專利名稱：一種焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置。
背景技術(shù)：
工業(yè)機(jī)器人都需要進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定，零點(diǎn)標(biāo)定是保證工業(yè)機(jī)器人正常工作的必要條件。通常工業(yè)機(jī)器人在電控、編程軟件上也有零點(diǎn)記錄，但需要電能進(jìn)行維持，一旦斷電或備用電能消耗和消失時(shí)，電控、軟件上的零點(diǎn)就會(huì)丟失，最終會(huì)造成機(jī)器人不能正常運(yùn)行，甚至?xí)霈F(xiàn)危險(xiǎn)。傳統(tǒng)方法一般是用貼標(biāo)簽或者采用插銷的方式進(jìn)行機(jī)械零點(diǎn)的標(biāo)定，貼標(biāo)簽存在人為因素，同時(shí)在使用過程中一旦脫落就要進(jìn)行再次粘貼，這時(shí)除了人為因素外還存在與第一次不可能完全一樣的誤差，采用插銷的方式在使用過程中不安全以及操作過程難度較大，要在插銷軸進(jìn)行連接時(shí)慢慢移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸，只有插銷軸完全插入才算標(biāo)定完成，所以難度很大，操作不方便。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)傳統(tǒng)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定裝置誤差大及操作難度大的缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種操作簡單、精確性高的焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是一種焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置，包括可相互轉(zhuǎn)動(dòng)的第一臂和第二臂，所述第一臂上設(shè)有V型槽，在第一臂和第二臂處于初始狀態(tài)，即第一臂和第二臂處于零位時(shí)，所述V型槽的槽底與第二臂上的零點(diǎn)中心線共線，所述第二臂上設(shè)有用于檢測(cè)V型槽最低點(diǎn)的檢測(cè)裝置。所述檢測(cè)裝置包括支架和百分表，所述百分表裝入支架內(nèi)，百分表的表頭可在支架的通孔內(nèi)滑動(dòng)，所述支架裝在第二臂上，所述百分表的表頭的端點(diǎn)與所述第二臂上的零點(diǎn)中心線共線。所述百分表的表頭通過螺帽與支架連接，所述支架內(nèi)設(shè)有可在支架的通孔內(nèi)滑動(dòng)的測(cè)量頭，所述測(cè)量頭一端伸出支架，另一端與百分表的表頭連接，所述測(cè)量頭的端點(diǎn)與所述第二臂上的零點(diǎn)中心線共線。所述第二臂上設(shè)有用于安裝檢測(cè)裝置的安裝座，所述安裝座的安裝孔中心與第二臂上的零點(diǎn)中心線共線。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于，采用V型槽的結(jié)構(gòu)，在校準(zhǔn)零點(diǎn)時(shí)不需要像插銷軸和銷孔一樣要求插銷軸和銷孔完全適配，只需要找到V型槽的最低點(diǎn)即可，對(duì)V型槽和測(cè)量頭不需要完全相適配的精度要求，加工和操作簡單，標(biāo)定的精確性高。


圖I為本發(fā)明一種焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖I焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置的第二臂的結(jié)構(gòu)示意圖3為圖I焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置的第一臂的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為圖I焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置的右視圖；圖5為圖I焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置的檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為圖I焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置的檢測(cè)裝置的工作狀態(tài)示意圖；圖7為圖I焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置的檢測(cè)裝置的工作狀態(tài)示意圖；上述圖中的標(biāo)記均為1、第一臂，11、V型槽，2、第二臂，21、安裝座，22、零點(diǎn)中心線，3、檢測(cè)裝置，31、百分表，32、螺帽，33、支架，34、測(cè)量頭。
具體實(shí)施例方式圖I和圖4為本發(fā)明一種焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，包括可相互轉(zhuǎn)動(dòng)的第一臂I和第二臂2，第一臂I上設(shè)有V型槽11，在第一臂I和第二臂2處于初始狀態(tài)，即第一臂I和第二臂2處于零位時(shí)，V型槽11的槽底與第二臂2上的零點(diǎn)中心線22共線，第二臂2上設(shè)有用于檢測(cè)V型槽11最低點(diǎn)的檢測(cè)裝置3。零點(diǎn)中心線22是第二臂2上的一條直線，在第一臂I和第二臂2處于初始狀態(tài)，即第一臂I和第二臂2處于零位時(shí)，由第一臂I和第二臂2的轉(zhuǎn)動(dòng)中心與零點(diǎn)連接構(gòu)成的直線，該零點(diǎn)中心線22與第一臂I和第二臂2相交。圖2為焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置的第二臂2的結(jié)構(gòu)示意圖，第二臂2上設(shè)有用于安裝檢測(cè)裝置3的安裝座21，安裝座21的安裝孔中心與第二臂2上的零點(diǎn)中心線22共線。圖3為焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置的第一臂I的結(jié)構(gòu)示意圖，第一臂I上設(shè)有V型槽11，在第一臂I和第二臂2處于初始狀態(tài)，即第一臂I和第二臂2處于零位時(shí)，V型槽11的槽底與第二臂2上的零點(diǎn)中心線22共線。V型槽11的槽底與零件設(shè)計(jì)時(shí)的零點(diǎn)是同一軸線的，利用加工時(shí)保證精度，以避免出現(xiàn)人為因素。圖5為焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置的檢測(cè)裝置3的結(jié)構(gòu)示意圖，檢測(cè)裝置3包括支架33和百分表31，百分表31裝入支架33內(nèi)，百分表31的表頭可在支架33的通孔內(nèi)滑動(dòng)，支架33裝在第二臂2上，百分表31的表頭的端點(diǎn)與第二臂2上的零點(diǎn)中心線22共線。百分表31的表頭通過螺帽32與支架33連接，支架33內(nèi)設(shè)有可在支架33的通孔內(nèi)滑動(dòng)的測(cè)量頭34，測(cè)量頭34 —端伸出支架33，另一端與百分表31的表頭連接，測(cè)量頭34的端點(diǎn)與第二臂2上的零點(diǎn)中心線22共線。測(cè)量頭34裝在支架33內(nèi)，百分表31用螺帽32擰緊在支架33內(nèi)，百分表31的表頭與測(cè)量頭34相接觸，利用百分表31內(nèi)部的功能作用使得測(cè)量頭34始終處于伸長狀態(tài)，即測(cè)量頭34就是百分表31表頭的加長作用，同時(shí)測(cè)量頭34可以在支架33內(nèi)自由滑動(dòng)。圖6和圖7為焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置的檢測(cè)裝置的工作狀態(tài)示意圖，將裝配好的零點(diǎn)標(biāo)定測(cè)量裝置固定在相對(duì)運(yùn)動(dòng)的零件以上，通過電控系統(tǒng)，慢慢旋轉(zhuǎn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)第一臂1，將零點(diǎn)標(biāo)定測(cè)量裝置的測(cè)量頭34對(duì)準(zhǔn)第一臂I上的V型槽11，再通過電控系統(tǒng)緩慢運(yùn)動(dòng)第一臂1，通過反復(fù)來回移動(dòng)第一臂1，找到V型槽11的最低點(diǎn)，在零點(diǎn)標(biāo)定測(cè)量裝裝置上百分表31指示出最低點(diǎn)的位置就是此關(guān)節(jié)的零點(diǎn)位置。采用這樣的結(jié)構(gòu)后，采用V型槽11的結(jié)構(gòu)，在校準(zhǔn)零點(diǎn)時(shí)不需要像插銷軸和銷孔一樣要求插銷軸和銷孔完全適配，只需要找到V型槽11的最低點(diǎn)即可，對(duì)V型槽11和測(cè)量頭34不需要完全相適配的精度要求，加工和操作簡單，標(biāo)定的精確性高。上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了示例性描述，顯然本發(fā)明具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種非實(shí)質(zhì)性的改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場(chǎng)合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置，包括可相互轉(zhuǎn)動(dòng)的第一臂(I)和第二臂(2)，其特征在于，所述第一臂(I)上設(shè)有V型槽(11)，在第一臂(I)和第二臂(2)處于初始狀態(tài)，即第一臂(I)和第二臂(2)處于零位時(shí)，所述V型槽(11)的槽底與第二臂(2)上的零點(diǎn)中心線(22 )共線，所述第二臂(2 )上設(shè)有用于檢測(cè)V型槽(11)最低點(diǎn)的檢測(cè)裝置(3 )。
2.如權(quán)利要求I所述的焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置，其特征在于，所述檢測(cè)裝置(3)包括支架(33)和百分表(31)，所述百分表(31)裝入支架(33)內(nèi)，百分表(31)的表頭可在支架(33)的通孔內(nèi)滑動(dòng)，所述支架(33)裝在第二臂(2)上，所述百分表(31)的表頭的端點(diǎn)與所述第二臂(2 )上的零點(diǎn)中心線(22 )共線。
3.如權(quán)利要求2所述的焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置，其特征在于，所述百分表(31)的表頭通過螺帽(32 )與支架(33 )連接，所述支架(33)內(nèi)設(shè)有可在支架(33 )的通孔內(nèi)滑動(dòng)的測(cè)量頭(34)，所述測(cè)量頭(34)—端伸出支架(33)，另一端與百分表(31)的表頭連接，所述測(cè)量頭(34)的端點(diǎn)與所述第二臂(2)上的零點(diǎn)中心線(22)共線。
4.如權(quán)利要求3所述的焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置，其特征在于，所述第二臂(2)上設(shè)有用于安裝檢測(cè)裝置(3)的安裝座(21)，所述安裝座(21)的安裝孔中心與第二臂(2)上的零點(diǎn)中心線(22)共線。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種焊接機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定裝置，包括可相互轉(zhuǎn)動(dòng)的第一臂(1)和第二臂(2)，第一臂(1)上設(shè)有V型槽(11)，在第一臂(1)和第二臂(2)處于初始狀態(tài)，即第一臂(1)和第二臂(2)處于零位時(shí)，V型槽(11)的槽底與第二臂(2)上的零點(diǎn)中心線(22)共線，第二臂(2)上設(shè)有用于檢測(cè)V型槽(11)最低點(diǎn)的檢測(cè)裝置(3)，緩慢運(yùn)動(dòng)第一臂(1)，找到V型槽(11)的最低點(diǎn)，在零點(diǎn)標(biāo)定測(cè)量裝裝置上百分表(31)指示出最低點(diǎn)的位置就是此關(guān)節(jié)的零點(diǎn)位置，操作簡單，標(biāo)定的精確性高。
文檔編號(hào)B25J19/02GK102975208SQ20121046591
公開日2013年3月20日 申請(qǐng)日期2012年11月19日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月19日
發(fā)明者趙從虎, 許禮進(jìn), 曾輝, 游瑋, 章林, 翟瑩瑩 申請(qǐng)人:安徽埃夫特智能裝備有限公司