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括末端執(zhí)行器，其包括用于利用靜電吸附力可釋放地夾持層板的靜電夾持器；以及機器人操縱器，其用于操縱末端執(zhí)行器。
[0054]有利地，該系統(tǒng)還包括被編程的控制器，其用于自動控制機器人操縱器和靜電夾持器的運行。
[0055]有利地,在該系統(tǒng)中，靜電夾持器包括適于與電源稱合的多個正負交替的電極極板。
[0056]有利地，在該系統(tǒng)中，夾持器包括墊板，電極極板位于墊板上，并且夾持器還包括保護性地覆蓋電極極板的聚合物涂層。
[0057]有利地，該系統(tǒng)還包括用于記錄末端執(zhí)行器上的層板的位置的裝置和在末端執(zhí)行器上的用于檢測層板將要被放置的基板上的特征的檢測器。
[0058]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了將層板自動鋪設在工具上的方法，該方法包括:提供一箱層板；利用機器人控制的末端執(zhí)行器選擇箱中的層板中的一個并自箱中提升選擇的層板，包括記錄層板的圖像并利用圖像識別軟件和被記錄的圖像以自箱中的其他層板識別所述層板；利用攝像機記錄末端執(zhí)行器上的層板的圖像；利用末端執(zhí)行器上的層板的圖像來確定末端執(zhí)行器上的層板的位置；基于被確定的末端執(zhí)行器上的層板的位置確定層板在控制末端執(zhí)行器的機器人使用的3-D空間坐標系統(tǒng)中的位置；利用末端執(zhí)行器將選擇的層板移動至工具的區(qū)域；利用3-D激光掃描儀檢測工具上的與層板將要被放置的工具的期望位置有關的特征；利用末端執(zhí)行器將被識別的層板放置在工具上的期望的位置處；利用末端執(zhí)行器將層板抵靠工具壓緊；感測在壓緊期間施加于層板的力；以及基于由力傳感器感測的力而調整施加于層板的壓緊力。
[0059]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了用于將復合層板自動鋪設在工具上的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:一箱層板，其被需要以預定順序鋪設在工具上；末端執(zhí)行器；機器人，其用于操縱末端執(zhí)行器；在末端執(zhí)行器上用于夾持層板的真空夾持器；在末端執(zhí)行器上的第一攝像機，其用于記錄箱中的層板的圖像；第二固定式攝像機，其用于記錄由末端執(zhí)行器自箱中提升的真空夾持器上的層板的圖像；在末端執(zhí)行器上的激光掃描儀，其用于掃描工具，并且檢測工具上與層板將要被放置的工具上的位置有關的特征；在末端執(zhí)行器上的力傳感器，其用于在末端執(zhí)行器將層板放置在工具上時感測由末端執(zhí)行器施加于層板的力；以及控制器，其用于控制機器人、真空夾持器、第一和第二攝像機，控制器包括用于識別被第一攝像機記錄的層板的圖像的圖像識別軟件。
[0060]當根據(jù)附圖以及所附權利要求考慮時，參照以下實施例的描述，所公開的實施例的其他特征、益處以及優(yōu)勢將會變得顯而易見。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0061]圖1是根據(jù)公開的實施例的自動層板鋪設系統(tǒng)的功能方框圖的圖示說明。
[0062]圖2是圖1所示的自動層板鋪設系統(tǒng)的透視圖的圖示說明。
[0063]圖3是形成圖1和圖2所示的系統(tǒng)的一部分的末端執(zhí)行器的透視圖的圖示說明。
[0064]圖4是示出了掃描工具的表面以識別工具凹槽的特征的末端執(zhí)行器的透視圖的圖示說明。
[0065]圖5是一種用于自動鋪設填充物層板的方法的流程圖的圖示說明。
[0066]圖6是與圖5相似的圖不說明，但不出了一種用于自動鋪設復板層板的方法。
[0067]圖7是用于鋪設層板的設備的功能方框圖的圖示說明。
[0068]圖8是一種使用圖7所示的設備鋪設層板的方法的流程圖的圖示說明。
[0069]圖9是形成圖7所示的設備的一部分的末端執(zhí)行器的透視圖的圖示說明。
[0070]圖10是與圖9相似的透視圖的圖示說明，但示出了已經(jīng)被末端執(zhí)行器拾取并夾持的層板。
[0071]圖11是沿圖10中的線11-11截取的截面圖的圖示說明。
[0072]圖12是圖7中所示的電吸附夾持器的可替代的實施例的截面圖的圖示說明。
[0073]圖13是與圖9和圖10相似的透視圖的圖示說明，但示出了被電磁夾持器夾持的
三個層板。
[0074]圖14是與圖13相似的圖示說明，但示出了已經(jīng)被末端執(zhí)行器拾取以準備放置在基板上的導電金屬的條帶。
[0075]圖15是飛機生產(chǎn)與維護方法的流程圖的圖示說明。
[0076]圖16是飛機的方框圖的圖示說明。
【具體實施方式】
[0077]首先參照圖1，公開的實施例涉及由數(shù)字18大體指示的自動層板鋪設系統(tǒng)，其自動將層板48放置25在基板21上，基板21諸如工具28或之前在工具28上放置的層板(未示出)。層板48可以形成層板箱24的一部分，層板箱24包含具有相同或不同纖維取向的預定數(shù)量的層板48，所述層板被意圖以預定順序鋪設在工具28上，以便在復合結構(未示出)上形成諸如復板(未示出)或填充物(未示出)等特征。在鋪設過程中，層板48被放置25在工具28上的特定位置處。在所示的實施例中，層板48被順序地放置25在工具中的一個或更多個凹槽26中。盡管在圖示的示例中描述了復合層板48的鋪設，但公開的實施例可以被用來鋪設或放置其他物體，并且特別是具有柔性或非柔性板狀或扁平材料形式的物體，包括但不限于:塑料、陶瓷與金屬以及各種形式的復合材料，其可以是導電的或不導電的。因此，本文中使用的術語“層板”意圖包括各種各樣的形狀以及材料。
[0078]自動層板放置系統(tǒng)18大體包含被安裝在機器人22或相似的自動控制操縱器上的末端執(zhí)行器20、固定式攝像機42和控制器44。末端執(zhí)行器20包含掃描儀36、攝像機30、真空夾持器32和力傳感器34。攝像機30用來記錄箱24中的層板40的圖像，該圖像由形成控制器44的一部分的圖像識別軟件45處理，以便以恰當?shù)匿佋O順序識別并選擇27各層板48。真空夾持器32可以與真空系統(tǒng)40耦接，并且用來可釋放地夾持29各層板48，以便將層板48保持29在末端執(zhí)行器20上，直至準備放置25在工具28上。真空夾持器32也可以被連接至加壓的氣源43。氣源43可以被用來將正壓力施加于層板48，這可以在層板48的放置之后輔助釋放層板48。末端執(zhí)行器20可以配備有其他類型的層板夾持器，這將在下面進行討論。
[0079]掃描儀36可以包含例如但不限于2-D或3_D激光掃描儀,其掃描工具28的表面，以識別特征(諸如凹槽26)的位置。在末端執(zhí)行器22被用來將層板48抵靠工具28壓緊31的應用中，末端執(zhí)行器20上的力傳感器34用來感測被施加在層板48的壓緊力的大小。該感測到的壓緊力被反饋到控制器44，控制器44可以通過調整由機器人22施加的壓緊力而作出響應。固定式攝像機42用來記錄被末端執(zhí)行器夾持的層板48的圖像，該圖像被控制器44使用以確定末端執(zhí)行器20上的層板48的位置，即放置和/或取向。末端執(zhí)行器20和機器人22與控制器44耦合，控制器44接收來自掃描儀36、攝像機30、力傳感器34以及固定式攝像機42的輸入，并且用來控制末端執(zhí)行器20和機器人22的運行。
[0080]在使用中，機器人22將末端執(zhí)行器20移動至工作單元50，在工作單元50中，托盤30被定位為使得層板箱24中的層板48在攝像機30的視野內。利用圖像識別軟件45，控制器44識別并選擇27將要被鋪設在工具28上的下一個層板48。在一些實施例中，攝像機30可以記錄工作單元50內反映其他信息(諸如一個或更多個層板48的尺寸和/或形狀)的圖像。在其他實施例中，末端執(zhí)行器20可以包括其他感測設備，諸如但不限于RFID(射頻識別)閱讀器(未示出)，其感測與層板48的選擇和/或放置有關的有用的信息，這些信息可以被存儲在RFID標簽(未示出)或其他裝置中。
[0081]基于層板選擇25，末端執(zhí)行器20使用真空夾持器32以提升以及保持29末端執(zhí)行器20上的選擇的層板48，同時機器人22將選擇的層板移動至在固定式攝像機42的視野內的位置。固定式攝像機42用作這樣的裝置，其用于通過記錄被末端執(zhí)行器20夾持的層板48的圖像來記錄末端執(zhí)行器20上的層板48的位置(放置和/或取向)。被記錄的層板48的圖像被輸送至控制器44，該控制器44使用被記錄的圖像確定末端執(zhí)行器20上的層板48的位置。通過將偏移施加于被記錄的層板48的位置或利用其他技術，控制器44然后將被記錄的層板48的位置轉換為機器人22使用的3-D空間坐標系統(tǒng)54 (圖2)。[0082]機器人22將末端執(zhí)行器20從固定式攝像機42移動至在工具28的區(qū)域內的位置，通常面向工具28。末端執(zhí)行器20上的掃描儀36然后被用來掃描工具28，以識別可以被用來確定所選擇的層板將要被放置在工具28上的位置的特征(諸如凹槽26)。在本示例中，掃描儀36可以被用來定位凹槽26的邊緣26a (參見圖4)。邊緣26a的位置被控制器44用來控制移動末端執(zhí)行器20的機器人22，直至選擇的層板48被定位為將層板48放置在工具28上的期望位置，在圖示的示例中，所述期望位置對應于凹槽26。末端執(zhí)行器20然后將選擇的層板48放置25在工具28上的凹槽26內，與邊緣26a或與凹槽26的其他特征對齊。末端執(zhí)行器20然后以期望大小的力將層板48抵靠工具28壓緊31，該期望大小的力由末端執(zhí)行器20上的力傳感器34測量。末端執(zhí)行器20上的掃描儀36還可以被用來在層板放置之前預檢查工具28的局部區(qū)域，以及在層板48已經(jīng)被放置之后進行層板48和/或工具28的后置檢查，以核實被鋪設的特征(諸如復板以及填充物)被正確地定位在工具28上和/或相對于其他鋪設特征被正確地定位。工具28的預檢查可以是期望的，其中變化可能在某些工具特征的位置中發(fā)生。例如但不限于，由于原始工具的制造公差和/或由于工具在其生命周期中的返工或維修，從工具到工具的變化可以在凹槽26的準確位置中發(fā)生。因此，與依賴于作為層板放置位置的基礎的凹槽26的標稱(被指定的)位置相比，末端執(zhí)行器20上的掃描儀36的使用允許在特定工具28上的凹槽26的實際的(測量的)位置的確定。
[0083]如前所述，將由力傳感器34測量的力用作反饋信號，控制器44控制由機器人22施加以壓緊31層板48的力的大小。一旦層板48已經(jīng)被放置25并且被壓緊31，則真空夾持器32釋放層板48，并且末端執(zhí)行器20從工具28離開，回到工作單元50，以便拾取箱24中的下一順序的層板48。氣源43可以被用來在末端執(zhí)行器從工具28離開之前產(chǎn)生層板48從夾持器32的積極釋放(positive release)。
[0084]圖2圖示說明了圖1中所示的自動層板鋪設系統(tǒng)18的一個典型的實施方式。數(shù)字54標出3-D空間坐標系統(tǒng)，其被機器人22用來提升、運輸以及將層板48放置在工具28上的期望位置處。機器人22可以包含任何合適的自動操縱器，包括但不限于輸送帶與運輸機，但在所圖示的實施例中被描述為具有鉸接臂22a的鉸接類型，在放置過程中，鉸接臂22a可以輔助使層板48取向在工具28上的位置。臂22a提供有可旋轉的腕部22b，末端執(zhí)行器20被安裝到腕部22b。機器人22具有從工作單元50延伸到工具28的范圍，根據(jù)該范圍鋪設層板48。在圖示的示例中，層板箱24包含被放置在可移動托盤30上的層板48的陣列，其中層板48面朝上并且在機器人22的范圍內。
[0085]固定式攝像機42被安裝在工作單元50與工具28之間的支架52上，然而，攝像機42的其他位置是可能的。因為機器人22樞轉，并且末端執(zhí)行器20以從工作單元50到工具28的圓弧擺動，所以攝像機42在工作單元50與工具28之間的放置允許機器人22將層板48移入攝像機42的視野內。攝像機42可以包含能夠產(chǎn)生被末端執(zhí)行器20提升的層板48的數(shù)字圖像的任何合適的成像裝置。在一些實施例中，多于一個攝像機42的使用可以是期望的。
[0086]在圖示的示例中，工具28被描述為彎曲的芯軸，其在工具表面28a中具有多個對齊的凹槽26。一個或更多個光學反射器55可以被放置在工具28的表面28a上，以便在層板48被放置之前輔助末端執(zhí)行器20在工具28上的大致定位。反射器55可以被激光掃描儀36 (圖1)檢測，然而，為了大致定位末端執(zhí)行器20的目的，激光掃描儀36可以感測工具28的其他特征，諸如檢測工具28的邊緣28b。
[0087]圖3圖示說明了末端執(zhí)行器20的另外的細節(jié)。激光掃描儀36、真空夾持器32和攝像機30被安裝在安裝板58的一個面58a上。真空夾持器32可以包括多孔面32a，其與真空系統(tǒng)40 (圖1)耦接，并且適于在其上保持層板48。多孔面32a也可以與圖1所示的氣源43耦接，以便在層板48被從夾持器32釋放時允許正空氣壓力施加于層板48。力傳感器34被安裝在板58的相對面58b上，并且可以包含例如但不限于壓電裝置。固定至板58的適配器56使末端執(zhí)行器20適于與機器人22的腕部22b耦接。
[0088]圖4圖示說明了已經(jīng)被大致定位在工具28中的一個凹槽26上以便為將層板48放置在凹槽26中作準備的末端執(zhí)行器20。在這個示例中，凹槽26可以包括傾斜的側壁26a。激光掃描儀36被用來掃描凹槽26a，以便確定該凹槽在工具28上以及在3-D空間坐標系統(tǒng)54內的位置。如前所述，激光掃描儀36可以是產(chǎn)生凹槽26的三維模型的3-D掃描類型,所述三維模型包括凹槽26的傾斜的側壁26b以及邊緣26a?；谟杉す鈷呙鑳x36產(chǎn)生的凹槽26的3-D模型，控制器44 (圖1)可以控制末端執(zhí)行器20的移動，以便準確地將層板48放置在凹槽26的邊界內，與凹槽26的邊緣26a對齊。
[0089]現(xiàn)在關注圖5，其圖示說明了鋪設層板48 (諸如填充物層板)的自動方法的全部步驟。在步驟64處開始，操作者將具有層板48的箱24的托盤30放置在工作單元50處。接著，在步驟66處，操作者利用控制器44啟動機器人循環(huán)。在步驟68處，機器人22將末端執(zhí)行器20移動至位于工作單元50處的托盤30上方的位置。在步驟70處，末端執(zhí)行器20上的攝像機30選擇27箱24中的下一順序將要被鋪設的特定層板48。在步驟72處，機器人22移動真空夾持器48以與選擇的層板48接觸，由此當機器人20使末端執(zhí)行器20移動離開工作單元50并朝向固定式攝像機42移動時，夾持29層板48，并且提升層板48。在步驟74處，機器人22將選擇的27層板48呈現(xiàn)給固定式攝像機42，固定式攝像機42記錄顯示層板48相對于末端執(zhí)行器22的位置的圖像。在步驟76處，固定式攝像機42配合控制器44將層板48定位在機器人22的3-D坐標參考系54內。
[0090]在步驟78處，機器人22將選擇的層板48移動至在工具28之上的位置，并且激光掃描儀36通過檢測反射器35或檢測其他特征(諸如工具28的邊緣28b)來測量凹槽26的大致位置。接著，在步驟80處，機器人22移動激光掃描儀36與凹槽26鄰近，并且掃描儀36然后掃描凹槽26，如之前結合圖4所討論的。由于凹槽26在3-D坐標參考系54內的精確位置已知，如在步驟82中示出的，機器人22然后將層板48精確地放置25在工具28上的凹槽26中或之前已經(jīng)被放置在凹槽26中的層板48上。在步驟84處，力傳感器34被用來在壓緊過程中產(chǎn)生反饋信號，該反饋信號被控制器40用來確定當層板48被壓緊29在工具28上時由機器人施加于層板48的力的大小。正空氣壓力可以由氣源43 (圖1)施加于層板48，以便確保層板48從夾持器32釋放。如在步驟86處示出的，針對層板48中的每一個，步驟66-84按順序重復，直至填充物已經(jīng)被完成。
[0091]圖6圖示說明了一種用于層板復板的自動鋪設的方法的全部步驟。在步驟88處開始，復合帶鋪設機器或自動纖維放置機器(未示出)將初始的層板放置在諸如圖2中所示的工具28的芯軸上。其次，在步驟90處，復板層板48的箱被放置在工作單元50中。在步驟92處，操作者啟動機器人循環(huán)，并且在步驟94處，機器人22將末端執(zhí)行器20移動至箱30之上。在步驟96處，攝像機30定位并選擇27箱30中的下一順序的復板層板48。在步驟98處，機器人22然后移動末端執(zhí)行器20上的真空夾持器32以與復板層板48接觸，并且在步驟100處，機器人22利用真空夾持器32從箱30中提升所選的復板層板48。在步驟102處，機器人22將復板層板48呈現(xiàn)給固定式攝像機42，并且在步驟104處，固定式攝像機42將復板層板48精確地定位在真空夾持器32的面32a上。
[0092]在步驟106處，機器人22將末端執(zhí)行器20移動至在芯軸工具28之上的位置，并且激光掃描儀36可以被用來檢測如下特征，所述特征被用來確定復板層板48將要被放置的準確位置。被檢測的特征可以包含但不限于工具28上的反射器55、工具28的邊緣28b或之前放置的層板48的邊緣(未示出)。在步驟108處，機器人22將復板層板48放置25在工具表面28a上或放置在已經(jīng)放置的復板層板48上。在步驟110處，機器人22利用力傳感器34為控制器44提供反饋，該反饋在壓緊過程29中指示施加于復板層板48的壓緊力的大小。在步驟112處，步驟92-110被重復，直至所有復板層板48都已經(jīng)被放置在芯軸工具28上。在步驟114處，復合帶鋪設機器或自動纖維放置機器繼續(xù)全部層板在復板層板48之上的鋪設過程，并且在步驟116處，根據(jù)需要或按照預定層板計劃的指示，重復復板層板48的放置。
[0093]現(xiàn)在關注圖7，其大體圖示說明了可以用于自動層板鋪設系統(tǒng)(諸如圖2所示的系統(tǒng)54)的設備107。設備107可以用來拾取并運輸層板48，以及將其放置23在基板21 (諸如工具28 (圖2))、之前鋪設的層板48或其他基板(未示出)上。設備107包含末端執(zhí)行器20，其可以由與之前結合圖1-3描述的機器人22相似的機器人22操縱。末端執(zhí)行器20包括電吸附夾持器108，其利用可逆的靜電吸附來夾持末端執(zhí)行器20上的一個或更多個層板48，同時被運輸以及被放置在工具28上。電吸附夾持器108由電源110提供動力，并產(chǎn)生靜電吸附力“F”，其被用來將層板(多個層板)48可釋放地吸附至末端執(zhí)行器20。
[0094]圖8大體圖示說明了一種利用圖7所示的設備107鋪設層板38的方法的步驟。在112處開始，末端執(zhí)行器20與一個或更多個層板48接觸，諸如圖1中所示的形成托盤30上的層板箱24的一部分的那些層板。在步驟114處，夾持器108利用將層板吸附至夾持器108的靜電吸附力“F”拾取并夾持層板48。在步驟116處，末端執(zhí)行器20和機器人22將被夾持的層板48移動至基板21 (諸如圖2所示的工具28)。在步驟118處，末端執(zhí)行器20被用來將層板48放置23在基板21上的期望位置處。例如，末端執(zhí)行器20可以將層板48放置在圖2所示的工具28的一個凹槽26中。在步驟120處，通過消除將層板吸附至夾持器108的靜電吸附力“F”，層板48在步驟118中被放置23之后從末端執(zhí)行器20釋放。通過關閉供應給夾持器108的電源來消除靜電吸附力“F”。
[0095]如前所述，圖7中所示的設備107和在圖8中圖示的方法可以用于圖1所示的自動鋪設系統(tǒng)50，其中攝像機30、42被用來識別、順序地選擇以及拾取用于鋪設的層板48，以及確定在層板被放置之前末端執(zhí)行器20上的層板的取向。然而，圖7所示的設備107和在圖8中圖示的方法可以用于其他自動鋪設系統(tǒng)，其中由機器人22操縱的末端執(zhí)行器20被用來將層板48自動放置在基板21上。
[0096]圖9和圖10圖示說明了圖7所示的設備的一個實施例的另外的細節(jié)。電吸附夾持器108包含多個正負分別交替的細長電極極板122、124。電極極板122、124可以包含間隔開的基本平行的導電材料(例如但不限于銅或其他合適的金屬)的條帶。電極極板122、124交錯延伸并且被支撐在墊板126上，墊板126被安裝在末端執(zhí)行器20上的延伸物128上。正負電極極板122、124分別被耦接至電源110 (圖7)，電源110可以是定位為與末端執(zhí)行器20在同一板上或離板的DC電源。在圖示的示例中，墊板126和電極極板122、124是基本平坦的，然而，其可以具有其他幾何形狀，包括簡單的或復雜的輪廓，這取決于層板48將要被放置的層板48和/或工具28或其他基板21的形狀。
[0097]參照圖11，電極極板122、124的截面為基本矩形的，然而，其他電極截面幾何形狀是可能的。在所圖示的實施例中，電極極板122、124嵌入在壓板115中，壓板115包含一層合適的不導電材料，諸如附連至墊板126的聚合物。壓板115可以包含基本剛性的材料，或可以是稍微可變形的材料，其允許壓板115的表面135基本遵從被夾持的層板48的表面不均勻性(未示出)。
[0098]當電源供應給電吸附夾持器108時，正負交替的電極極板122、124產(chǎn)生在層板48的表面137上感應出靜電+與-電荷的靜電場120。層板48上的+與-電荷的極性與電極極板122、124的極性相反，從而導致靜電吸附力“F”的產(chǎn)生，靜電吸附力“F”吸引并且由此將層板48吸附至夾持器108的表面135。電吸附夾持器108可以使用相對小量的功率產(chǎn)生相對大的靜電吸附力“F”。例如但不限于，功率要求可以為約每牛頓重量20微瓦的量級?？梢酝ㄟ^控制供應給電極極板122、124的功率來調整以及打開和關閉靜電吸附力“F”。開啟-關閉切換時間可以為小于約50毫秒的量級。
[0099]電吸附夾持器108可以被用來夾持由各種材料中的任意材料形成的導電或不導電層板48，其中層板48具有粗糙或光滑的表面，和/或層板48可以在其表面上具有灰塵和/或碎片。例如但不限于，電吸附夾持器108可以被用來夾持層板材料，諸如僅作為數(shù)個示例的熱塑性塑料、預浸材料、金屬箔、金屬與非金屬網(wǎng)孔以及粘結層。
[0100]圖12圖示說明了夾持器108的可替代形式，其中電極極板122、124是被直接粘結至不導電墊板126的極板。聚合的或其他類型的涂層132保護性地覆蓋電極極板122、124?？商娲兀M管在附圖中未示出，但電極極板122、124可以被獨立密封在不導電材料(諸如聚合物)的保護性涂層中或被所述保護性涂層包圍。
[0101]如前所述，所公開的具有電吸附夾持器108的末端執(zhí)行器20可以用來拾取、夾持、運輸以及放置單個層板48，或如在圖13圖示說明的，多個層板48a、48b、48c可以被末端執(zhí)行器20同時拾取、夾持以及放置。多個層板48a、48b、48c可以彼此精確的關系被預先布置在形成站50的一部分的托盤40 (圖1)上或其他表面上。與一次一個的自動或人工鋪設放置過程相比，當被電吸附夾持器同時夾持以及拾取時，層板48a、48b、48c保持其預先布置的關系，同時其作為預先布置的組被末端執(zhí)行器20放置以及壓緊在工具28或其他基板21上。
[0102]圖14圖示說明了使用電吸附夾持器108拾取以及夾持多個薄金屬箔的條帶134，所述條帶134可以被末端執(zhí)行器20單獨或作為一組放置在基板21 (諸如飛機機翼(未示出))上?？商娲?，之前描述的真空夾持器32 (圖1)可以用在末端執(zhí)行器20上，以拾取以及夾持金屬箔條帶134。然而，在一些應用中，在通過將金屬網(wǎng)孔(未示出)板應用于飛機蒙皮(未示出)來實施雷擊防護的情況下，可以優(yōu)選在末端執(zhí)行器20上使用靜電夾持器108。
[0103]本公開的實施例可以應用于各種潛在應用，尤其是應用于運輸行業(yè)中，包括例如航空航天、船舶、汽車應用以及可以使用自動鋪設設備的其他應用。因此，現(xiàn)在參照圖15和圖16，本公開的實施例可以用于在圖15中示出的飛機制造與維護方法136以及在圖16中示出的飛機138的背景中。僅舉幾例，所公開的實施例的飛機應用可以包括例如但不限于:加強構件(諸如機身蒙皮、機翼蒙皮、控制面、艙口、地板鑲板、門板、罩板以及尾翼)的鋪設、粘結層的鋪設以及用于雷擊應用的金屬箔的薄板的鋪設。在預生產(chǎn)期間，示例性方法108可以包括飛機138的規(guī)格與設計140以及材料采購142。在生產(chǎn)期間，進行飛機138的組件與子配件制造144以及系統(tǒng)整合146。其后，飛機138可以經(jīng)歷認證與交付148，以便使其投入使用150。在由客戶使用時，飛機138被安排進行日常的維修與維護152 (其還可以包括改進、重新配置、翻新等)。
[0104]可以由系統(tǒng)集成商、第三方和/或操作者(例如，客戶)執(zhí)行或實施方法108中的每個處理。為了本說明書的目的，系統(tǒng)集成商可以包括但不限于任意數(shù)量的飛機制造商和主系統(tǒng)轉包商；第三方可以包括但不限于任意數(shù)量的銷售商、轉包商和供應商；而操作者可以是航空公司、租賃公司、軍事實體、服務機構等。
[0105]如在圖16中示出的，通過示例性方法136生產(chǎn)的飛機138可以包括機身154以及多個系統(tǒng)156和內部結構158。高級系統(tǒng)156的示例包括推進系統(tǒng)160、電氣系統(tǒng)162、液壓系統(tǒng)164和環(huán)境系統(tǒng)166中的一個或更多個。可以包括任意數(shù)量的其它系統(tǒng)。盡管示出了航空示例，但是本公開的原理可以應用于其它行業(yè)，諸如船舶以及汽車工業(yè)。
[0106]在本文中呈現(xiàn)的系統(tǒng)和方法可以在生產(chǎn)與維護方法136的任意一個或更多個階段期間使用。例如，對應于生產(chǎn)過程144的組件或子配件可以類似于飛機110在使用中時生產(chǎn)的組件或子配件的方式被制作或制造。同樣，例如通過充分加快飛機138的裝配或降低飛機138的成本，可以在生產(chǎn)階段144和146期間利用一個或更多個設備實施例、方法實施例或其組合。類似地，在飛機138在使用中時，一個或更多個設備實施例、方法實施例或其組合可以例如但不限于被用于維修與維護152。
[0107]盡管已經(jīng)關于某些示例性實施例描述了本公開的實施例，但應理解，具體實施例是為圖示說明而非限制的目的，因為本領域技術人員將會想到其他變體。
【權利要求】
1.一種用于將復合層板鋪設在預選擇的位置的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包含: 機器人； 在所述機器人上的末端執(zhí)行器，其用于提升層板并將所述層板放置在預選擇的位置； 用于記錄所述末端執(zhí)行器上的所述層板的位置的裝置；以及 與位置記錄裝置耦合的控制器，該控制器用于控制所述機器人和所述末端執(zhí)行器以將所述層板放置在所述位置。
2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述末端執(zhí)行器包括用于夾持所述層板的真空操作的夾持器。
3.根據(jù)權利要求1或權利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述末端執(zhí)行器包括用于夾持所述層板的電吸附夾持器。
4.根據(jù)前述任一權利要求所述的系統(tǒng)，其中所述電吸附夾持器包括一組電極極板，該電極極板適于與用于在所述層板上感應出靜電荷的電源耦合。
5.根據(jù)前述任一權利要求所述的系統(tǒng)，其中所述位置記錄裝置包括固定式攝像機，所述固定式攝像機用于成像所述末端執(zhí)行器上的所述層板。
6.根據(jù)前述任一權利要求所述的系統(tǒng)，其還包含: 在所述末端執(zhí)行器上與所述控制器耦合的攝像機，其用于在層板被所述末端執(zhí)行器提升之前觀察所述層板，并且 其中所述控制器包括用 于自多個層板識別并選擇所述層板的軟件。
7.根據(jù)前述任一權利要求所述的系統(tǒng)，其還包含: 在所述末端執(zhí)行器上的檢測器，所述檢測器用于檢測與所述層板將要被放置的位置有關的特征。
8.根據(jù)前述任一權利要求所述的系統(tǒng)，其中所述特征位置檢測裝置是激光掃描儀。
9.根據(jù)前述任一權利要求所述的系統(tǒng)，其中當所述層板被放置在所述工具上時，所述末端執(zhí)行器和所述機器人將壓緊力施加到所述層板，并且所述系統(tǒng)還包含: 在所述末端執(zhí)行器上的傳感器，其用于感測所述壓緊力的大小。
10.一種將層板鋪設在基板上的預定位置的方法，該方法包含: 拾取層板； 將所述層板移動至鄰近所述層板將要被放置的預定位置的區(qū)域； 使所述層板相對于所述層板將要被放置的所述預定位置取向；以及 將被取向的所述層板放置在所述基板上的所述預定位置處。
11.根據(jù)權利要求10所述的方法，其中利用靜電吸附力夾持所述層板，從而執(zhí)行所述層板的拾取。
12.根據(jù)權利要求10所述的方法，其中: 通過用末端執(zhí)行器夾持所述層板來執(zhí)行所述層板的拾取， 通過將所述末端執(zhí)行器移動至鄰近所述預定位置的所述區(qū)域而執(zhí)行所述層板的移動，以及 利用所述末端執(zhí)行器來執(zhí)行所述層板的放置。
13.根據(jù)權利要求12所述的方法，其還包含: 利用所述末端執(zhí)行器來檢測與所述層板將要被放置的位置有關的特征，其中利用所述末端執(zhí)行器放置所述層板是基于被檢測的所述特征的，并且利用自動控制的機器人操縱器來執(zhí)行將所述末端執(zhí)行器移動至鄰近所述預定位置的所述區(qū)域。
14.根據(jù)權利要求12所述的方法，其還包含: 利用所述末端執(zhí)行器將所述層板抵靠所述基板壓緊；以及 利用所述末端執(zhí)行器上的傳感器來感測由所述末端執(zhí)行器施加到所述層板的所述壓緊力。
15.根據(jù)權利要求12所述的方法，其還包含: 利用所述末端執(zhí)行器來識別將要被`拾取和移動的層板。
【文檔編號】B25J13/08GK103619567SQ201280030394
【公開日】2014年3月5日 申請日期:2012年5月16日 優(yōu)先權日:2011年6月22日
【發(fā)明者】S·S·桑加爾, K·S·威爾登, J·M·科布, G·M·巴庫斯, C·克雷斯波, S·F·派得戈 申請人:波音公司