一種投球智能機器人的制作方法
【專利摘要】一種投球機器人，應(yīng)用于自動控制實驗教學(xué)或者是家庭娛樂玩具的。其主要由電源模塊、電機驅(qū)動模塊、舵機控制模塊，電機模塊、環(huán)境黑線檢測模塊、?。ㄍ叮┣蜓b置模塊等組成。該機器人以飛思卡爾16位微控制器MC9S12XS128單片機作為主控制器設(shè)計，可以完成對固定路線上的小球的抓取，判斷小球是否抓取成功，車體本身位置的矯正，夾球投籃等任務(wù)，實現(xiàn)在較短時間內(nèi)從起始點出發(fā)，取球和投球的動作，并最終回到起始點的功能。
【專利說明】一種投球智能機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明是一種投球智能機器人，具體的說就是應(yīng)用于自動控制實驗教學(xué)或者是家庭娛樂玩具的一個機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機器人技術(shù)是整合自動控制理論、微型控制系統(tǒng)、機械電子、材料學(xué)等，能體現(xiàn)高度知識交叉性的科技學(xué)科。機器人技術(shù)發(fā)展水平客觀的反應(yīng)了一個國家的自動化技術(shù)水平。本項目旨在制作一款功能完善的，能自主運行的精確投藍機器人。投籃機器人具有很好的觀賞性和競技性。通過該項目的實施，可以組建面向本科生的機器人投球競賽等活動更多的同學(xué)加入到機器人創(chuàng)新中來，實現(xiàn)自控控制課程教學(xué)的目的，并且可以發(fā)展為一種家庭娛樂玩具由廣闊的發(fā)展空間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是制作一個具有教學(xué)作用且可以開發(fā)為家庭娛樂玩具的投球智能機器人。
[0004]本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的:
[0005]機器人系統(tǒng)是一個由車體位置矯正裝置，運動控制裝置和機械臂投籃裝置組成的移動平臺，以飛思卡爾16位微控制器MC9S12XS128單片機作為主控制器，包括電源模塊、電機驅(qū)動模塊、舵機控制模塊，電機模塊、環(huán)境黑線檢測模塊、取(投)球裝置模塊。
[0006]它的工作原理是這樣的:
[0007]通過對二連桿投籃機器人運動學(xué)方程和動力學(xué)方程的推導(dǎo)，得到了二連桿投籃機器人的動態(tài)數(shù)學(xué)模型，此建模過程簡單、方便、有效，更便于進行動力學(xué)分析和控制問題的研究。然后把得到的二連桿投籃機器人的數(shù)學(xué)模型嵌入到Matlab/Simulink仿真中，得到二連桿機器人的運動情況，并在仿真過程中加入了 PID模塊和模糊PID模塊。最終完成了系統(tǒng)的設(shè)計。
[0008]它的工作動作過程是這樣的:
[0009]以飛思卡爾16位微控制器MC9S12XS128單片機作為主控制器設(shè)計制作的投球機器人可以完成對固定路線上的小球的抓取，判斷小球是否抓取成功，車體本身位置的矯正，夾球投籃等任務(wù)，實現(xiàn)在較短時間內(nèi)從起始點出發(fā)，取球和投球的動作，并最終回到起始點的功能。
[0010]本發(fā)明的有益效果是:
[0011]實現(xiàn)簡單好玩，可以應(yīng)用于課堂教學(xué)。
[0012]可以開發(fā)為一種益智玩具推廣到廣大家庭中。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)圖【具體實施方式】
[0014]結(jié)合圖1，以飛思卡爾16位微控制器MC9S12XS128單片機作為主控制器，設(shè)計制作的投球機器人通過夾球力矩檢測和位置檢測模塊可以完成對固定路線上的小球的抓取，車體本身位置的矯正，夾球投籃等任務(wù)，實現(xiàn)在較短時間內(nèi)從起始點出發(fā)，取球和投球的動作，并最終回到起始點的功能。
【權(quán)利要求】
1.一種投球智能機器人，它包括一個由車體位置矯正裝置，運動控制裝置和機械臂投籃裝置組成的移動平臺，以飛思卡爾16位微控制器MC9S12XS128單片機作為主控制器，包括電源模塊、電機驅(qū)動模塊、舵機控制模塊、電機模塊、環(huán)境黑線檢測模塊、取(投)球裝置模塊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的投球智能機器人，其特征是:可以完成對固定路線上的小球的抓取，判斷小球是否抓取成功，車體本身位置的矯正，夾球投籃等任務(wù)。
【文檔編號】B25J13/08GK103862452SQ201210528378
【公開日】2014年6月18日 申請日期:2012年12月10日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月10日
【發(fā)明者】汪小君 申請人:哈爾濱網(wǎng)騰科技開發(fā)有限公司