專利名稱：一種與機(jī)器人相配合的智能變位系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及與焊接機(jī)器人相配合的輔助設(shè)備，尤其是一種能與不同焊接機(jī)器人相配合的智能變位系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在自動(dòng)焊接技術(shù)領(lǐng)域，對(duì)于一些焊接位置較復(fù)雜的工件除了需要機(jī)器人來(lái)執(zhí)行焊接工序外，還需要一個(gè)變位系統(tǒng)來(lái)配合機(jī)器人完成工件的自動(dòng)焊接過(guò)程。現(xiàn)有的變位系統(tǒng)一般由生產(chǎn)機(jī)器人的廠家配套，變位系統(tǒng)的控制部分與機(jī)器人的控制部分是不能分開(kāi)的，這種變位系統(tǒng)不能與其他廠家的機(jī)器人相配套，其適應(yīng)范圍和利用率受到限制，綜合使用成本較高。2003年9月3日公開(kāi)一項(xiàng)申請(qǐng)?zhí)枮?2114630.6、名稱為“數(shù)控焊接變位機(jī)的控制系統(tǒng)”的實(shí)用新型專利申請(qǐng)，其由工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制卡、輸入輸出控制卡、接口適配器、繼電器輸出卡、示教盒、操縱桿、交流伺服變頻器、光電編碼器、兩個(gè)交流伺服電機(jī)、抱閘電源和控制接口組成，操縱桿是由四個(gè)主令開(kāi)關(guān)組成，工位控制計(jì)算機(jī)的鍵盤定義示教功能對(duì)應(yīng)一系列按鍵，在示教狀態(tài)時(shí)，工位控制計(jì)算機(jī)分別接受并存儲(chǔ)示教位置信息、可以由示教盒、操作桿和鍵盤實(shí)現(xiàn)三種方式的示教操作；在再現(xiàn)狀態(tài)時(shí)，由專門設(shè)計(jì)的指令系統(tǒng)編制變位程序來(lái)定義變位順序，工位控制計(jì)算機(jī)調(diào)出示教位置速度信息，按數(shù)字微分分析插補(bǔ)周期計(jì)算插補(bǔ)點(diǎn)的位置坐標(biāo)，送入運(yùn)動(dòng)控制卡中的交流伺服電機(jī)的控制芯片，使變位機(jī)按程序規(guī)定的運(yùn)動(dòng)順序和速度進(jìn)行焊接變位的再現(xiàn)過(guò)程。這種“數(shù)控焊接變位機(jī)的控制系統(tǒng)”只涉及變位機(jī)在焊接過(guò)程的變位，沒(méi)有涉及機(jī)器人本身整體移動(dòng)變位，同時(shí)也未涉及所述變位機(jī)的控制系統(tǒng)如何與不同機(jī)器人的控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)工作，因此其適用范圍也受到限制。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種與機(jī)器人相配合的智能變位系統(tǒng)，其可與帶有示教系統(tǒng)和輸入輸出信號(hào)電路板的多種焊接機(jī)器人相配合進(jìn)行自動(dòng)焊接，擴(kuò)大變位系統(tǒng)的使用范圍，提高變位系統(tǒng)的使用效率，可節(jié)省設(shè)備的投入，降低設(shè)備的使用成本。為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種與機(jī)器人相配合的智能變位系統(tǒng)，包括帶有示教系統(tǒng)和輸入輸出信號(hào)電路板的焊接機(jī)器人，其特征在于:還包括驅(qū)動(dòng)焊接機(jī)器人移動(dòng)的滑臺(tái)、驅(qū)動(dòng)零件旋轉(zhuǎn)的變位機(jī)和焊接控制單元；所述的滑臺(tái)包括固定焊接機(jī)器人的滑座、一個(gè)伺服電機(jī)、一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器、一個(gè)絕對(duì)值編碼器和一套滾珠絲桿，所述的伺服電機(jī)通過(guò)滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)滑座移動(dòng)，所述的絕對(duì)值編碼器用于確定滑座是否移動(dòng)到位；所述的變位機(jī)包括帶有夾具的旋轉(zhuǎn)軸、一個(gè)伺服電機(jī)、一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器和一個(gè)絕對(duì)值編碼器，所述的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的絕對(duì)值編碼器用于確定旋轉(zhuǎn)軸是否轉(zhuǎn)動(dòng)到位；[0008]所述焊接控制單元包括兩個(gè)運(yùn)動(dòng)控制卡、輸入輸出控制卡、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)；所述的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)控制卡接收工業(yè)控制計(jì)算機(jī)送來(lái)的運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)兩個(gè)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的輸入輸出控制卡用于與焊接機(jī)器人的輸入輸出信號(hào)電路板進(jìn)行通信聯(lián)系和采集各種輸入信號(hào)；所述的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)用于輸入管理程序、對(duì)待加工的零件設(shè)立零件代碼、示教焊接機(jī)器人的所需移動(dòng)位置及零件在變位機(jī)上所需運(yùn)動(dòng)過(guò)程然后把焊接機(jī)器人所需移動(dòng)位置信息和零件在變位機(jī)上所需運(yùn)動(dòng)過(guò)程信息存儲(chǔ)到工業(yè)控制計(jì)算機(jī)中并與零件代碼相對(duì)應(yīng)、再通過(guò)焊接機(jī)器人的示教系統(tǒng)示教該零件的焊接加工程序并與零件代碼相對(duì)應(yīng)；所述的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)還用于加工零件時(shí)控制再現(xiàn)示教過(guò)程并調(diào)取焊接加工程序使機(jī)器人進(jìn)行焊接加工。進(jìn)一步改進(jìn)，所述焊接控制單元還包括一個(gè)示教盒，所述示教盒包括單片機(jī)和通信模塊，示教盒通過(guò)通信模塊與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相連接，示教盒用于替代工業(yè)控制計(jì)算機(jī)完成工業(yè)控制計(jì)算機(jī)所需的示教功能和進(jìn)行零件的加工控制。通過(guò)示教盒可以增加一種示教和加工控制設(shè)備，示教盒可較方便安裝在滑臺(tái)和變位機(jī)旁，方便示教和加工操作。本實(shí)用新型由于設(shè)置有承載機(jī)器人的移動(dòng)滑臺(tái)、夾持零件的變位機(jī)和焊接控制單元，通過(guò)在焊接控制單元的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)上輸入待加工零件的零件代碼，然后示教焊接機(jī)器人的所需移動(dòng)位置及零件在變位機(jī)上所需運(yùn)動(dòng)過(guò)程并把這些信息存儲(chǔ)到工業(yè)控制計(jì)算機(jī)中與零件代碼相對(duì)應(yīng)，再通過(guò)焊接機(jī)器人的示教系統(tǒng)根據(jù)零件的焊接要求生成焊接機(jī)器人針對(duì)該零件的焊接加工程序并把此焊接加工程序通過(guò)焊接機(jī)器人的輸入輸出信號(hào)電路板、焊接控制單元的輸入輸出控制卡與設(shè)立在工業(yè)控制計(jì)算機(jī)中的零件代碼相對(duì)應(yīng)；力口工零件時(shí)，再現(xiàn)焊接機(jī)器人的移動(dòng)位置及零件在變位機(jī)上的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，通過(guò)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)調(diào)取與該零件代碼相對(duì)應(yīng)的焊接加工程序使焊接機(jī)器人根據(jù)焊接加工程序進(jìn)行焊接加工，通過(guò)本實(shí)用新型與焊接機(jī)器人相配合可完成零件的自動(dòng)焊接過(guò)程。又由于通過(guò)設(shè)置零件代碼使滑臺(tái)移動(dòng)、變位機(jī)旋轉(zhuǎn)的控制程序和焊接機(jī)器人示教系統(tǒng)中生成的焊接加工程序協(xié)調(diào)統(tǒng)一，因此本實(shí)用新型可與帶有示教系統(tǒng)和輸入輸出信號(hào)電路板的多種焊接機(jī)器人相配合進(jìn)行自動(dòng)焊接，擴(kuò)大變位系統(tǒng)的使用范圍，提高變位系統(tǒng)的使用效率，可有效節(jié)省設(shè)備的投入，降低設(shè)備的使用成本。

圖1是本實(shí)用新型系統(tǒng)框圖；圖2是本實(shí)用新型示教過(guò)程流程圖；圖3是本實(shí)用新型零件加工過(guò)程流程圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和具體的實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。圖1所示，一種與機(jī)器人相配合的智能變位系統(tǒng)，包括帶有示教系統(tǒng)11和輸入輸出信號(hào)電路板12的焊接機(jī)器人1、驅(qū)動(dòng)焊接機(jī)器人I移動(dòng)的滑臺(tái)2、驅(qū)動(dòng)零件旋轉(zhuǎn)的變位機(jī)
3、焊接控制單元4 ;[0020]所述的滑臺(tái)2包括固定焊接機(jī)器人I的滑座21、一個(gè)伺服電機(jī)22、一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器23、一個(gè)絕對(duì)值編碼器24和一套滾珠絲桿，所述的伺服電機(jī)22通過(guò)滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)滑座21移動(dòng)，所述的絕對(duì)值編碼器24用于確定滑座21是否移動(dòng)到位；所述的變位機(jī)3包括帶有夾具的旋轉(zhuǎn)軸31、一個(gè)伺服電機(jī)32、一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器33和一個(gè)絕對(duì)值編碼器34，所述的伺服電機(jī)32驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸32轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的絕對(duì)值編碼器34用于確定旋轉(zhuǎn)軸31是否轉(zhuǎn)動(dòng)到位；所述焊接控制單元4包括兩個(gè)運(yùn)動(dòng)控制卡41、42、輸入輸出控制卡43、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44 ；所述的運(yùn)動(dòng)控制卡41接收工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44送來(lái)的運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器23驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)22轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的運(yùn)動(dòng)控制卡42接收工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44送來(lái)的運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器33驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)34轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的輸入輸出控制卡43用于與焊接機(jī)器人I的輸入輸出信號(hào)電路板12進(jìn)行通 目聯(lián)系;所述的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44用于輸入管理程序，對(duì)待加工的零件設(shè)立零件代碼，預(yù)先示教焊接機(jī)器人I的所需移動(dòng)位置及零件在變位機(jī)3上所需運(yùn)動(dòng)過(guò)程，然后把焊接機(jī)器人I所需移動(dòng)位置信息和零件在變位機(jī)3上所需運(yùn)動(dòng)過(guò)程信息存儲(chǔ)到工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44中并與零件代碼相對(duì)應(yīng)，再通過(guò)焊接機(jī)器人I的示教系統(tǒng)11根據(jù)零件的焊接要求生成焊接機(jī)器人I針對(duì)該零件的焊接加工程序并把此焊接加工程序通過(guò)焊接機(jī)器人I的輸入輸出信號(hào)電路板12、焊接控制單元4的輸入輸出控制卡43與設(shè)立在工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44中的零件代碼相對(duì)應(yīng)；加工零件時(shí)先在工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44的管理界面中輸入零件代碼和加工數(shù)量，然工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44將根據(jù)零件代碼，從存儲(chǔ)單位中讀取預(yù)先示教的相應(yīng)信息，給一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制卡41發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)通過(guò)滑臺(tái)2使焊接機(jī)器人I移動(dòng)到指定位置，同時(shí)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44給另一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制卡42發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)通過(guò)變位機(jī)3使零件按預(yù)先示教的運(yùn)動(dòng)過(guò)程信息進(jìn)行運(yùn)動(dòng)配合焊接機(jī)器人I進(jìn)行焊接，然后通過(guò)輸入輸出控制卡43、焊接機(jī)器人I的輸入輸出信號(hào)電路板12調(diào)取焊接機(jī)器人預(yù)先示教與該零件代碼相對(duì)應(yīng)的焊接加工程序使焊接機(jī)器人I按設(shè)定焊接過(guò)程進(jìn)行焊接，當(dāng)一個(gè)零件的焊接加工完成后，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)I使焊接機(jī)器人I復(fù)位，準(zhǔn)備下一個(gè)零件的焊接，如此循環(huán)。所述工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44的鍵盤441上定義有示教功能的對(duì)應(yīng)按鍵為:按“R”鍵，選擇滑臺(tái)2的滾珠絲桿作為當(dāng)前運(yùn)動(dòng)軸；按“W”鍵，選擇變位機(jī)3旋轉(zhuǎn)軸作為當(dāng)前運(yùn)動(dòng)軸；按“丨”鍵，當(dāng)前軸是變位機(jī)3的旋轉(zhuǎn)軸時(shí)，當(dāng)前軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；按“丨”鍵，當(dāng)前軸是變位機(jī)3的旋轉(zhuǎn)軸時(shí)，當(dāng)前軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；按“一”鍵，當(dāng)前軸為滑臺(tái)2的滾珠絲桿時(shí)，移動(dòng)滑座21向左運(yùn)動(dòng)；按“一”鍵，當(dāng)前軸為滑臺(tái)2的滾珠絲桿時(shí)，移動(dòng)滑座21向右運(yùn)動(dòng)；按“Save”鍵，存儲(chǔ)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)軸的示教點(diǎn)位置；按“Speed”鍵，設(shè)定當(dāng)前運(yùn)動(dòng)軸的移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)速度；按“Insert”鍵，插入焊接機(jī)器人I示教編程；按“End”鍵，零件焊接加工示教編程結(jié)束；按“Fin”鍵， 當(dāng)前工位焊接機(jī)器人I示教編程結(jié)束；[0038]按“Delete”鍵，刪除指定的示教位置信息或焊接機(jī)器人I示教程序；按“Quit”鍵，退出示教，返回主菜單。所述的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44通過(guò)輸入管理程序至少設(shè)置以下管理界面:登錄界面、加載任務(wù)單界面、準(zhǔn)備加工界面、自動(dòng)加工界面、程序員管理界面；所述的登錄界面用于輸入用戶名、密碼，進(jìn)行登錄或退出；所述加載任務(wù)單界面選擇任務(wù)單或加載任務(wù)單或退出至登錄界面；所述準(zhǔn)備加工界面用于使滑臺(tái)復(fù)位和變位機(jī)復(fù)位，使焊接機(jī)器人做好焊接前準(zhǔn)備，啟動(dòng)自動(dòng)加工或退出登錄界面，此界面還設(shè)有自動(dòng)加載加工程序的后臺(tái)功能；所述的自動(dòng)加工界面用于進(jìn)行自動(dòng)加工后自動(dòng)返回加工準(zhǔn)備界面。所述程序員管理界面至少包括示教和編輯程序界面、試加工界面、手動(dòng)操作界面；所述的示教和編輯程序界面用于新建加工程序、載入加工程序、刪除步驟、步驟上移、步驟下移、將變位機(jī)旋轉(zhuǎn)軸移動(dòng)至指定坐標(biāo)、記錄變位機(jī)旋轉(zhuǎn)軸當(dāng)前坐標(biāo)、將滑臺(tái)移動(dòng)至指定坐標(biāo)、記錄滑臺(tái)當(dāng)前坐標(biāo)、變位機(jī)復(fù)位、滑臺(tái)復(fù)位、更改速度、開(kāi)始示教、結(jié)束示教和插入焊接機(jī)器人的加工程序；所述的試加工界面用于控制零件的試焊接加工；所述的手動(dòng)操作界面用于出現(xiàn)故障或根據(jù)需要進(jìn)行手動(dòng)操作。所述焊接控制單元4還可包括一個(gè)示教盒45，所述示教盒45包括單片機(jī)和通信模塊，示教盒45通過(guò)通信模塊與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44相連接，示教盒45用于替代工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44完成工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44所需的示教功能和進(jìn)行零件的加工控制。圖2所示，本實(shí)用新型的示教流程如下:在工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44的示教和編輯程序界面輸入待加工零件的零件代碼，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44以此零件代碼建立零件與加工程序之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；開(kāi)始示教時(shí)，通過(guò)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44的手動(dòng)操作界面，手動(dòng)控制焊接機(jī)器人I移動(dòng)到所需位置，手動(dòng)控制夾持在變位機(jī)3的零件按所需運(yùn)動(dòng)過(guò)程轉(zhuǎn)動(dòng)，然后把焊接機(jī)器人I所需移動(dòng)位置信息和零件在變位機(jī)3上所需運(yùn)動(dòng)過(guò)程信息存儲(chǔ)到工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44中并與設(shè)立的零件代碼相對(duì)應(yīng)；接著通過(guò)焊接機(jī)器人I的示教系統(tǒng)11根據(jù)零件的焊接要求生成焊接機(jī)器人I針對(duì)該零件的焊接加工程序并把此焊接加工程序通過(guò)焊接機(jī)器人I的輸入輸出信號(hào)電路板12、焊接控制單元4的輸入輸出控制卡43與設(shè)立在工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44中的零件代碼相對(duì)應(yīng)；如還需進(jìn)行示教重復(fù)前面的步驟直至完成。一個(gè)零件的加工過(guò)程可對(duì)應(yīng)多個(gè)焊接機(jī)器人I的移動(dòng)位置和零件在變位機(jī)3上的多個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程。圖3所示，零件的加工流程如下:在工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44的加載任務(wù)單界面輸入零件代碼和加工數(shù)量，然工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44將根據(jù)零件代碼，從存儲(chǔ)單位中讀取預(yù)先示教的相應(yīng)信息，給一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制卡41發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)通過(guò)滑臺(tái)2使焊接機(jī)器人I移動(dòng)到指定位置，同時(shí)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)44給另一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制卡42發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)通過(guò)變位機(jī)3使零件按預(yù)先示教的運(yùn)動(dòng)過(guò)程信息進(jìn)行運(yùn)動(dòng)配合焊接機(jī)器人I進(jìn)行焊接，然后通過(guò)輸入輸出控制卡43、焊接機(jī)器人I的輸入輸出信號(hào)電路板12調(diào)取焊接機(jī)器人I預(yù)先示教與該零件代碼相對(duì)應(yīng)的焊接加工程序使焊接機(jī)器人I按設(shè)定焊接過(guò)程進(jìn)行焊接，當(dāng)一個(gè)零件的焊接加工完成后，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)I使焊接機(jī)器人I復(fù)位，準(zhǔn)備下一個(gè)零件的焊接，如此循環(huán)。本過(guò)程還可修改零件的加工數(shù)量，判斷零件的加工數(shù)量是否達(dá)到設(shè)定值。以上僅是本實(shí)用新型一個(gè)較佳的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員按權(quán)利要求作等同的改變都落入本案的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種與機(jī)器人相配合的智能變位系統(tǒng)，包括帶有不教系統(tǒng)和輸入輸出信號(hào)電路板的焊接機(jī)器人，其特征在于:還包括驅(qū)動(dòng)焊接機(jī)器人移動(dòng)的滑臺(tái)、驅(qū)動(dòng)零件旋轉(zhuǎn)的變位機(jī)和焊接控制單兀； 所述的滑臺(tái)包括固定焊接機(jī)器人的滑座、一個(gè)伺服電機(jī)、一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器、一個(gè)絕對(duì)值編碼器和一套滾珠絲桿，所述的伺服電機(jī)通過(guò)滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)滑座移動(dòng)，所述的絕對(duì)值編碼器用于確定滑座是否移動(dòng)到位； 所述的變位機(jī)包括帶有夾具的旋轉(zhuǎn)軸、一個(gè)伺服電機(jī)、一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器和一個(gè)絕對(duì)值編碼器，所述的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的絕對(duì)值編碼器用于確定旋轉(zhuǎn)軸是否轉(zhuǎn)動(dòng)到位； 所述焊接控制單兀包括兩個(gè)運(yùn)動(dòng)控制卡、輸入輸出控制卡、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)； 所述的兩個(gè)運(yùn)動(dòng)控制卡接收工業(yè)控制計(jì)算機(jī)送來(lái)的運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)兩個(gè)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述的輸入輸出控制卡用于與焊接機(jī)器人的輸入輸出信號(hào)電路板進(jìn)行通信聯(lián)系和采集各種輸入信號(hào)； 所述的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)用于輸入管理程序、對(duì)待加工的零件設(shè)立零件代碼、示教焊接機(jī)器人的所需移動(dòng)位置及零件在變位機(jī)上所需運(yùn)動(dòng)過(guò)程然后把焊接機(jī)器人所需移動(dòng)位置信息和零件在變位機(jī)上所需運(yùn)動(dòng)過(guò)程信息存儲(chǔ)到工業(yè)控制計(jì)算機(jī)中并與零件代碼相對(duì)應(yīng)、再通過(guò)焊接機(jī)器人的示教系統(tǒng)示教該零件的焊接加工程序并與零件代碼相對(duì)應(yīng)； 所述的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)還用于加工零件時(shí)控制再現(xiàn)示教過(guò)程并調(diào)取焊接加工程序使機(jī)器人進(jìn)行焊接加工。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種與機(jī)器人相配合的智能變位系統(tǒng)，其特征在于:所述焊接控制單元還包括一個(gè)示教盒，所述示教盒包括單片機(jī)和通信模塊，示教盒通過(guò)通信模塊與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)相連接，示教盒用于替代工業(yè)控制計(jì)算機(jī)完成工業(yè)控制計(jì)算機(jī)所需的示教功能和進(jìn)行零件的加工控制。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)一種與機(jī)器人相配合的智能變位系統(tǒng)，包括帶有示教系統(tǒng)和輸入輸出信號(hào)電路板的焊接機(jī)器人、驅(qū)動(dòng)焊接機(jī)器人移動(dòng)的滑臺(tái)、驅(qū)動(dòng)零件旋轉(zhuǎn)的變位機(jī)、焊接控制單元；所述焊接控制單元包括兩個(gè)運(yùn)動(dòng)控制卡、輸入輸出控制卡、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)；所述的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)對(duì)待加工的零件設(shè)立零件代碼，預(yù)先示教焊接機(jī)器人的所需移動(dòng)位置及零件在變位機(jī)上所需運(yùn)動(dòng)過(guò)程并與零件代碼相對(duì)應(yīng)，然后通過(guò)焊接機(jī)器人的示教系統(tǒng)生成焊接加工程序并與零件代碼相對(duì)應(yīng)；加工零件時(shí)再現(xiàn)示教過(guò)程并調(diào)取焊接加工程序使機(jī)器人進(jìn)行焊接加工；本實(shí)用新型可與帶有示教系統(tǒng)和輸入輸出信號(hào)電路板的多種焊接機(jī)器人相配合進(jìn)行自動(dòng)焊接，可節(jié)省設(shè)備的投入，降低設(shè)備的使用成本。
文檔編號(hào)B25J13/06GK202951982SQ20122066935
公開(kāi)日2013年5月29日 申請(qǐng)日期2012年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月7日
發(fā)明者沈欽鋒 申請(qǐng)人:廈門實(shí)啟機(jī)械有限公司