專利名稱：用于固持棒料的機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)械手領(lǐng)域，尤其涉及用于固持棒料的機(jī)械手。
背景技術(shù)：
機(jī)械手廣泛應(yīng)用于機(jī)械、冶金、電子、輕工和原子能等領(lǐng)域，各行業(yè)因?yàn)樾袠I(yè)差距，所適用的機(jī)械手具體形態(tài)大不相同。常見的機(jī)械手是通過多個機(jī)械手指的彎曲來抓取物料，而此種機(jī)械手不能適用于抓取棒料，因此，本實(shí)用新型提供一種用于固持棒料的機(jī)械
手。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型實(shí)施例的目的在于提供一種用于固持棒料的機(jī)械手，以解決目前機(jī)械手無法抓取棒料的問題。本實(shí)用新型實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種用于固持棒料的機(jī)械手，所述用于固持棒料的機(jī)械手包括支撐架、具有安裝于所述支撐架上的缸體及相對于所述缸體滑動的活塞桿的氣缸、設(shè)置所述活塞桿伸出方向的下游并固定于所述支撐架上的導(dǎo)軌、滑動安裝于所述導(dǎo)軌上的第一機(jī)械手指和第二機(jī)械手指及具有第一自由端部和第二自由端部的二樞接件，第一機(jī)械手指包括可在所述導(dǎo)軌上滑動的第一滑塊及連接于所述第一滑塊上并用于夾持所述棒料的第一夾塊，第二機(jī)械手指包括可在所述導(dǎo)軌上滑動的第二滑塊及連接于所述第二滑塊上并用于夾持所述棒料的第二夾塊，所述二樞接件的第一自由端部共同樞接于所述活塞桿上，所述二樞接件的第二自由端部分別樞接于所述第一機(jī)械手指的第一滑塊和所述第二機(jī)械手指的第二滑塊上，所述第一滑塊和所述第二滑塊于所述活塞桿伸出以帶動所述二樞接件向外張開時背向移動，所述第一滑塊和所述第二滑塊于所述活塞桿縮回以帶動所述二樞接件向內(nèi)合攏時相向移動。進(jìn)一步地，所述第一機(jī)械手指的第一夾塊呈“ η ”形并具有二第一夾臂，所述第二機(jī)械手指的第二夾塊呈“η”形并具有二第二夾臂，所述第一夾臂的間距大于所述第二夾臂的間距。進(jìn)一步地，所述第一機(jī)械手指的第一夾塊呈“ η ”形并具有二第一夾臂，所述第二機(jī)械手指的第二夾塊具有一第二夾臂，所述第二夾臂在所述第一夾塊的投影位于所述第一夾臂之間。進(jìn)一步地，所述第一夾臂的末端和所述第二夾臂的末端相向彎曲而形成夾持所述棒料的夾持部，所述夾持部開設(shè)有用于容置所述棒料的溝槽。進(jìn)一步地，所述溝槽的截面呈三角形，該三角形于所述溝槽底部的夾角在90度 180度之間，所述溝槽于截面三角形三頂點(diǎn)處形成三個棱角。進(jìn)一步地，所述第一夾臂的與所述夾持部連接的部分和所述第二夾臂的與所述夾持部連接的部分均呈長方形。進(jìn)一步地，所述支撐架包括支撐板，所述缸體固定于所述支撐板上，所述活塞桿穿過所述支撐板。 具體地，所述二樞接件呈“ Λ ”形，每一樞接件還具有尖端部，所述支撐架還包括連接于所述支撐板上的二樞接塊，所述二樞接塊位于所述活塞桿的相對兩側(cè)，所述二樞接件的尖端部分別樞接于所述二樞接塊上。進(jìn)一步地，所述支撐架還包括與所述支撐板位置相對固定的導(dǎo)軌座，所述導(dǎo)軌固定于所述導(dǎo)軌座上。具體地，所述導(dǎo)軌數(shù)量為二，所述二導(dǎo)軌平行間隔固定于所述導(dǎo)軌座上。當(dāng)活塞桿伸出時，帶動所述二樞接件向外張開，進(jìn)而推動所述第一滑塊和所述第二滑塊在導(dǎo)軌上背向移動，從而使得所述第一夾塊與所述第二夾塊分開，以準(zhǔn)備夾持棒料；當(dāng)活塞桿縮回時，帶動所述二樞接件向內(nèi)合攏，進(jìn)而推動所述第一滑塊和所述第二滑塊在導(dǎo)軌上相向移動，從而使得所述第一夾塊與所述第二夾塊收攏并夾持住所述棒料。

·圖1是本實(shí)用新型第一實(shí)施例提供的用于固持棒料的機(jī)械手的立體圖。圖2是圖1的用于固持棒料的機(jī)械手的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的正視圖。圖3是圖2的用于固持棒料的機(jī)械手的仰視圖。圖4是圖2的用于固持棒料的機(jī)械手的俯視圖。圖5是圖2的用于固持棒料的機(jī)械手夾持示意圖。圖6是圖1的用于固持棒料的機(jī)械手的正視圖。圖7是圖1的用于固持棒料的機(jī)械手的第一夾塊的立體圖。圖8是本實(shí)用新型第二實(shí)施例提供的用于固持棒料的機(jī)械手的立體圖。圖9是圖8的用于固持棒料的機(jī)械手的另一個方向的立體圖。
具體實(shí)施方式
為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，
以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。請參見圖1至圖7，本實(shí)用新型第一實(shí)施例公開一種用于固持棒料的機(jī)械手，包括支撐架110、具有安裝于所述支撐架110上的缸體121及相對于所述缸體121滑動的活塞桿122的氣缸120、設(shè)置所述活塞桿122伸出方向的下游并固定于所述支撐架110上的導(dǎo)軌130、滑動安裝于所述導(dǎo)軌130上的第一機(jī)械手指140和第二機(jī)械手指150及具有第一自由端部161和第二自由端部162的二樞接件160。第一機(jī)械手指140包括可在所述導(dǎo)軌130上滑動的第一滑塊141及連接于所述第一滑塊141上并用于夾持所述棒料的第一夾塊142，第二機(jī)械手指150包括可在所述導(dǎo)軌130上滑動的第二滑塊151及連接于所述第二滑塊151上并用于夾持所述棒料的第二夾塊152，所述二樞接件160的第一自由端部161共同樞接于所述活塞桿122上，所述二樞接件160的第二自由端部162分別樞接于所述第一機(jī)械手指140的第一滑塊141和所述第二機(jī)械手指150的第二滑塊151上，所述第一滑塊141和所述第二滑塊151于所述活塞桿122伸出以帶動所述二樞接件160向外張開時背向移動，所述第一滑塊141和所述第二滑塊151于所述活塞桿122縮回以帶動所述二樞接件160向內(nèi)合攏時相向移動。當(dāng)活塞桿122伸出時，帶動所述二樞接件160向外張開，進(jìn)而推動所述第一滑塊141和所述第二滑塊151在導(dǎo)軌130上背向移動，從而使得所述第一夾塊142與所述第二夾塊152分開，以準(zhǔn)備夾持棒料；當(dāng)活塞桿122縮回時，帶動所述二樞接件160向內(nèi)合攏，進(jìn)而推動所述第一滑塊141和所述第二滑塊151在導(dǎo)軌130上相向移動，從而使得所述第一夾塊142與所述第二夾塊152收攏并夾持住所述棒料。進(jìn)一步地，所述第一機(jī)械手指140的第一夾塊142呈“ Π ”形并具有二第一夾臂143，所述第二機(jī)械手指150的第二夾塊152具有一第二夾臂153，所述第二夾臂153在所述第一夾塊142的投影位于所述第一夾臂143之間。所述第一夾臂143的末端和所述第二夾臂153的末端相向彎曲而形成夾持所述棒料的夾持部145，所述夾持部145開設(shè)有用于容置所述棒料的溝槽146。所述溝槽146的截面呈三角形，該三角形于所述溝槽146底部的夾角在90度 180度之間，所述溝槽146于截面三角形三頂點(diǎn)處形成三個棱角(A、B、C)。所述第一夾臂143的與所述夾持部145連接的部分144和所述第二夾臂153的與所述夾持部 145連接的部分154均呈長方形。通過將所述第一夾塊142設(shè)計呈“ Π ”形，以具有二第一夾臂143，而第二夾塊152具有一第二夾臂153，可以在所述第一夾塊142與所述第二夾塊152夾持棒料時具有三個接觸點(diǎn)，而三個接觸點(diǎn)的連線呈三角形，可以保證更好夾持棒料；設(shè)置所述溝槽146，以使所述棒料在夾持時處于所述溝槽146中，從而夾持的棒料更穩(wěn)定；所述溝槽146呈三角形，且與所述溝槽146底部夾角在90度 180度之間，在所述三角形三頂點(diǎn)處形成A、B、C三個棱角點(diǎn)，可以更好地實(shí)現(xiàn)位置確定與精確定位。由于所述溝槽146的設(shè)置，在夾持棒料時，第一機(jī)械手指140與第二機(jī)械手指150開合時不會上下移動，定位精度高，在夾持過程中不易發(fā)生滾動、脫落而造成設(shè)備故障。進(jìn)一步地，所述支撐架110包括支撐板123，所述缸體121固定于所述支撐板123上，所述活塞桿122穿過所述支撐板123。所述二樞接件160呈“Λ”形，每一樞接件160還具有尖端部163，所述支撐架110還包括連接于所述支撐板123上的二樞接塊164，所述二樞接塊164位于所述活塞桿122的相對兩側(cè)，所述二樞接件160的尖端部163分別樞接于所述二樞接塊164上。設(shè)置支撐板123可方便所述缸體121的固定。本實(shí)施例中優(yōu)選地，二樞接件160呈“ Λ ”形，并設(shè)置所述樞接塊164與此二樞接件160的尖端部163樞接，其它實(shí)施例中，也可將所述二樞接件160設(shè)置為其它形狀，如直桿，也能起來相同的作用，或設(shè)置呈三角形，三角形的一頂點(diǎn)部樞接于所述樞接塊164上，另兩頂點(diǎn)部分別為所述二樞接件160的第一自由端部161和第二自由端部162也能起到相同功能。進(jìn)一步地，所述支撐架110還包括與所述支撐板123位置相對固定的導(dǎo)軌座131，所述導(dǎo)軌130固定于所述導(dǎo)軌座131上。設(shè)置導(dǎo)軌座131可方便所述導(dǎo)軌130安裝。本實(shí)施例中優(yōu)選地，導(dǎo)軌130數(shù)量為二，所述二導(dǎo)軌130平行間隔固定于所述導(dǎo)軌座131上。其它實(shí)施例中，也可只設(shè)置一根導(dǎo)軌130，或根據(jù)機(jī)械指的大小設(shè)置多根導(dǎo)軌130。請參閱圖8至圖9，本實(shí)用新型另一實(shí)施例，其與本實(shí)用新型第一實(shí)施例不同之處為第一機(jī)械手指240的第一夾塊242呈“ H ”形并具有二第一夾臂243，第二機(jī)械手指250的第二夾塊252呈“ Π ”形并具有二第二夾臂253，所述第一夾臂243的間距大于所述第二夾臂253的間距。通過將所述第一夾塊242與所述第二夾塊252均設(shè)置呈Π ”形，以分別具有二第一夾臂243和二第二夾臂253，則夾持時，機(jī)械手與棒料具有四個分開的接觸點(diǎn)，可夾持較大規(guī)格的棒料。結(jié)合本實(shí)施例與本實(shí)用新型第一實(shí)施例，所述第一夾塊242與所述第二夾塊252還可根據(jù)機(jī)械指所夾持棒料的不同，設(shè)置不同數(shù)量的夾臂。以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種用于固持棒料的機(jī)械手，其特征在于所述用于固持棒料的機(jī)械手包括支撐架、具有安裝于所述支撐架上的缸體及相對于所述缸體滑動的活塞桿的氣缸、設(shè)置所述活塞桿伸出方向的下游并固定于所述支撐架上的導(dǎo)軌、滑動安裝于所述導(dǎo)軌上的第一機(jī)械手指和第二機(jī)械手指及具有第一自由端部和第二自由端部的二樞接件，第一機(jī)械手指包括可在所述導(dǎo)軌上滑動的第一滑塊及連接于所述第一滑塊上并用于夾持所述棒料的第一夾塊，第二機(jī)械手指包括可在所述導(dǎo)軌上滑動的第二滑塊及連接于所述第二滑塊上并用于夾持所述棒料的第二夾塊，所述二樞接件的第一自由端部共同樞接于所述活塞桿上，所述二樞接件的第二自由端部分別樞接于所述第一機(jī)械手指的第一滑塊和所述第二機(jī)械手指的第二滑塊上，所述第一滑塊和所述第二滑塊于所述活塞桿伸出以帶動所述二樞接件向外張開時背向移動，所述第一滑塊和所述第二滑塊于所述活塞桿縮回以帶動所述二樞接件向內(nèi)合攏時相向移動。
2.如權(quán)利要求1所述的用于固持棒料的機(jī)械手，其特征在于所述第一機(jī)械手指的第一夾塊呈“ η ”形并具有二第一夾臂，所述第二機(jī)械手指的第二夾塊呈“ η ”形并具有二第二夾臂，所述第一夾臂的間距大于所述第二夾臂的間距。
3.如權(quán)利要求1所述的用于固持棒料的機(jī)械手，其特征在于所述第一機(jī)械手指的第一夾塊呈“ η ”形并具有二第一夾臂，所述第二機(jī)械手指的第二夾塊具有一第二夾臂，所述第二夾臂在所述第一夾塊的投影位于所述第一夾臂之間。
4.如權(quán)利要求2或3所述的用于固持棒料的機(jī)械手，其特征在于所述第一夾臂的末端和所述第二夾臂的末端相向彎曲而形成夾持所述棒料的夾持部，所述夾持部開設(shè)有用于容置所述棒料的溝槽。
5.如權(quán)利要求4所述的用于固持棒料的機(jī)械手，其特征在于所述溝槽的截面呈三角形，該三角形于所述溝槽底部的夾角在90度 180度之間，所述溝槽于截面三角形三頂點(diǎn)處形成三個棱角。
6.如權(quán)利要求4所述的用于固持棒料的機(jī)械手，其特征在于所述第一夾臂的與所述夾持部連接的部分和所述第二夾臂的與所述夾持部連接的部分均呈長方形。
7.如權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的用于固持棒料的機(jī)械手，其特征在于所述支撐架包括支撐板，所述缸體固定于所述支撐板上，所述活塞桿穿過所述支撐板。
8.如權(quán)利要求7所述的用于固持棒料的機(jī)械手，其特征在于所述二樞接件呈“Λ”形，每一樞接件還具有尖端部，所述支撐架還包括連接于所述支撐板上的二樞接塊，所述二樞接塊位于所述活塞桿的相對兩側(cè)，所述二樞接件的尖端部分別樞接于所述二樞接塊上。
9.如權(quán)利要求7任一項(xiàng)所述的用于固持棒料的機(jī)械手，其特征在于所述支撐架還包括與所述支撐板位置相對固定的導(dǎo)軌座，所述導(dǎo)軌固定于所述導(dǎo)軌座上。
10.如權(quán)利要求9所述的用于固持棒料的機(jī)械手，其特征在于所述導(dǎo)軌數(shù)量為二，所述二導(dǎo)軌平行間隔固定于所述導(dǎo)軌座上。
專利摘要本實(shí)用新型適用于機(jī)械手，提供了一種用于固持棒料的機(jī)械手，包括支撐架、具有安裝于所述支撐架上的氣缸、導(dǎo)軌、第一機(jī)械手指和第二機(jī)械手指及二樞接件，第一機(jī)械手指包括可在所述導(dǎo)軌上滑動的第一滑塊及夾持所述棒料的第一夾塊，第二機(jī)械手指包括可在所述導(dǎo)軌上滑動的第二滑塊及夾持所述棒料的第二夾塊，所述二樞接件的一端部共同樞接于所述活塞桿上，另一端部分別樞接于所述第一滑塊和所述第二滑塊上。當(dāng)活塞桿伸縮時，帶動所述二樞接件運(yùn)動，進(jìn)而推拉所述第一滑塊和所述第二滑塊在導(dǎo)軌上移動，從而使得所述第一夾塊與所述第二夾塊進(jìn)行夾持棒料。所述第一夾塊與所述第二夾塊僅延所述導(dǎo)軌滑動，定位準(zhǔn)確，能更好地、穩(wěn)定地夾持棒料。
文檔編號B25J15/08GK202825848SQ20122037141
公開日2013年3月27日 申請日期2012年7月30日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月30日
發(fā)明者鄭青煥 申請人:深圳深藍(lán)精機(jī)有限公司