專利名稱：工業(yè)機(jī)器人的爪手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬機(jī)械加工機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)機(jī)器人的爪手裝置。
背景技術(shù)：
工業(yè)機(jī)器人的爪手裝置可根據(jù)機(jī)器人的操作與作業(yè)要求選用，目前現(xiàn)有的爪手裝置大多數(shù)是吸附式和夾持式，吸附式是利用氣體吸盤和電磁鐵結(jié)構(gòu)，夾持式是利用汽缸或油缸活塞桿的上下運(yùn)動(dòng)，使手指產(chǎn)生開閉運(yùn)動(dòng)，或者利用轉(zhuǎn)動(dòng)副構(gòu)成平行連桿機(jī)構(gòu)完成平行開閉運(yùn)動(dòng)。這兩種形式的爪手裝置大多都是應(yīng)用在搬運(yùn)、抓取等精確度不高的場(chǎng)合，而面對(duì)數(shù)控機(jī)械加工行業(yè)，這樣的爪手裝置不能精確穩(wěn)固的夾持工件。市場(chǎng)上現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人的爪手裝置都是客戶按零件的大小形狀及重量自行或委托機(jī)器人廠家進(jìn)行設(shè)計(jì)、加工組裝。一般的部件如支架、液壓或氣動(dòng)成品組件，電磁閥，傳感器等費(fèi)用約幾萬元不等，工業(yè)機(jī)器人的售價(jià)和爪手裝置的費(fèi)用是單獨(dú)核算的，面對(duì)傳統(tǒng)機(jī)械加工領(lǐng)域的機(jī)器人的爪手裝置單一裝夾，或直接采購?qiáng)A持氣爪或液壓等之類的成品部件，缺點(diǎn)是零件更換及系列化大·小的工件稍微超出一點(diǎn)都要整體更換夾爪，甚至軸類零件變盤類零件無法通用，因此有必要改進(jìn)。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型解決的技術(shù)問題提供一種工業(yè)機(jī)器人的爪手裝置，夾持工件的壓板模塊化設(shè)計(jì)，可以根據(jù)工件大小進(jìn)行變換，當(dāng)抓取盤類零件時(shí)，V型塊調(diào)整塊可以根據(jù)盤類零件直徑的大小來進(jìn)行伸縮調(diào)整。本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案工業(yè)機(jī)器人的爪手裝置，具有轉(zhuǎn)動(dòng)支座，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支座與V型塊固定塊固定連接，所述V型塊固定塊上設(shè)有V型塊調(diào)整塊，V型塊一端與V型塊固定塊固定連接，V型塊另一端支撐在V型塊調(diào)整塊上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支座端部與氣缸一端連接，所述氣缸的氣缸桿均與爪手部平板固定連接，所述爪手部平板上設(shè)有與V型塊相對(duì)應(yīng)夾持工件的壓板。進(jìn)一步地，所述氣缸為兩個(gè)，且兩個(gè)氣缸的氣缸桿均與爪手部平板固定連接。進(jìn)一步地，所述V型塊固定塊用螺釘與轉(zhuǎn)動(dòng)支座固定連接，所述V型塊調(diào)整塊用螺釘固定在V型塊固定塊，所述V型塊一端通過螺釘與V型塊固定塊固定連接，所述爪手部平板用螺釘固定在氣缸桿上，所述壓板用螺釘固定在爪手部平板下端面上。進(jìn)一步地，所述氣缸為薄型帶導(dǎo)桿氣缸。本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比壓板采用模塊化設(shè)計(jì)，方便夾持各種不同工件，如盤類、軸類、矩形、異形等，大小調(diào)整范圍廣，基本可調(diào)在其夾持重量?jī)?nèi)。

圖I為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖I描述本實(shí)用新型的一種實(shí)施例。工業(yè)機(jī)器人的爪手裝置，具有轉(zhuǎn)動(dòng)支座I,所述轉(zhuǎn)動(dòng)支座I與V型塊固定塊2固定連接，所述V型塊固定塊2上設(shè)有V型塊調(diào)整塊8，V型塊3 —端與V型塊固定塊2固定連接，V型塊3另一端支撐在V型塊調(diào)整塊8上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支座I端部與兩個(gè)薄型帶導(dǎo)桿氣缸4 一端連接，所述兩個(gè)氣缸4的氣缸桿均與爪手部平板5固定連接，所述爪手部平板5上設(shè)有與V型塊3相對(duì)應(yīng)夾持工件6的壓板7。具體說，所述V型塊固定塊2用螺釘與轉(zhuǎn)動(dòng)支座I固定連接，所述V型塊調(diào)整塊8用螺釘固定在V型塊固定塊2，所述V型塊3 —端通過螺釘與V型塊固定塊2固定連接，所述爪手部平板5用螺釘固定在氣缸桿上，所述壓板7用螺釘固定在爪手部平板5下端面上。原理當(dāng)控制系統(tǒng)給氣缸4 一信號(hào)，氣缸4的氣缸桿上下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)爪手的張開與閉合，可根據(jù)工件6大小來調(diào)整爪手部平板5、V型塊3的形狀。爪手部平板5、V型塊3、V型塊固定塊2相互依次用螺釘固定在轉(zhuǎn)動(dòng)支座I上，壓板7及爪手部平板5相互依次固定·在氣缸4的氣缸桿上，V型塊固定塊2配合爪手部平板5可以根據(jù)工件6的大小調(diào)整，從而實(shí)現(xiàn)抓取不同大小的工件6。壓板7及V型塊3是模塊化的，可以根據(jù)工件6的大小進(jìn)行變換，當(dāng)抓取盤類零件時(shí)，V型塊調(diào)整塊8可以根據(jù)盤類零件直徑的大小來進(jìn)行伸縮調(diào)整。上述實(shí)施例，只是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非用來限制本實(shí)用新型實(shí)施范圍，故凡以本實(shí)用新型權(quán)利要求所述內(nèi)容所做的等效變化，均應(yīng)包括在本實(shí)用新型權(quán)利要求范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.工業(yè)機(jī)器人的爪手裝置，具有轉(zhuǎn)動(dòng)支座(I)，其特征在于所述轉(zhuǎn)動(dòng)支座(I)與V型塊固定塊(2)固定連接，所述V型塊固定塊(2)上設(shè)有V型塊調(diào)整塊(8)，V型塊(3) —端與V型塊固定塊(2)固定連接，V型塊(3)另一端支撐在V型塊調(diào)整塊(8)上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支座(I)端部與氣缸(4) 一端連接，所述氣缸(4)的氣缸桿均與爪手部平板(5)固定連接，所述爪手部平板(5)上設(shè)有與V型塊(3)相對(duì)應(yīng)夾持工件(6)的壓板(7)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的工業(yè)機(jī)器人的爪手裝置，其特征在于所述氣缸(4)為兩個(gè)，且兩個(gè)氣缸(4)的氣缸桿均與爪手部平板(5)固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的工業(yè)機(jī)器人的爪手裝置，其特征在于所述V型塊固定塊(2)用螺釘與轉(zhuǎn)動(dòng)支座(I)固定連接，所述V型塊調(diào)整塊(8)用螺釘固定在V型塊固定塊(2)上，所述V型塊(3) —端通過螺釘與V型塊固定塊(2)固定連接，所述爪手部平板(5)用螺釘固定在氣缸桿上，所述壓板(7)用螺釘固定在爪手部平板(5)下端面上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)機(jī)器人的爪手裝置，其特征在于所述氣缸(4)為薄型帶導(dǎo)桿氣缸。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種工業(yè)機(jī)器人的爪手裝置，具有轉(zhuǎn)動(dòng)支座，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支座與V型塊固定塊固定連接，所述V型塊固定塊上設(shè)有V型塊調(diào)整塊，V型塊一端與V型塊固定塊固定連接，V型塊另一端支撐在V型塊調(diào)整塊上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)支座端部與氣缸一端連接，所述氣缸的氣缸桿均與爪手部平板固定連接，所述爪手部平板上設(shè)有與V型塊相對(duì)應(yīng)夾持工件的壓板。本實(shí)用新型夾持工件的壓板模塊化設(shè)計(jì)，可以根據(jù)工件大小進(jìn)行變換，當(dāng)抓取盤類零件時(shí)，V型塊調(diào)整塊可以根據(jù)盤類零件直徑的大小來進(jìn)行伸縮調(diào)整。
文檔編號(hào)B25J15/00GK202781170SQ20122018747
公開日2013年3月13日 申請(qǐng)日期2012年4月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月28日
發(fā)明者劉朝龍 申請(qǐng)人:劉朝龍