專利名稱：一種三維平動(dòng)和一維轉(zhuǎn)動(dòng)的高速并聯(lián)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于エ業(yè)用機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及ー種三維平動(dòng)和ー維轉(zhuǎn)動(dòng)的高速并聯(lián)機(jī)器人，主要是指在電子、食品及醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)中可實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的高速拾取和分級(jí)放置。
背景技術(shù)：
隨著電子、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域產(chǎn)品對(duì)生產(chǎn)效率和質(zhì)量要求的不斷提高，也就對(duì)產(chǎn)品生產(chǎn)線上的自動(dòng)化傳輸設(shè)備提出了更高的要求。四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人是自動(dòng)化傳輸設(shè)備的ー種重要形式，它能在不同生產(chǎn)線間對(duì)產(chǎn)品高速、平穩(wěn)、潔凈的拾取和分級(jí)放置。這種機(jī)器人需要三個(gè)平動(dòng)自由度以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在空間的傳輸，同時(shí)還應(yīng)具有一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同姿態(tài)產(chǎn)品的拾取。. 在現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)自動(dòng)拾取設(shè)備，特別是具有四自由度的快速拾取機(jī)器人的研究相對(duì)較少。美國專利US4976582公開了ー種空間軸對(duì)稱三平動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)包括三條支鏈，每條支鏈包括上臂和下臂兩部分。此類機(jī)構(gòu)下臂的形式分為兩種，ー種為單桿形式，桿的兩端通過虎克鉸分別于上臂和動(dòng)平臺(tái)連接；一種為雙桿構(gòu)成的平行四邊形，每根桿兩端通過球鉸分別于上臂和動(dòng)平臺(tái)連接，其中上臂一端相對(duì)于固定機(jī)架僅具有ー個(gè)移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，另一端通過球鉸與下臂的一端連接，從而限制動(dòng)平臺(tái)相對(duì)于固定平臺(tái)的三個(gè)回轉(zhuǎn)自由度。采用這種構(gòu)型的機(jī)構(gòu)只具有空間平動(dòng)的三個(gè)自由度，不能實(shí)現(xiàn)拾取角度的旋轉(zhuǎn)。歐洲專利1084802公布了一種并聯(lián)四自由度機(jī)器人，該機(jī)器人包括四條支鏈，每條支鏈由伺服電機(jī)、上臂和下臂組成。支鏈上臂連接伺服電機(jī)的輸出機(jī)構(gòu)，伺服電機(jī)安裝在固定平臺(tái)上；支鏈下臂為雙桿構(gòu)成的平行四邊形，每根桿兩端通過球鉸與上臂和動(dòng)平臺(tái)連接；動(dòng)平臺(tái)由三桿組成，其中兩桿通過球鉸與支鏈下臂連接且相互平行，第三桿在兩桿之間將兩桿連接，用于安裝拾取裝置，該動(dòng)平臺(tái)具有一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。由于該機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)的特殊設(shè)計(jì)，使支鏈和電機(jī)的非対稱安裝，導(dǎo)致機(jī)器人支鏈之間受カ不均勻，對(duì)機(jī)器人的高速運(yùn)動(dòng)和穩(wěn)定性有一定的影響。
發(fā)明內(nèi)容針對(duì)上述已有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了ー種四自由度高速并聯(lián)機(jī)器人，該機(jī)器人具有三維平動(dòng)和ー維轉(zhuǎn)動(dòng)四個(gè)自由度，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的快速拾取和分級(jí)放置，并且可與視覺系統(tǒng)相結(jié)合，調(diào)整動(dòng)平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)角度，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同姿態(tài)產(chǎn)品的拾??；該機(jī)器人具有聞速、聞加速度運(yùn)動(dòng)能力，同時(shí)還有剛性好、受:カ均勻、定位精度聞等特點(diǎn)。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下本實(shí)用新型所述的ー種三維平動(dòng)和ー維轉(zhuǎn)動(dòng)的高速并聯(lián)機(jī)器人，包括機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)。通過控制系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)的結(jié)合，控制機(jī)器人的機(jī)械本體結(jié)構(gòu)達(dá)到所需的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作。所述機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)包括固定平臺(tái)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、支鏈和動(dòng)平臺(tái)。固定平臺(tái)用于安裝固定整臺(tái)機(jī)器人，使機(jī)器人具有一個(gè)平穩(wěn)的工作環(huán)境；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)支鏈和動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)四自由度運(yùn)動(dòng)；四條支鏈結(jié)構(gòu)相同且軸對(duì)稱均勻布置，支鏈上端連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，末端連接動(dòng)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的傳遞過程；動(dòng)平臺(tái)通過四條支鏈間的耦合運(yùn)動(dòng)具有三維移動(dòng)和ー維轉(zhuǎn)動(dòng)四個(gè)自由度，動(dòng)平臺(tái)帶動(dòng)末端執(zhí)行器在運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)四個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，其中，三維平動(dòng)與實(shí)際運(yùn)動(dòng)同步，一維轉(zhuǎn)動(dòng)需經(jīng)過放大機(jī)構(gòu)放大可達(dá)到實(shí)際需求的旋轉(zhuǎn)角度。本實(shí)用新型的一種三維平動(dòng)和ー維轉(zhuǎn)動(dòng)的高速并聯(lián)機(jī)器人的四個(gè)自由度可實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的高速、平穩(wěn)的抓取和分級(jí)放置。固定平臺(tái)，其上設(shè)有安裝孔，用于并聯(lián)機(jī)器人的安裝和電機(jī)支撐架的定位連接；固定平臺(tái)上有四個(gè)電機(jī)支撐架，四個(gè)電機(jī)支撐架在固定平臺(tái)軸對(duì)稱安裝，其上安裝有帶限位塊的上下限位支撐板以及帶限位開關(guān)的傳感器安裝架；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括大扭矩伺服電機(jī)和精密減速器，所述精密減速器采用法蘭軸式。支鏈包括主動(dòng)臂、球關(guān)節(jié)、從動(dòng)臂、從動(dòng)臂拉簧、球關(guān)節(jié)連接件、從動(dòng)臂連接銷和銷端螺母；四條支鏈結(jié)構(gòu)相同且軸對(duì)稱均勻布置，其中，主動(dòng)臂上端連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的精密減速 器輸出法蘭，另一端通過兩個(gè)球關(guān)節(jié)分別連接兩個(gè)相互平行的從動(dòng)臂，從動(dòng)臂兩端帶有球關(guān)節(jié)連接件，與球關(guān)節(jié)之間通過從動(dòng)臂連接銷和銷端螺母固定連接，相對(duì)應(yīng)的銷端螺母上掛有從動(dòng)臂拉簧。所述支鏈主動(dòng)臂采用エ字型結(jié)構(gòu)；所述從動(dòng)臂采用管型結(jié)構(gòu)，材料為碳纖維。動(dòng)平臺(tái)平行四邊形機(jī)構(gòu)由動(dòng)平臺(tái)連接板、動(dòng)平臺(tái)支架、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、軸承座支架、帶輪連接架和末端執(zhí)行器放大機(jī)構(gòu)；兩個(gè)動(dòng)平臺(tái)連接板相互平行，并且分別連接相對(duì)應(yīng)的支鏈從動(dòng)臂下端的球關(guān)節(jié)；兩個(gè)相互平行的動(dòng)平臺(tái)支架通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與兩個(gè)相互平行的動(dòng)平臺(tái)連接板連接組成動(dòng)平臺(tái)平行四邊形結(jié)構(gòu)；所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)通過密封角接觸軸承安裝連接。末端執(zhí)行器放大機(jī)構(gòu)包括小同步帶輪、大同步帶輪、同步帶和末端執(zhí)行器法蘭；大同步帶輪通過帶輪連接架固定安裝在動(dòng)平臺(tái)支架上；小同步帶輪通過末端執(zhí)行器法蘭和角接觸球軸承安裝連接在動(dòng)平臺(tái)支撐板上，使小同步帶輪相對(duì)于平臺(tái)支撐板具有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；同步帶傳遞二者之間的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使末端執(zhí)行器法蘭的旋轉(zhuǎn)角度達(dá)到±180°，末端執(zhí)行器法蘭上安裝末端執(zhí)行器。所述控制系統(tǒng)，包括網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器、雙總線、高速IO擴(kuò)展模塊和伺服控制器。所述控制系統(tǒng)以網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器為核心，通過雙總線與高速IO擴(kuò)展模塊組成網(wǎng)絡(luò)。其中可編程自動(dòng)化控制器用于邏輯處理和數(shù)據(jù)運(yùn)算并發(fā)出報(bào)文；雙總線用于網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器與高速IO擴(kuò)展模塊間的數(shù)據(jù)傳輸；高速IO擴(kuò)展模塊用于接收網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器發(fā)出的報(bào)文，并輸出高速脈沖給伺服控制器，還用于負(fù)責(zé)其他IO信號(hào)的讀入與輸出；伺服器用于完成對(duì)伺服電機(jī)的閉環(huán)控制。所述視覺系統(tǒng)，主要包括攝像頭、圖像處理器及外接傳感器。所述外接傳感器用于檢測被撿產(chǎn)品；攝像頭用于被撿產(chǎn)品的圖像采集；圖像處理器對(duì)被檢產(chǎn)品的圖像經(jīng)過平滑濾波，對(duì)比度增強(qiáng)，邊緣提取，ニ值化等處理，與產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)模板進(jìn)行相似度匹配，提取出被檢產(chǎn)品的坐標(biāo)值與偏轉(zhuǎn)角度，通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器。本實(shí)用新型的效果和益處是(I)本高速并聯(lián)機(jī)器人具有四個(gè)自由度，能夠?qū)崿F(xiàn)空間三維平動(dòng)和ー維轉(zhuǎn)動(dòng)，提高了該類機(jī)器人的工作能力；(2)本高速并聯(lián)機(jī)器人的支鏈和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)均軸對(duì)稱均勻布置，使機(jī)構(gòu)無空間奇異位置且受カ均勻，并提高了機(jī)器人的整體剛性；(3)本高速并聯(lián)機(jī)器人通過控制系統(tǒng)與視覺系統(tǒng)相結(jié)合，使機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)不同姿態(tài)產(chǎn)品的高速自動(dòng)拾取和分級(jí)放置；(4)本高速并聯(lián)機(jī)器人通過網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)通信，使該機(jī)器人能夠在高速及高加速度的情況下具有穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)性能和精確定位。

圖I是本實(shí)用新型一種三維平動(dòng)和ー維轉(zhuǎn)動(dòng)的高速并聯(lián)機(jī)器人的軸視圖。圖2是本實(shí)用新型一種三維平動(dòng)和ー維轉(zhuǎn)動(dòng)的高速并聯(lián)機(jī)器人的正視圖。圖3是本實(shí)用新型一種三維平動(dòng)和ー維轉(zhuǎn)動(dòng)的高速并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)的俯視圖。圖4是本實(shí)用新型一種三維平動(dòng)和ー維轉(zhuǎn)動(dòng)的高速并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)的剖視圖。圖5是本實(shí)用新型一種三維平動(dòng)和ー維轉(zhuǎn)動(dòng)的高速并聯(lián)機(jī)器人支鏈的軸視圖。 圖6是本實(shí)用新型一種三維平動(dòng)和ー維轉(zhuǎn)動(dòng)的高速并聯(lián)機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖。圖中I固定平臺(tái)，II驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，III支鏈，IV動(dòng)平臺(tái)平行四邊形機(jī)構(gòu)；I動(dòng)平臺(tái)，2上限位支撐板，3球關(guān)節(jié)，4上限位塊，5伺服電機(jī)，6主動(dòng)臂，7銷端螺母，8從動(dòng)臂拉簧，9從動(dòng)臂，10球關(guān)節(jié)連接件，11傳感器安裝架，12減速器，13限位開關(guān)，14電機(jī)支撐架，15動(dòng)平臺(tái)連接板，16旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，17動(dòng)平臺(tái)支架，18末端執(zhí)行器法蘭，19大同步帶輪，20動(dòng)平臺(tái)支架，25軸承座支架，21角接觸球軸承，22小同步帶輪，23帶輪連接架，24同步帶，26從動(dòng)臂連接銷。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合技術(shù)方案和附圖詳細(xì)敘述本實(shí)用新型的具體實(shí)施例。本實(shí)用新型的一種三維平動(dòng)和ー維轉(zhuǎn)動(dòng)的高速并聯(lián)機(jī)器人包括機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)三部分；通過其中的控制系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)的結(jié)合，控制機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)達(dá)到所需的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作。機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)的實(shí)施方式如圖I所示，機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)由固定平臺(tái)I、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)II、支鏈III和動(dòng)平臺(tái)IV組成，采用電控系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)IV的三維平動(dòng)和一維轉(zhuǎn)動(dòng)，并結(jié)合視覺系統(tǒng)對(duì)產(chǎn)品的準(zhǔn)確拾取。固定安裝在電機(jī)支撐架14上的伺服電機(jī)5經(jīng)減速器12上的輸出法蘭將運(yùn)動(dòng)傳遞給主動(dòng)臂6 ;驅(qū)動(dòng)裝置II為與其連接的主動(dòng)臂6提供了一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，主動(dòng)臂6通過球鉸3帶動(dòng)從動(dòng)臂9運(yùn)動(dòng)，由從動(dòng)臂9和球鉸3組成的平行四邊形機(jī)構(gòu)將運(yùn)動(dòng)傳遞給動(dòng)平臺(tái)15 ；動(dòng)平臺(tái)IV通過四條支鏈間的耦合運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)三維移動(dòng)和一維轉(zhuǎn)動(dòng)；其中，組成動(dòng)平臺(tái)平行四邊形結(jié)構(gòu)的動(dòng)平臺(tái)支架17之間相互錯(cuò)動(dòng)帶動(dòng)固定安裝在動(dòng)平臺(tái)支架間17上的大同步帶輪19同步錯(cuò)動(dòng)，使大同步帶輪19與小同步帶輪22的安裝位置產(chǎn)生45°的錯(cuò)動(dòng)角度，經(jīng)同步帶24連接,使小同步帶輪22的旋轉(zhuǎn)角度得到放大,與小同步帶輪22同步的末端執(zhí)行器法蘭18的旋轉(zhuǎn)角度達(dá)到±180°?？刂葡到y(tǒng)的實(shí)施方式控制系統(tǒng)以網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器為控制核心，通過雙總線與高速IO擴(kuò)展模塊組成網(wǎng)絡(luò)，雙總線的實(shí)時(shí)通信完成網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器與高速IO擴(kuò)展模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交換；網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器將計(jì)算好的各個(gè)伺服電機(jī)的運(yùn)行數(shù)據(jù)放入到報(bào)文中，在經(jīng)過每個(gè)高速IO擴(kuò)展模塊時(shí)，高速IO擴(kuò)展模塊獲取各個(gè)伺服電機(jī)的運(yùn)行信息，報(bào)文在經(jīng)過所有高速IO擴(kuò)展模塊后返回到可編程自動(dòng)化控制器，完成ー個(gè)周期的通信；高速IO擴(kuò)展模塊在每個(gè)通信周期中接收到伺服電機(jī)下ー個(gè)的運(yùn)動(dòng)位置、速度與加速度信息，將其轉(zhuǎn)換成高速脈沖輸出，最終控制各個(gè)伺服電機(jī)運(yùn)行。視覺系統(tǒng)的實(shí)施方式視覺系統(tǒng)通過外接的傳感器檢測到被撿產(chǎn)品，觸發(fā)攝像頭進(jìn)行圖像采集，采集到的圖像經(jīng)過圖像處理器的平滑濾波，對(duì)比度增強(qiáng)，邊緣提取，ニ值化等處理后，與產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)模板進(jìn)行相似度匹配，如果匹配成功，則提取圖像的坐標(biāo)值及偏轉(zhuǎn)角度的信息，然后通過網(wǎng)絡(luò)將信息傳送給可編程自動(dòng)化控制器。本實(shí)用新型的整體運(yùn)行過程如圖6所示，本實(shí)用新型的一種三維平動(dòng)和ー維轉(zhuǎn)動(dòng)的高速并聯(lián)機(jī)器人采用網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器與高速IO擴(kuò)展模塊相結(jié)合的網(wǎng)絡(luò)化控制結(jié)構(gòu)，視覺系統(tǒng)通過圖像處理器將攝像頭采集到的產(chǎn)品圖像與標(biāo)準(zhǔn)模板進(jìn)行相似度匹配，然后提取產(chǎn)品坐標(biāo)值及偏轉(zhuǎn)角度的信息發(fā)送給網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器，網(wǎng)絡(luò)化可編程控制器對(duì)機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)位姿進(jìn)行反解計(jì)算，并將計(jì)算的結(jié)果換算成脈沖值，封裝成報(bào)文發(fā)送給高速IO擴(kuò)展模塊，高速IO擴(kuò)展模塊在每個(gè)通信周期中接收到新的報(bào)文，提取出控制信息，控制四個(gè)伺服電機(jī)的輸出位移和運(yùn)轉(zhuǎn)方向，保證動(dòng)平臺(tái)完成對(duì)產(chǎn)品的高速自動(dòng)拾取和分級(jí)放置。
權(quán)利要求1.一種三維平動(dòng)和ー維轉(zhuǎn)動(dòng)的高速并聯(lián)機(jī)器人，包括機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)；其特征在于 機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)，包括固定平臺(tái)(I)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(II)、支鏈(III)和用于安裝末端執(zhí)行器的動(dòng)平臺(tái)(IV) 固定平臺(tái)(I)上設(shè)有安裝孔，用于機(jī) 器人的安裝和電機(jī)支撐架(14)的定位連接；固定平臺(tái)上裝有四個(gè)電機(jī)支撐架，四個(gè)電機(jī)支撐架(14)在固定平臺(tái)(I)上軸對(duì)稱安裝，其上安裝有帶限位塊⑷的上下限位支撐板⑵以及帶限位開關(guān)(13)的傳感器安裝架(11)； 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(II)包括大扭矩伺服電機(jī)(5)和精密減速器(12)，所述精密減速器采用法蘭軸式； 四條支鏈(III)結(jié)構(gòu)相同且軸對(duì)稱均勻布置，包括主動(dòng)臂(6)、球關(guān)節(jié)(3)、從動(dòng)臂(9)、從動(dòng)臂拉簧(8)、球關(guān)節(jié)連接件(10)、從動(dòng)臂連接銷(25)和銷端螺母(7);主動(dòng)臂(6)上端連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(II)的精密減速器輸出法蘭軸，另一端通過兩個(gè)球關(guān)節(jié)(3)分別連接兩個(gè)相互平行的從動(dòng)臂(9)，從動(dòng)臂(9)兩端帶有球關(guān)節(jié)連接件(10)，與球關(guān)節(jié)(3)之間通過從動(dòng)臂連接銷(26)和銷端螺母(7)固定連接，相對(duì)應(yīng)的銷端螺母(7)上掛有從動(dòng)臂拉簧(8)；所述支鏈主動(dòng)臂(6)采用エ字型結(jié)構(gòu)；所述從動(dòng)臂(9)采用管型結(jié)構(gòu)，材料為碳纖維；動(dòng)平臺(tái)(IV)包括動(dòng)平臺(tái)連接板(15)、動(dòng)平臺(tái)支架(17)、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(16)、軸承座支架(20)、帶輪連接架(23)和末端執(zhí)行器放大機(jī)構(gòu)；兩個(gè)動(dòng)平臺(tái)連接板(15)相互平行，并且分別連接相對(duì)應(yīng)的支鏈(III)從動(dòng)臂(9)下端的球關(guān)節(jié)(3);兩個(gè)相互平行的動(dòng)平臺(tái)支架(17)通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(16)與兩個(gè)相互平行的動(dòng)平臺(tái)連接板(15)連接組成動(dòng)平臺(tái)平行四邊形結(jié)構(gòu)； 所述末端執(zhí)行器放大機(jī)構(gòu)包括小帶輪(22)、大帶輪(19)、同步帶(24)和末端執(zhí)行器法蘭(18);大帶輪通過帶輪連接架(23)固定安裝在動(dòng)平臺(tái)支架(20)上；小帶輪(22)通過末端執(zhí)行器法蘭(18)和角接觸球軸承(21)安裝連接在動(dòng)平臺(tái)支撐板(17)上，使小帶輪(22)相對(duì)于平臺(tái)支撐板(17)具有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；同步帶傳遞二者之間的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使末端執(zhí)行器法蘭(18)的旋轉(zhuǎn)角度達(dá)到±180°，末端執(zhí)行器法蘭(18)上安裝末端執(zhí)行器。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種三維平動(dòng)和一維轉(zhuǎn)動(dòng)的高速并聯(lián)機(jī)器人，屬于工業(yè)用機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該機(jī)器人包括機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)三部分；通過控制系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)的結(jié)合，控制機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)達(dá)到所需的運(yùn)動(dòng)動(dòng)作。本實(shí)用新型機(jī)器人具有三維平動(dòng)和一維轉(zhuǎn)動(dòng)的四個(gè)自由度，可實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的高速自動(dòng)拾取和分級(jí)放置，具有高速、高加速度運(yùn)動(dòng)能力，同時(shí)還有剛性好、受力均勻、定位精度高等特點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J9/08GK202592386SQ20122014453
公開日2012年12月12日 申請日期2012年4月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月7日
發(fā)明者仲崇權(quán), 叢明, 劉冬, 陳晨 申請人:大連鑌海自控股份有限公司